轨道机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种轨道机器人。

背景技术：

随着机器人的应用场合越来越广泛，在对安全性有一定要求的场合，越来越多的会采用沿轨道行走的机器人来提高设备移动的可靠性。目前，大多数轨道机器人采用工字型轨道来安装，一般在工字型轨道两侧的凹槽来安装滚轮，再通过驱动轮与工字型轨道贴合来驱动机器人运动。

而在上述的现有技术中，由于机器人采用的是悬挂式安装方式，有时候驱动轮会存在与轨道接触不可靠的问题，进而容易导致驱动轮打滑，致使轨道机器人的行走精度下降。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种轨道机器人，以解决现有技术中轨道机器人存在的由于驱动轮接触不可靠所导致行走精度下降的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种轨道机器人，包括：主体；导向轮机构，安装在主体上，用于将主体可滑动地挂载在轨道上；驱动轮机构，用于与轨道抵接驱动主体在轨道上运动；驱动安装件，驱动安装件的第一端与主体铰接，驱动轮机构安装在驱动安装件上；调压机构，包括伸缩活动件，伸缩活动件的第一端铰接安装在主体上，伸缩活动件的第二端与驱动安装件的第二端铰接，伸缩活动件通过伸长或者缩短调节驱动安装件带动驱动轮机构与轨道压紧或放松。

在一个实施方式中，调压机构还包括基座，基座固定安装在主体上，伸缩活动件的第一端铰接安装在基座上。

在一个实施方式中，伸缩活动件包括伸缩杆和压缩弹簧，伸缩杆的第一端与基座铰接，伸缩杆的第二端与驱动安装件的第二端铰接，压缩弹簧安装在伸缩杆上驱动伸缩杆伸出。

在一个实施方式中，伸缩活动件还包括压紧调节件，压紧调节件安装在伸缩杆上，用于调节压缩弹簧对于伸缩杆的作用力。

在一个实施方式中，伸缩杆的第一端通过第一转轴轴承与基座铰接，伸缩杆的第二端通过第二转轴轴承与驱动安装件的第二端铰接。

在一个实施方式中，伸缩杆的第二端与第二转轴轴承之间还设置有关节轴承。

在一个实施方式中，驱动安装件的第一端通过第三转轴轴承与主体铰接。

在一个实施方式中，驱动轮机构包括电机、传动机构和驱动轮，电机通过传动机构与驱动轮驱动连接，驱动轮用于与轨道抵接。

在一个实施方式中，传动机构包括减速器和带轮组件，减速器安装在电机的输出端，带轮组件安装在减速器和驱动轮之间。

在一个实施方式中，主体包括承重主板和挂载安装在承重主板下的驱动箱，导向轮机构安装在承重主板上，驱动轮机构、驱动安装件和调压机构安装在驱动箱之中。

应用本发明的技术方案，通过驱动轮机构的伸缩活动件伸长或者缩短调节驱动安装件对于驱动轮机构产生的预紧力，从而让驱动轮机构与轨道有效压紧，让驱动轮机构与轨道配合实现有效且高精度的运动。再在后续维护或者检修时，也可以调节伸缩活动件缩短，让驱动轮机构与轨道之间放松。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的轨道机器人的实施例的整体结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

图1示出了本发明的轨道机器人的实施方式，该轨道机器人包括主体10、导向轮机构20、驱动轮机构30、驱动安装件40和调压机构50，导向轮机构20安装在主体10上，驱动轮机构30安装在驱动安装件40上，驱动安装件40的第一端与主体10铰接。调压机构50包括伸缩活动件，伸缩活动件的第一端铰接安装在主体10上，伸缩活动件的第二端与驱动安装件40的第二端铰接。在使用时，导向轮机构20用于将主体10可滑动地挂载在轨道t上，驱动轮机构30用于与轨道t抵接驱动主体10在轨道t上运动，伸缩活动件通过伸长或者缩短调节驱动安装件40带动驱动轮机构30与轨道t压紧或放松。

应用本发明的技术方案，通过驱动轮机构30的伸缩活动件伸长或者缩短调节驱动安装件40对于驱动轮机构30产生的预紧力，从而让驱动轮机构30与轨道t有效压紧，让驱动轮机构30与轨道t配合实现有效且高精度的运动。再在后续维护或者检修时，也可以调节伸缩活动件缩短，让驱动轮机构30与轨道t之间放松。

