基于精确定位的地铁列车主动防护方法及系统与流程

本发明涉及列车防护技术领域，具体而言，涉及一种基于精确定位的地铁列车主动防护方法及系统。

背景技术：

目前，在封闭的地铁隧道线路上，由于线路遮挡验证以实现卫星信号的传输和获取，因此试图采用北斗或gps卫星定位技术实现隧道内的列车全线精准点定位几乎是不可能做到的。并且，由于无法对列车进行精确定位，从而导致无法有效地对列车进行主动防护，导致列车的运行安全无法得到保障。

技术实现要素：

鉴于此，本发明提出了一种基于精确定位的地铁列车主动防护方法及系统，旨在解决无卫星信号时，对列车进行精确定位后，对列车进行主动防护，以及提高防护性能的问题。

一个方面，本发明提出了一种基于精确定位的地铁列车主动防护系统，其特征在于，包括：列车车载设备、地面固定节点设备、微机联锁监测系统和地面监控中心，其中，所述列车车载设备和所述地面固定节点设备之间通过点对点的方式进行测距；所述列车车载设备设置两个，分别设置在列车的前后两端，所述列车车载设备包括定位单元，车载主机和列车控制器，所述定位单元用于所述列车的定位和通信，所述车载主机用于监测所述列车与其他车辆、及所述列车与地面固定节点设备的实时精确距离；设置若干个所述地面固定节点设备，任意两个所述地面固定节点设备间能够进行自动精确测距与通信；所述地面固定节点设备通过无线通信的方式与所述定位单元连接，所述地面固定节点设备用于与所述定位单元通信，并获取所述地面固定节点设备与所述定位单元之间的距离数据；所述地面固定节点设备还与所述与所述地面监控中心连接，以进行数据传输；所述地面监控中心包括监控中心服务器，所述监控中心服务器用于根据所述地面固定节点设备输出的所述距离数据，生成所述列车的精确位置数据；所述地面服务器与所述微机联锁系统连接，所述地面服务器接收所述微机联锁系统输出的路轨监测数据，所述路轨监测数据包括轨道线路状态和道岔开闭状态信息；所述监控中心服务器，用于通过解算所述精确位置数据，并融合所述轨道线路状态和道岔开闭状态信息进行列车主动安全防护；所述监控中心服务器还用于输出列车控制指令，并将所述控制指令输出至所述列车控制器，以对所述列车进行控制。

