本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种可自适应调节的机器人底座机构。
背景技术：
随着智能机器人技术的不断发展，机器人所涉及的领域越来越广泛，在餐饮行业中机器人正受到人们的青睐，如炒菜机器人、迎宾机器人、送菜机器人等。对于迎宾机器人或送菜机器人，运动平稳显得尤为重要，但是现有的机器人的两个驱动轮通常是采用同轴驱动的方式，在机器人移动的过程中运行不够平稳，容易倾斜，且机器人转向不便。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种可自适应调节的机器人底座机构，解决了现有的机器人的两个驱动轮通常是采用同轴驱动的方式，在机器人移动的过程中运行不够平稳，容易倾斜，且机器人转向不便的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种可自适应调节的机器人底座机构，所述机器人底座机构包括底盘，所述底盘的底面固定有固定轴，所述固定轴上可转动地套接有旋转套，所述旋转套的侧面固定有多个沿水平方向设置的滑轮机构；
所述滑轮机构包括固定在所述旋转套侧面的套管、伸缩杆、转轮组件、气缸和连接杆，所述套管中远离所述旋转套的一端向内凹陷形成有滑槽，所述伸缩杆的一端至少部分可滑动地位于所述滑槽内，所述伸缩杆的另一端固定有转轮组件，所述气缸固定在所述套管的侧面，所述气缸的一端通过所述连接杆与所述伸缩杆相连接，使得所述气缸能够带动所述伸缩杆沿所述底盘的径向方向运动；
所述固定轴上自上而下顺次固定有第一挡片和第二挡片，所述旋转套位于所述第一挡片和所述第二挡片之间，所述固定轴上套接有位于所述第一挡片和所述旋转套之间的第一弹簧，所述固定轴上还套接有位于所述旋转套和所述第二挡片之间的第二弹簧。
优选地，所述转轮组件包括固定在所述伸缩杆端部的轮架，所述轮架上形成有滑轮凹槽，所述滑轮凹槽内可转动地设置有滚轮。
优选地，所述轮架上固定有U型支杆，所述U型支杆至少部分贯穿所述滚轮，使得所述滚轮能够在所述U型支杆上自转动。
优选地，所述滑轮机构的数量不少于3组。
优选地，多个所述滑轮机构之间的夹角相同。
优选地，所述滚轮表面包裹有橡胶套，所述橡胶套表面形成有防滑条纹结构。
优选地，所述滑槽内设置有弹簧，所述弹簧一端与所述滑槽内侧面相连接，另一端与所述伸缩杆相连接。
根据上述技术方案，本发明提供了一种可自适应调节的机器人底座机构，所述机器人底座机构包括底盘，所述底盘的底面固定有固定轴，所述固定轴上可转动地套接有旋转套，所述旋转套的侧面固定有多个沿水平方向设置的滑轮机构；所述滑轮机构包括固定在所述旋转套侧面的套管、伸缩杆、转轮组件、气缸和连接杆，所述套管中远离所述旋转套的一端向内凹陷形成有滑槽，所述伸缩杆的一端至少部分可滑动地位于所述滑槽内，所述伸缩杆的另一端固定有转轮组件，所述气缸固定在所述套管的侧面，所述气缸的一端通过所述连接杆与所述伸缩杆相连接，使得所述气缸能够带动所述伸缩杆沿所述底盘的径向方向运动；该机器人底座机构，设置有多个滑轮机构，滑轮机构能够以固定轴为轴线，在水平方向转动，以调整方向，同时该滑轮机构能够沿底盘的径向方向伸缩，通过调整滑轮机构的长度，可以使得其适应不同的路况，以及设置在底座机构上不同型号的本体机构，提高机器人在运动过程中的平稳性和转动灵活性。为了提高机器人底座机构的减震能力，所述固定轴上自上而下顺次固定有第一挡片和第二挡片，所述旋转套位于所述第一挡片和所述第二挡片之间，所述固定轴上套接有位于所述第一挡片和所述旋转套之间的第一弹簧，所述固定轴上还套接有位于所述旋转套和所述第二挡片之间的第二弹簧。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明提供的可自适应调节的机器人底座机构的结构图；
图2是本发明提供的可自适应调节的机器人底座机构中转轮组件的结构图；
图3是本发明提供的可自适应调节的机器人底座机构的侧视图。
附图标记说明
1-底盘 2-固定轴
3-旋转套 4-滑轮机构
401-套管 402-伸缩杆
403-气缸 404-连接杆
501-轮架 502-滚轮
503-滑轮凹槽 504-U型支杆
6-第一挡片 7-第二挡片
8-第一弹簧 9-第二弹簧
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“径向方向”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
如图1-图3所示，本发明提供了一种可自适应调节的机器人底座机构，所述机器人底座机构包括底盘1，所述底盘1的底面固定有固定轴2，所述固定轴2上可转动地套接有旋转套3，所述旋转套3的侧面固定有多个沿水平方向设置的滑轮机构4；所述滑轮机构4包括固定在所述旋转套3侧面的套管401、伸缩杆402、转轮组件5、气缸403和连接杆404，所述套管401中远离所述旋转套3的一端向内凹陷形成有滑槽，所述伸缩杆402的一端至少部分可滑动地位于所述滑槽内，所述伸缩杆402的另一端固定有转轮组件5，所述气缸403固定在所述套管401的侧面，所述气缸403的一端通过所述连接杆404与所述伸缩杆402相连接，使得所述气缸403能够带动所述伸缩杆402沿所述底盘1的径向方向运动。该机器人底座机构，设置有多个滑轮机构，滑轮机构能够以固定轴为轴线，在水平方向转动，以调整方向，同时该滑轮机构能够沿底盘的径向方向伸缩，通过调整滑轮机构的长度，可以使得其适应不同的路况，以及设置在底座机构上不同型号的本体机构，提高机器人在运动过程中的平稳性和转动灵活性，为了提高机器人底座机构的减震能力，所述固定轴2上自上而下顺次固定有第一挡片6和第二挡片7，所述旋转套3位于所述第一挡片6和所述第二挡片7之间，所述固定轴2上套接有位于所述第一挡片6和所述旋转套3之间的第一弹簧8，所述固定轴2上还套接有位于所述旋转套3和所述第二挡片7之间的第二弹簧9。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了提高机器人在运动过程中的平稳性和转动灵活性，所述转轮组件5包括固定在所述伸缩杆402端部的轮架501，所述轮架501上形成有滑轮凹槽503，所述滑轮凹槽503内可转动地设置有滚轮502。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了提高机器人在运动过程中的平稳性和转动灵活性，所述轮架501上固定有U型支杆504，所述U型支杆504至少部分贯穿所述滚轮502，使得所述滚轮502能够在所述U型支杆504上自转动。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了提高机器人在运动过程中的平稳性和转动灵活性，所述滑轮机构4的数量不少于3组。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了提高机器人在运动过程中的平稳性和转动灵活性，多个所述滑轮机构4之间的夹角相同。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了提高机器人的防滑性能，所述滚轮502表面包裹有橡胶套，所述橡胶套表面形成有防滑条纹结构。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了提高滑轮机构4的伸缩稳定性，所述滑槽内设置有弹簧，所述弹簧一端与所述滑槽内侧面相连接，另一端与所述伸缩杆402相连接。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。