专利名称：一种采用可逆pwm驱动系统的agv的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种AGV，具体是一种采用可逆PWM驱动系统的AGV。
背景技术：
AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system) 来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，AGV则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV 的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。然而，AGV小车在驱动方面大部分采用专用伺服电机和驱动器，有的采用无刷直流驱动方案，对于小型AGV成本降低有很大的难度。使用伺服和无刷这种控制方式不仅成本高而且使系统变复杂。有刷直流电机具有成本低，控制简单和调速性能好的特点。低成本的有刷直流电机在AGV上现有驱动技术是直接发送PWM脉冲控制驱动电机。通过继电器在直流电机两端串联大功率小阻值的电阻，这种技术的缺陷在于直流电机内的电流跟随性差，导致控制AGV实时运行状态滞后，无法良好的控制AGV的制动和定位；还有技术是通过继电器直接将电机两端短接，虽然这种方式能够将实现精准定位和制动，但在断电时AGV 处于制动状态，如果将AGV强行推动则容易将驱动直流电机毁坏。因此，需要一种电流跟随性好、能够进行良好的控制及定位，并且保护直流电机的AGV。
实用新型内容本实用新型的首要目的在于提供一种电流跟随性好，能够进行良好地控制及定位，并且能够对直流电机进行保护的AGV，本实用新型的方案是一种采用可逆PWM驱动系统的AGV，包括AGV小车、可逆PWM驱动系统；所述AGV 小车包括用于检测轨道信号的传感模块、用于检测障碍物的防撞模块、用于检测是否达到目的地的RFID模块、用于控制发射PWM信号的微处理模块及直流电机；所述RFID模块包括接收解读器及标签，所述接收解读器固连于所述AGV小车，所述接收解读器电连接至微处理模块；所述传感模块、防撞模块分别电连接至微处理模块；所述微处理模块电连接至可逆PWM驱动系统；所述可逆PWM驱动系统电连接至直流电机；所述传感模块还与轨道呈电连接。优选的，所述可逆PWM驱动系统为双极性可逆PWM驱动系统或单极性可逆PWM驱动系统。优选的，所述双极性可逆PWM驱动系统为H型双极性可逆PWM驱动系统。[0008]优选的，所述微处理模块包括单片机、DSP、ARM中的一种。优选的，所述AGV包括用于手动控制所述AGV制动的手动模块。通过上述实用新型方案，当传感模块检测到轨道信息(转弯、停止、运行)或者防撞模块检测到障碍物信息；或者RFID模块检测到目的地的标签磁场后发信号给微处理模块，微处理模块处理后发PWM信号给可逆PWM驱动系统，直流电机部分实现相应的操作(急停、延时、停止、转弯等车体动作)。不仅使AGV能够精准的定位和制动，而且能在断电的情况下保护直流电机，直流跟随性良好，能够实现对电机的实时控制。
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分， 并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中图1为本实用新型实施例原理框图。
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，在此本实用新型的示意性实施例以及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。实施例1如图1所示，一种采用可逆PWM驱动系统的AGV，包括H型双极性可逆PWM驱动系统及AGV小车1，其中AGV小车1包括传感模块11 传感模块11电连接至微处理模块14，并且与轨道2电连接，用于接收轨道2信息(转弯、停止、运行等)并将轨道2信息以电信号形式发送至微处理模块14 ；防撞模块12 防撞模块12电连接至微处理模块14，用于检测障碍物，并将检测结果以电信号形式发送至微处理模块14 ；RFID模块13 包括标签(ID卡)及接收解读器，标签设于目的地，接收解读器固连于AGV小车1，且接收解读器电连接至微处理模块14，当设有接收解读器的AGV小车1进入设有标签的目的地范围，接收解读器即进入标签磁场，接收解读器将进入信号以电信号形式发送至微处理模块14 ；微处理模块14 微处理模块14以单片机为控制器，微处理模块14电信号连接至H 型双极性可逆PWM驱动系统3，并将传感模块11、防撞模块12、RFID模块13发送的电信号转换成PWM信号发送至H型双极性可逆PWM驱动系统3 ；采用可逆PWM驱动系统的AGV还包括H型双极性可逆PWM驱动系统3 =H型双极性可逆PWM驱动系统3是双极性驱动电路的一种，也称为桥式电路，H型双极性可逆PWM驱动系统3电信号连接至直流电机15，用于控制直流电机15的转动，是由四个开关管和四个续流二极管组成，单电源供电。四个开关管分为两组，同一组的开关管同步导通或截止，不同组的开关管的导通与截止正好相反，H型双极性可逆PWM驱动系统3接收微处理模块14发送的PWM信号，两组开关依次导通或截止，控制电枢电压的变化，实现直流电机15的急停、 延时、停止、转弯等动作。实施例2实施例2整体技术方案与实施例1相同，不同之处在于，采用可逆PWM驱动系统3的AGV，其中可逆PWM驱动系统为单极性可逆PWM驱动系统3。作为上述实施例方案的替换方案，微处理模块14还可以DSP或ARM作为控制器。作为上述实施例方案的改进，采用可逆PWM驱动系统的AGV还包括手动模块16，所述手动模块16直接与直流电机15电连接，用于手动控制所述AGV小车的制动。以上对本实用新型实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本实用新型实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例，在具体实施方式
以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
权利要求1.一种采用可逆PWM驱动系统的AGV，其特征在于 包括AGV小车、可逆PWM驱动系统；所述AGV小车包括用于检测轨道信号的传感模块、用于检测障碍物的防撞模块、用于检测是否达到目的地的RFID模块、用于控制发射PWM信号的微处理模块及直流电机；所述RFID模块包括接收解读器及标签，所述接收解读器固连于所述AGV小车，所述接收解读器电连接至微处理模块；所述传感模块、防撞模块分别电连接至微处理模块； 所述微处理模块电连接至可逆PWM驱动系统； 所述可逆PWM驱动系统电连接至直流电机； 所述传感模块还与轨道呈电连接。
2.如权利要求1所述的一种采用可逆PWM驱动系统的AGV，其特征在于所述可逆PWM驱动系统为双极性可逆PWM驱动系统或单极性可逆PWM驱动系统。
3.如权利要求2所述的一种采用可逆PWM驱动系统的AGV，其特征在于 所述双极性可逆PWM驱动系统为H型双极性可逆PWM驱动系统。
4.如权利要求1所述的一种采用可逆PWM驱动系统的AGV，其特征在于 所述微处理模块包括单片机、DSP、ARM中的一种。
5.如权利要求1所述的一种采用可逆PWM驱动系统的AGV，其特征在于 所述AGV小车包括用于手动控制所述AGV小车制动的手动模块。
专利摘要本实用新型公开了一种采用可逆PWM驱动系统的AGV，包括AGV小车、可逆PWM驱动系统；所述AGV小车包括传感模块、防撞模块、RFID模块、微处理模块及直流电机；所述RFID模块包括接收解读器及标签，所述接收解读器固连于所述AGV小车，所述接收解读器电信号连接至微处理模块；所述传感模块、防撞模块分别电信号连接至微处理模块；所述微处理模块电连接至可逆PWM驱动系统；所述可逆PWM驱动系统电信号连接至直流电机；所述传感模块还与轨道呈电信号连接。不仅使AGV小车能够精准的定位和制动，而且能在断电的情况下保护直流电机，直流跟随性良好，能够实现对电机的实时控制。
文档编号B61B13/00GK201932158SQ20112001355
公开日2011年8月17日 申请日期2011年1月14日 优先权日2011年1月14日
发明者胡连逵 申请人:佛山市顺德区嘉腾电子有限公司