技术总结
本发明提出了一种凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人单腿系统，包括机架，所述单腿行走系统包括凸轮连杆组合机构和行走腿，所述凸轮连杆组合机构包括步距驱动电机、步距调整电机、步距凸轮、步距拨叉、拨叉连接杆、步高凸轮、步高拨叉、摆杆、连杆和短连杆，步距驱动电机和步距调整电机安装在机架上。本发明采用凸轮连杆组合机构驱动的单腿行走系统，结构简单，刚性好；采用包含步距驱动电机及步距凸轮、步距调整电机及步高凸轮来控制足端的轨迹跨距与高度，可用来形成不同的足端轨迹；采用步距驱动电机与步距调整电机协调驱动，步距调整电机一旦调定后，不再调整，控制简单，能够有效地节省驱动能耗。
技术研发人员：王良文;杜文辽;王新杰;罗国富;赵峰;王才东;穆亚林;宋康康;李安生;岳磊
受保护的技术使用者：郑州轻工业学院
文档号码：201611224187
技术研发日：2016.12.27
技术公布日：2017.06.09