进一步地，所述地面监控中心还包括移动终端和/或管理终端，所述移动终端和/或管理终端用于对所述列车进行实时动态监测和远程管理。

进一步地，所述地面固定节点设备内置精确的轨道线路公里标。

进一步地，所述定位系统用于根据所述地铁线路轨道生成精密电子地图。

进一步地，每一所述地面固定节点设备对应所述精密电子地图上一个精确一维地理坐标。

进一步地，所述列车车载设备预设有列车设备接口。

另一方面，本发明还提出了一种基于精确定位的地铁列车主动防护方法，包括：通过列车车载设备监测所述列车与其他车辆、及所述列车与地面固定节点设备的实时精确距离；设置若干个所述地面固定节点设备，任意两个所述地面固定节点设备间能够进行自动精确测距与通信；使所述地面固定节点设备通过无线通信的方式与所述列车车载设备连接，获取所述地面固定节点设备与所述列车车载设备之间的距离数据；使所述地面固定节点设备与所述与所述地面监控中心连接，进行数据传输；地面监控中心采集所述距离数据，生成所述列车的精确位置数据；所述地面监控中心与微机联锁系统连接，以接收所述微机联锁系统输出的路轨监测数据，所述路轨监测数据包括轨道线路状态和道岔开闭状态信息；所述地面监控中心解算所述精确位置数据，并融合所述轨道线路状态和道岔开闭状态信息进行列车主动安全防护；所述地面监控中心输出列车控制指令，并将所述控制指令输出至所述列车控制器，以对所述列车进行控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：通过设置列车车载设备、地面固定节点设备进行列车的精确定位，并通过设置地面监控中心，将精确位置数据融合轨道线路状态和道岔开闭状态信息，进行列车主动安全防护，从而极大地提高了列车主动防护的安全性能，保障了列车的安全运行。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的基于精确定位的地铁列车主动防护系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参阅图1所示，其为本发明实施例提供的基于精确定位的地铁列车主动防护系统的结构示意图。本实施例提出了一种基于精确定位的地铁列车主动防护系统，包括：列车车载设备、地面固定节点设备、微机联锁监测系统和地面监控中心，其中，列车车载设备和地面固定节点设备之间通过点对点的方式进行测距；列车车载设备设置两个，分别设置在列车的前后两端，列车车载设备包括定位单元，车载主机和列车控制器，定位单元用于列车的定位和通信，车载主机用于监测列车与其他车辆、及列车与地面固定节点设备的实时精确距离；设置若干个地面固定节点设备，任意两个地面固定节点设备间能够进行自动精确测距与通信；地面固定节点设备通过无线通信的方式与定位单元连接，地面固定节点设备用于与定位单元通信，并获取地面固定节点设备与定位单元之间的距离数据；地面固定节点设备还与与地面监控中心连接，以进行数据传输；地面监控中心包括监控中心服务器，监控中心服务器用于根据地面固定节点设备输出的距离数据，生成列车的精确位置数据；地面服务器与微机联锁系统连接，地面服务器接收微机联锁系统输出的路轨监测数据，路轨监测数据包括轨道线路状态和道岔开闭状态信息；监控中心服务器，用于通过解算精确位置数据，并融合轨道线路状态和道岔开闭状态信息进行列车主动安全防护；监控中心服务器还用于输出列车控制指令，并将控制指令输出至列车控制器，以对列车进行控制。

具体而言，地面监控中心还包括移动终端和/或管理终端，移动终端和/或管理终端用于对列车进行实时动态监测和远程管理。

具体而言，地面固定节点设备内置精确的轨道线路公里标。定位系统用于根据地铁线路轨道生成精密电子地图。每一地面固定节点设备对应精密电子地图上一个精确一维地理坐标。列车车载设备预设有车载设备接口。

可以理解的是，通过设置列车车载设备、地面固定节点设备进行列车的精确定位，并通过设置地面监控中心，将精确位置数据融合轨道线路状态和道岔开闭状态信息，进行列车主动安全防护，从而极大地提高了列车主动防护的安全性能，保障了列车的安全运行

基于上述实施方式，本发明还提出了一种基于精确定位的地铁列车主动防护方法，包括：通过列车车载设备监测列车与其他车辆、及列车与地面固定节点设备的实时精确距离；设置若干个地面固定节点设备，任意两个地面固定节点设备间能够进行自动精确测距与通信；使地面固定节点设备通过无线通信的方式与列车车载设备连接，获取地面固定节点设备与列车车载设备之间的距离数据；使地面固定节点设备与与地面监控中心连接，进行数据传输；地面监控中心采集距离数据，生成列车的精确位置数据；地面监控中心与微机联锁系统连接，以接收微机联锁系统输出的路轨监测数据，路轨监测数据包括轨道线路状态和道岔开闭状态信息；地面监控中心解算精确位置数据，并融合轨道线路状态和道岔开闭状态信息进行列车主动安全防护；地面监控中心输出列车控制指令，并将控制指令输出至列车控制器，以对列车进行控制。

具体而言，本实施例系统供电等级为三级负荷供电，由地铁列车和轨旁提供ac220v电源供电机制，波动范围为+10％～-15％，频率为50hz。系统自身带有智能后备电源，在外电断电情况下，可保证全部设备工作24小时以上。

具体而言，车载设备由车载主机、监控显示器、uwb测距与通信装置(含天线)等组成。设备安装在列车前后两端的驾驶室，主要用于监测列车前后车及列车与地面固定位置(如线路尽头)的实时精确距离。

设备通过下列接口与列车发生连接：

(1)车载电源接口：可连接车载ac220v电源取电。

(2)车载速度传感器接口(可选)：通过联接列车速度传感器，获取列车转速脉冲，通过判定列车的速度和方向监测列车运行动态。

(3)列车两端设备通信连接(可选)：可通过列车两端驾驶室预的有线通信端口设定，建议采用can两端驾驶室设备，以实现设备数据互连互通。

(4)车载控制器接口(可选，仅在列车控制时需要)：系统的车载设备预留了多重输出接口，这些接口主要为了在实现列车主动安全防护时发挥作用。相关接口也可与列车控制系统连接，车载主机可通过i/o通断接入列车动力总回路控制，也可通过串行rs485接口连接列车控制器，或通过约定的数据接口与atp系统相连接。

