一种单发动机专用车底盘驱动系统的制作方法

本发明属于传动领域，涉及一种单发动机专用车底盘驱动系统。

(二)

背景技术：

近年来，随着我们国家现代化的发展，其对环境的保护也越来越重视。其环卫车辆，也因其作业效率高、人工劳动强度低成为必备的工具。然而，目前的环卫车辆，比如扫路车、清扫车、高压清洗车等需要第二动力的专用车辆，大多数还是安装有副发动机。这种作业模式，噪音高、油耗高、维护保养费用高、排放污染较重。并且由于第二动力的加装，不但加重了整车的重量，而且也占用了一部分的空间，从而减少了车辆其它专用装置的容积，如水箱、垃圾箱等。

因此，单发动机即无第二动力环卫专用车已经成为了一种发展趋势。该方式，是利用底盘发动机即第一动力或为车辆原动力为车辆行走、专用装置提供动力，以达到降低噪音、降低能耗、减少排放、降低维护成本的目的。

并且对于如此精密的机构，需要一种新型的控制系统，市场上现存在的电气系统不但复杂，功能单一，安全性较低，也不能满足该单发动机专用车底盘的控制。

(三)

技术实现要素：

本发明的目在于提供一种单发动机专用车底盘驱动系统，通过合理的动力输出设计及内部结构设计，有效的达到节能减排、绿色环保、结构简单、降低维护成本、专用车全范围覆盖的目的。

本发明的技术方案是一种单发动机专用车底盘驱动系统，包括电控系统、气路系统、液压系统、单发底盘系统，其所述的单发底盘系统包括底盘变速箱、前传动轴、取力装置、后传动轴、后桥系统，所述的前传动轴安装在底盘变速箱后，前传动轴与取力装置的主轴输入口相连，后传动轴与取力装置的从动轴输出口相连，其取力装置包括壳体、主轴、从动轴和输出轴，输出轴包括输出i轴和输出iii轴,主轴上设置有主轴齿轮、主轴齿轮滑套，从动轴上设置有从动轴滑套，其特征在于主轴和从动轴在同一条轴线上，从动轴滑套与主轴齿轮匹配设置，通过从动轴滑套与主轴齿轮的啮合与分开来实现主轴与从动轴之间的连接与脱开，所述的输出i轴上设置有输出i轴皮带轮、输出i轴齿轮，同时输出i轴连接有变量泵，所述的输出ii轴上设置有输出ii轴齿轮、传动齿轮a、输出ii轴皮带轮，传动齿轮a与输出i轴齿轮为常啮合状态，所述的输出iii轴上设置有输出iii轴齿轮和传动齿轮b，且一端连接有液压马达，所述的主轴齿轮滑套通过主轴齿轮滑套拨叉实现与输出i轴齿轮的开合，从动轴滑套通过从动轴滑套拨叉实现与主轴齿轮之间以及传动齿轮b之间的开合，所述的变量泵驱动液压马达。取力装置安装在底盘的传动轴之间，由传动输入口接在前传动轴上，由传动输出口接在后传动轴上。并且，通过不同的齿轮接合，来实现不同的工作工况。利用取力装置,对各输出i轴皮带轮、输出ii轴皮带轮进行机械传递，有效地解决采用液压传动过程中能量的大量损耗，提高了传动效率，减少了尾气排放，节能环保。主轴齿轮滑套、从动轴滑套分别用主轴齿轮滑套拨叉、从动轴滑套拨叉进行控制其滑动。整套机构，均根据此两个滑套的不同位置，而实现不同的工况，结构和控制都非常简单；并且，由于取力装置的特殊设计，不但结构简单、紧凑，而且还能实现正常行走、低速行走工作、零速行走工作、高速行走工作、倒车功能，使底盘应用范围更广范，覆盖所有的工作需求,尤其适用于专用车辆在出厂试车时以及在检查、检修时原地试车。

本发明的单发动机专用车底盘驱动系统，是通过对电控系统、气路系统、液压系统、单发底盘系统的控制，来实现不同的作业模式:

第一种工作模式为：从动轴滑套在拨叉的带动下左移，使其与主轴齿轮啮合，主轴齿轮滑套处于中位，其它轴皆不动作。当传动输入口运转时，带动主轴、从动轴运转，从而将动力由传动输出口输出。这样可以实现车辆的正常行走。

