一种环保道路用机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种环保道路用机器人。

背景技术：

现有技术的行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外展示装置结构设计不合理，缺乏动态效果，需要改进。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种环保道路用机器人，以解决现有技术中行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外展示装置结构设计不合理，缺乏动态效果，需要改进的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种环保道路用机器人，包括机架，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连，所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆，所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置，所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连，所述第二连杆位于第一连杆上方，所述前摇杆靠近机架前端，所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆，所述支撑杆下端处连接有着地部，所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处，所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处，所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处，所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处，所述机架中部设有行走电机，所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴，所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴；

所述机架上通过支撑架设置有展示装置，所述展示装置包括一正方形的底座，所述底座上设有轨道部，所述轨道部包括正方形轨道和圆形轨道，所述圆形轨道内切于正方形轨道，以使所述底座上分隔出圆盘区和四个角点区，每个所述角点区包括邻近底座边缘的相互垂直的两个直角边和邻近圆盘区的一个弧形边，所述圆盘区的中心设有圆形的第一齿轮，所述第一齿轮通过主电机传动而转动，所述轨道部上设有展示架，所述展示架外圈设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮的外轮廓为椭圆形，所述展示架底部两侧分别设有一个导滑块以使所述展示架沿着轨道滑动，所述角点区的转入角点上设有挡片装置，所述挡片装置包括贴靠于圆盘区外侧的第一挡片和贴靠于正方形轨道侧壁上的第二挡片，所述第二挡片与角点区之间设有压簧以使第二挡片抵顶于正方形轨道侧壁上，所述角点区上还设有用于容置第二挡片的退位区，所述挡片装置的中部位置通过挡片转轴转动连接于转入角点处，所述转入角点为展示架受第一齿轮驱动沿轨道部运动时，经过角点区的第一个角点处，当所述展示架经过其中一角点区的转入角点时，所述展示架上的其中一导滑块沿正方形轨道运动并压迫第二挡片退位至退位区内，所述第一挡片的外缘贴靠于正方形轨道内侧，以使所述展示架上的另一导滑块沿圆形轨道滑动；

所述机架上还设有空气净化装置，所述空气净化装置包括一设于机架上的密闭的筒体，所述筒体两侧分别设置有进气口和出气口，所述筒体内设置有滤芯和用于抽风的风机，所述风机和出气口相连通，所述筒体上方设有太阳能光伏板，所述太阳能光伏板通过蓄电池供电于所述风机。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，本发明的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能，结构设计合理；机械手装置运动多样化，可满足多种作业需求。展示装置通过单个主电机驱动展示架实现全方位的动态的展示效果，展示效果佳，具有实用性。

附图说明

图1为本发明的行走机构的状态图一。

图2为本发明的行走机构的立体图。

图3为本发明的行走机构的部分结构图一。

图4为本发明的行走机构的部分结构图二。

图5为本发明的行走机构的状态图二。

图6为本发明的行走机构的状态图三。

图7为本发明的行走机构的运动轨迹图。

图8为本发明的展示装置的状态图一。

图9为本发明的展示装置的状态图二。

图10为本发明的展示装置的立体图。

图11为本发明的展示装置的展示架的结构图。

图12为本发明的展示装置的其中一角点区的结构图。

图13为本发明的布局图。

图14为本发明的空气净化装置的结构图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

为方便描述，图1中左侧为前，右侧为后。

如图1至图6所示，本发明实施例提供一种环保道路用机器人，包括机架100，所述机架100上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴31、第二转动轴32、第三转动轴33、第四转动轴34，所述第一转动轴31、第二转动轴32的一侧连接有第一行走机构35，另一侧连接有第二行走机构36，所述第三转动轴33、第四转动轴34的一侧连接有第三行走机构37，另一侧连接有第四行走机构38，所述第一行走机构35包括垂直连接于第一转动轴31一端的第一曲柄41、垂直连接于第二转动轴32一端的第二曲柄42，所述第一曲柄41、第二曲柄42等长且平行，所述第一曲柄41和第二曲柄42的另一端通过第一连杆43相连，所述第一连杆43的两端还转动连接有前摇杆44和后摇杆45，所述前摇杆44和后摇杆45等长且平行设置，所述前摇杆44和后摇杆45的另一端通过第二连杆46相连，所述第二连杆46位于第一连杆43上方，所述前摇杆44靠近机架100前端，所述第二连杆46的中部垂直向下连接有支撑杆47，所述支撑杆47下端处连接有着地部48；所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构35上的前摇杆44中部通过第一导杆51连接于机架100前端处，所述第二行走机构36上的前摇杆44中部通过第二导杆52连接于机架100前端处，所述第三行走机构37上的后摇杆45中部通过第三导杆53连接于机架100后端处，所述第四行走机构38上的后摇杆45中部通过第四导杆54连接于机架100后端处，曲柄和转动轴固定相连，连杆、导杆两端均为转动连接，所述机架100中部设有行走电机30，所述行走电机30的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴32通过带轮传动连接于第一转动轴31，所述第三转动轴33通过带轮传动连接于第四转动轴34，因此第一、二、三、四转动轴同步转动；四个导杆的长度相同，前摇杆44的长度大于第一导杆51的长度，第一导杆51的长度大于第一连杆43的长度，第一连杆43的长度大于第一曲柄41的长度。第一导杆长度为前摇杆的一半。第一行走机构和第三行走机构的初始转动角度相同，第二行走机构和第四行走机构的初始转动角度相同，第一行走机构和第二行走机构的初始转动角度相差180°。