预留安装空间(依列车驾驶室实际空间确定)

(1)在驾驶室天花板上方天线室内预留150x180x200mm空间安装测距与通信模块(含天线)位置。

(2)在驾驶室操作台面，预留80x260x180mm显示屏安装位置；

(3)在驾驶台底部柜内或驾驶室设备柜内预留200x200x260mm空间的车载主机安装位置。

具体而言，地面设备，是指作为地面位置标记点的固定节点设备，如尽头线止挡、车站进出或特定点位置标注等，该设备除不设显示器外，其设备结构与车载主机结构一致，即包含主机和uwb测距与通信模块(含天线)，主机预留了can接口、串口和i/o接口等多重接口，可适应地铁环境的列车安全监控与设备管理的多种应用。实际应用中，地面设备中加装无线网络dtu，可实现设备远程监测。实际应用时，地面固定点设备因承担通信功能，需要将通信装置的天线置上志用天线罩内，并将设备固定在一根高度约3.5米的立杆上，配置可充电后备电源，通过与ac220v市电电源联接充电。

具体而言，上述系统由地面固定点、列车移动设备、地面服务器、监控中心及移动设备等组成。地面固定点负责接收测距请求，机车移动设备负责发送测距请求并显示测距数据及推送监测结果到服务器，服务器负责数据处理与分发，监控中心负责远程监测设备状态。

为了达到同时监测列车方向、速度、车车距离、车地距离、轨道状态和道岔开向信息，优化列车主动安全防护系统的基于路轨和列车动态的安全监控，在现有地面微机联锁监测系统的数据完好的基础上，地面服务器可单向接收微机联锁系统发送来的路轨监测数据，根据微机联锁系统的数据监测预先获得轨道线路状态和道岔开闭状态信息，通过列车高精度位置数据解算实现地铁全线列车的高精度定位和列车主动安全防护。

如果系统不能获取地面微机联锁监测的路轨信息和道岔开闭状态信息数据，则可考虑在道岔位置增加道岔密贴监测装置，通过地面固定点(关键点)设备的通信功能，可以将道岔开闭信息实时传输到列车远程监控系统或运行中的列车上，以实现列车运行动态监控和远程管理。

具体而言，上述实施例的定位系统基于超宽带(uwb)无线通信技术的测距系统采用独特的无线脉冲射频信号机制进行双向飞行时间测距和通信，该系统通过基于直接采样信号签名的测距质量监控机制检测设备之间的测距路径上是否有阻挡，设备内置收发器可以用于碰撞规避、实时定位跟踪及关键设施保护等，为地铁列车运行跟踪、导航定位、智能监控等提供实时距离和传感器数据。系统把定位和传感器通信能力直接集成到一起，通过自定制的测距协议，支持接口可与其它监测或控制设备相连接。测距系统具备通信功能，可在多个设备之间进行针对性的双向飞行时间测距，并同时进行相互之间的通信联络，保证测距结果的精确性，测距结果可直接用于计算测距设备间的相对位置。

通过采用独特的无线脉冲射频信号机制进行点对点双向飞行时间测距和通信，获得在可测范围内列车与铁路线路固定节点的距离，自动判定列车在轨道线路上的精确位置，通过高精度铁路轨道电子地图与列车运行轨迹的精确解数和算法映射，实现地铁列车的精确定位与安全导航。本系统是一套基于“车车”通信的地铁列车安全防护与运行监测系统，在轨道线路的关键固定点增加节点设备，固定节点内置精确的轨道线路里程标，形成列车移动位置与固定位置测距的采样标准，保证任意时刻列车在轨道线路上的高精度“点定位”。

可以理解的是，本实施例通过采用无线脉冲射频信号机制进行点对点双向飞行时间测距和通信，获得在可测范围内列车与铁路线路固定节点的距离，自动判定列车在轨道线路上的精确位置，通过高精度铁路轨道电子地图与列车运行轨迹的映射关系，实现地铁列车精确定位，从而极大地提高了列车的定位精确度。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。