第二种工作模式为：主轴齿轮滑套在拨叉的带动下移动，与传动齿轮a相啮合；当传动输入口运转时，带动主轴、主轴齿轮滑套、传动齿轮a运转；从而带动输出i轴皮带轮、变量泵、输出ii轴皮带轮运转。从动轴滑套在拨叉的带动下移动，与传动齿轮b相啮合。此时，主轴与从动轴分离。变量泵驱动双向液压马达运转，液压马达驱动输出iii轴、输出iii轴齿轮、传动齿轮b、从动轴滑套、从动轴、传动输出口、后传动轴进行运转。这样实现了在专用车作业过程中，车辆低速行走的目的。

第三种工作模式：主轴齿轮滑套在拨叉的带动下移动，与传动齿轮a相啮合；此时，主轴与从动轴分离。当传动输入口运转时，带动主轴、主轴齿轮滑套、传动齿轮a运转；从而带动输出i轴皮带轮、变量泵、输出ii轴皮带轮运转。而从动轴滑套处于中间位置，和其它齿轮脱开，传动输出口不运转。这样，可以实现专用设备正常运转的情况下，车辆不行走，达到了专用车辆在出厂测试专用设备时以及在检查、检修专用设备时原地测试，不但节约了能耗，同时将专用车辆驱动行走。

第四种工作模式：从动轴滑套在拨叉的带动下移动，使其与主轴齿轮啮合；主轴齿轮滑套在拨叉的带动下移动，与传动齿轮a相啮合。当传动输入口运转时，带动主轴、主轴齿轮滑套、传动齿轮a运转；从而带动输出i轴皮带轮、变量泵、输出ii轴皮带轮运转，完成动力输出；另一部分通过从动轴，由传动输出口输出。这样，可以实现车辆高速行走的情况下，还能进行正常驱动专用设备。

第五种工作模式：从动轴滑套在拨叉的带动下移动，与传动齿轮b相啮合。此时，主轴与从动轴分离。变量泵的摆角开向另一端，驱动双向液压马达反向运转，液压马达驱动输出iii轴、输出iii轴齿轮、传动齿轮b、从动轴滑套、从动轴、从动轴输出口、后传动轴进行运转，以实现在底盘转速及档位不变的情况下，实现倒车功能。

本发明的特征还在于所述的电控系统包括无极变速油门机构、电控操作盒、底盘ecu、cna总线、整车控制器、电液比例阀、电磁开关、压力开关，整车控制器通过cna总线分别与无极变速油门机构、电控操作盒、底盘ecu、电液比例阀、电磁开关、压力开关相连接；极变速油门机构有三个位置，中间为停止位，向前、向后均为无档推动，并且可任意位置停止，实现无极变速功能。电控操作盒可以是开关也可以是屏集成，也可以是开关和屏组合，屏可以是触摸屏，也可以是非触摸屏。无极变速油门机构中间位置设置了一定范围的死角，可以提高其中位的移定性，防止误操作带来的车辆或其他损失。

本发明的特征还在于气路系统包括气路阀、气缸、气管、接头；气缸用于控制取力器装置的拨叉，其所有的气缸都安装有电磁开关。

本发明的特征还在于所述的液压系统包括液压油箱总成、补油泵、变量泵、液压管路、液压马达，液压油箱总成与补油泵进油口相连，变量泵的出油口与液压马达的进油口相连，液压马达的出油口与变量泵的出油口相连，变量泵安装在变量泵输出口上，液压马达安装在液压马达输入口上。

本发明的特征还在于单发底盘系统包括驾驶室、发动机、变速箱、取力器装置、定速巡航系统、后桥、轮胎。定速巡航系统可以将发动机转速控制在恒定的范围内。

本发明的特征还在于取力装置中设置有输出ii轴，所述的输出ii轴上设置有输出ii轴齿轮、传动齿轮a、输出ii轴皮带轮，传动齿轮a与输出i轴齿轮为常啮合状态。输出ii轴与输出iii轴可在同一轴线，也可不在同一轴线，且两轴为断开关系。输出ii轴上，设置有输出ii轴齿轮，其位置与输出ii轴为相对固定；输出ii轴的另一端，安装有输出ii轴皮带轮。

