1.一种蠕动式管道行走机器人，其特征在于：包括前机体、后机体、位于前机体和后机体之间的中间机体、依次穿过前机体和中间机体以及后机体的传动轴、传动齿轮机构、蜗轮蜗杆机构、曲柄滑杆机构、支撑轮机构、电机，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴且第一传动轴、第二传动轴通过套筒半分对接，电机的输出端与第一传动轴的一端连接，所述蜗轮蜗杆机构包括设置在第一传动轴上的蜗杆和同时与蜗杆啮合的四个蜗轮，四个蜗轮分别安装在中间机体上且对称设置在蜗杆的四周，所述传动齿轮机构包括分别与四个蜗轮同轴安装的四个大齿轮C、分别与大齿轮C啮合的四个小齿轮D，四个小齿轮D也分别安装在中间机体上，所述曲柄滑杆机构包括分别与四个小齿轮D同轴安装的四个连接盘、四个连杆和四个滑杆，每个连杆的一端铰接在对应的连接盘上、另一端与对应的滑杆的一端铰接，滑杆的另一端穿过中间机体上设置的滑杆导轨后与后机体固连，支撑轮机构有四个且分别设置在中间机体的上下左右四个面上，所述前机体与后机体结构相同，在传动轴的两个端部分别安装有大齿轮A，前机体和后机体上分别安装有四个小齿轮B，且大齿轮A同时与四个小齿轮B啮合，每个小齿轮B的齿轮轴上还安装有一凸轮，前机体和后机体上还分别设置有四个带有弹簧的支撑足，且每个支撑足的平底的一端与对应的凸轮相切、另一端设置有聚氨酯垫。
2.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道行走机器人，其特征在于：支撑轮机构包括支撑轮主体、通过转轴与支撑轮主体端部铰接的轮、设置在轮与支撑轮主体之间的弹簧。