第一转动轴和第二转动轴之间的连线、第一曲柄、第二曲柄、第一连杆组成一个平行四边形机构，第一连杆、第一摇杆、第二摇杆、第二连杆组成另一个平行四边形机构。

如图1所示，显示为第一行走机构和第四行走机构离地，第二行走机构和第三行走机构着地；如图5所示，行走电机带动各个转动轴逆时针转动，四个行走机构上的着地部同时短暂的触地，完成交替动作，实现类似小狗的行走方式，如图6所示，第二行走机构和第三行走机构离地，第一行走机构和第四行走机构着地。

如图7所示，图中虚线为着地部的运动轨迹，标记49为地面，单个着地部48在着地后由前向后运动，带动机架100前进，然后在后方处离地腾空向前运动，最前方再次着地。

如图8至图13所示，所述机架100上通过支撑架111设置有展示装置10，所述展示装置10包括一正方形的底座11，所述底座11下方通过支撑架111连接于机架100顶部，所述底座11上设有轨道部12，所述轨道部12包括正方形轨道121和圆形轨道122，正方形轨道121在其角点位置作圆弧过渡，所述圆形轨道122内切于正方形轨道121，以使所述底座11上分隔出圆盘区13和四个角点区14，每个所述角点区14包括邻近底座11边缘的相互垂直的两个直角边141和邻近圆盘区13的一个弧形边142，两个直角边141和一个弧形边142组成一个大致呈三角形的角点区，两个直角边141相连处作圆弧过渡，所述圆盘区13的中心设有圆形的第一齿轮15，所述第一齿轮15通过主电机16传动而转动，所述轨道部12上设有展示架17，所述展示架17外圈设有与所述第一齿轮15相啮合的第二齿轮18，所述第二齿轮18的外轮廓为椭圆形，所述展示架17底部两侧分别设有一个导滑块19以使所述展示架17沿着轨道部12滑动，所述角点区14的转入角点143上设有挡片装置20，所述挡片装置20包括在常态时贴靠于圆盘区13外侧的第一挡片201和在常态时贴靠于正方形轨道121侧壁上的第二挡片202，所述第二挡片202与角点区143之间设有压簧21以使第二挡片202在常态时抵顶于正方形轨道121侧壁上，所述角点区14上还设有用于容置第二挡片202的退位区22，所述压簧21位于退位区22内，所述挡片装置20的中部位置通过挡片转轴23转动连接于转入角点143处，所述转入角点143为展示架17受第一齿轮15驱动沿轨道部12运动时，经过角点区14的第一个角点处，当所述展示架17经过其中一角点区14的转入角点143时，所述展示架17上的其中一导滑块19沿正方形轨道121运动并压迫第二挡片202退位至退位区22内，所述第一挡片201的外缘贴靠于正方形轨道121内侧，以使所述展示架17上的另一导滑块19沿圆形轨道122滑动。

如图8所示，展示架上的箭头标识指向第一齿轮，随着第一齿轮的转动，带动展示架沿轨道部运动，如图9所示时，展示架上的箭头标识背离第一齿轮，因此示意为展示架发生了180°的翻转动作，其原理是，展示架在轨道部上运动时，经过转入角点时，展示架上的位于前进方向前侧的一导滑块继续沿着外围的正方形轨道运动，继而压迫第二挡片使其退位至退位区内，此时带动第一挡片的外端部抵顶于正方形轨道侧壁上，并开放出圆形轨道，封闭正方形轨道，使展示架上的另一导滑块沿着圆形轨道运动，当展示架经过角点区后，就发生了180°的翻转，展示架上树立的广告牌就会实现由正面内容的展示变换到背面内容的展示，动态变换的广告牌更能吸引旁人的注意力，达到广而告之的效果。

如图13和图14所示，所述机架100上还设有空气净化装置7，所述空气净化装置7包括一设于机架100上的密闭的筒体71，所述筒体71两侧分别设置有进气口72和出气口73，所述筒体71内设置有滤芯74和用于抽风的风机75，所述风机75和出气口73相连通，所述筒体71上方设有太阳能光伏板76，所述太阳能光伏板76通过蓄电池(未图示)供电于所述风机75，空气净化装置能净化空气，具有环保性。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。