作为一种可选的实施方式，如图1所示，调压机构50还包括基座51，基座51固定安装在主体10上，伸缩活动件的第一端铰接安装在基座51上，通过基座51可以更为稳定的对伸缩活动件的第一端提供铰接点。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的技术方案中，伸缩活动件包括伸缩杆52和压缩弹簧53，伸缩杆52的第一端与基座51铰接，伸缩杆52的第二端与驱动安装件40的第二端铰接，压缩弹簧53安装在伸缩杆52上驱动伸缩杆52伸出。在使用时，压缩弹簧53驱动伸缩杆52伸出，使得驱动安装件40对于驱动轮机构30持续产生压紧力，让驱动轮机构30与轨道t压紧，从让驱动轮机构30与轨道t配合实现有效且高精度的运动。更为优选的，在本实施例的技术方案中，伸缩活动件还包括压紧调节件54，压紧调节件54安装在伸缩杆52上。操作人员通过对于压紧调节件54的操作，可以调节压缩弹簧53对于伸缩杆52的作用力，使得驱动轮机构30与轨道t之间的作用力在合理的范围之内。

作为其他的可选的实施方式，伸缩活动件也可以由电动推杆、电缸或者其他的活动缸来实现对于驱动安装件40的调节功能。

更为优选的，在本实施例的技术方案中，伸缩杆52的第一端通过第一转轴轴承55与基座51铰接，伸缩杆52的第二端通过第二转轴轴承56与驱动安装件40的第二端铰接，通过第一转轴轴承55和第二转轴轴承56可以让伸缩杆52转动的更加稳定顺畅。优选的，伸缩杆52的第二端与第二转轴轴承56之间还设置有关节轴承57，通过关节轴承57可以对伸缩杆52的第二端提供更高的转动灵活性，避免伸缩杆52出现卡死等问题。

优选的，如图1所示，在本实施例的技术方案中，驱动安装件40的第一端通过第三转轴轴承41与主体10铰接，这样可以让驱动安装件40转动的更加顺畅。

在本实施例的技术方案中，驱动轮机构30包括电机31、传动机构和驱动轮32，电机31通过传动机构与驱动轮32驱动连接，驱动轮32与轨道t抵接，通过转动带动主体10在轨道t上移动。作为一种可选的实施方式，如图1所示，在本实施例的技术方案中，传动机构包括减速器33和带轮组件34，减速器33安装在电机31的输出端，带轮组件34安装在减速器33和驱动轮32之间。具体的，带轮组件34包括第一同步带轮341、第二同步带轮342以及连接在第一同步带轮341和第二同步带轮342之间的同步带352。工作时，电机31通过减速器33输出合适的扭矩以及转速给第一同步带轮341，第一同步带轮341通过同步带352带动第二同步带轮342转动，第二同步带轮342通过同心的转动带动驱动轮32运行。作为其他的可选的实施方式，传动机构也可以由齿轮组或者其他的传动部件来实现传动。

如图1所示，在本实施例的技术方案中，主体10包括承重主板11和挂载安装在承重主板11下的驱动箱12。导向轮机构20安装在承重主板11上，驱动轮机构30、驱动安装件40和调压机构50安装在驱动箱12之中。可选的，在本实施例的技术方案中，导向轮机构20为4个，分别安装在承重主板11的4个边角处，与位于驱动箱12中的驱动轮机构30配合，实现轨道机器人在轨道t上移动。在本实施例的技术方案中，通过驱动安装件40、伸缩杆52、驱动箱12和与之相连的基座51、压紧调节件54构成是四杆机构，通过该四杆机构可以快捷有效地调节驱动轮机构30与轨道t压紧或放松。在使用时，压缩弹簧53在伸缩杆52上驱动伸缩杆52伸出，此处的驱动伸缩杆52相当于四杆机构中的滑块，而驱动安装件40则相当于四杆机构中的摇杆，上述的四杆机构即为滑块摇杆四杆机构。

需要说明的是，本发明的技术方案适用于工字型的轨道结构，也可以适用在其他种类的挂载形轨道上。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。