本发明的特征还在于主轴齿轮滑套拨叉与从动轴滑套拨叉分别用气缸进行控制。所述的气缸可以是油缸、电动推杆等可以伸缩的部件。

本发明的特征还在于从动轴滑套可以停留在三个不同的位置，即与传动齿轮b啮合、与主轴齿轮啮合、和任何齿轮均处于分离状态。整套机构，均根据此从动轴滑套与主轴齿轮滑套两个滑套的不同位置，而实现不同的工况，结构和控制都非常简单。

本发明的特征还在于主轴齿轮滑套可以停留在两个不同的位置，即与传动齿轮a啮合位置和与任何齿轮均处于分离状态的脱空位置。整套机构，均根据此从动轴滑套与主轴齿轮滑套两个滑套的不同位置，而实现不同的工况，结构和控制都非常简单。

本发明的特征还在于液压马达为双向液压马达。

本发明的特征还在于壳体上设置有监测主轴齿轮滑套和从动轴滑套的位移传感器。用以检测各齿轮是否啮合或分离，也可以判断各齿轮工作是否到位，保护齿轮；也可以通过壳体上安装的传感器，直接检测各拨叉，从而实现判断各齿轮工作是否到位的目的。

本发明的特征还在于所述的输出i轴皮带轮或/和输出ii轴皮带轮连接有风机、高压水泵、低压水泵、鼓风机、液压油泵等需要动力驱动的机构。

本发明的特征还在于皮带轮与需要动力驱动的机构之间的连接形式为皮带轮驱动或传动轴驱动。

本发明的特征还在于需要动力驱动的机构直接与输出i轴或输出ii轴连接。

本发明的特征还在于传动输出口可接主动力驱入，传动输出口可接主动力驱出。

本发明的特征还在于所述的变量泵后还可串联连接至少一个变量泵。这样，输出i轴上，设置有输出i轴齿轮，其位置与输出i轴为相对固定。输出i轴一端安装有输出i轴皮带轮，另一端安装有变量泵。根据不同需求的专用车，可以根据其力量的大小，在变量泵后串联一个或多少变量泵，以增大底盘的驱动力，便于爬坡、承载质量较重的垃圾或物料。

本发明的特征还在于所述的变量泵后还可串联连接至少一个工作油泵。该油泵可以是使用变量泵的传动口，也可以是在取力装置上重新加工驱动轴。这些液压油泵，在高速行走时不工作，在其它模式下工作。

本发明的特征还在于所述的传动齿轮a与输出i轴齿轮、输出ii轴齿轮为常啮合状态。传动齿轮a内齿与主轴齿轮滑套的外齿相啮合。

本发明的特征还在于所述的传动齿轮b与输出iii轴齿轮为常啮合状态。传动齿轮b内齿分别与从动轴滑套的外齿相啮合。

本发明的特征还在于所述的从动轴滑套设置有控制拨叉的两只气缸，且两只气缸在同一条轴线上，其中一条气缸的行程比另一条气缸的行程要短，最好为1/2。行程短的气缸要比行程长的气缸推力要大，可以选用大缸径气缸或有相对较大的进气压力；也可以用一支气缸，但气缸必须有三个位置。

本发明的特征还在于所述的控制拨叉的气缸安装有电磁开关。气缸a、气缸b、气缸c都设置有电磁开关，可以判断各齿轮工作是否到位，保护齿轮。也可以也可以在壳体上安装接近开关，直接检测各拨叉，从而实现判断各齿轮工作是否到位的目的。

本发明的特征还在于所述的取力装置中的各种齿轮，优先选用斜齿轮。

与现有技术相比，本发明的优点在于：单发动机的专用车底盘，通过取力器方式采用机械传动对专用装置进行驱动，其齿轮滑套均与主轴同轴，其控制拨叉的气缸，均安装有电磁开关，以检测各齿轮的啮合位置。具有结构简单、控制方便、传递效率高、安全可靠、覆盖全部作业工况、节能环保，特别是能在实现专用设备正常运转的情况下，车辆不行走，达到了专用车辆在出厂测试专用设备时以及在检查、检修专用设备时原地测试，不但节约了能耗，还增加了安全系数。本发明解决了一台发动机即可完成行走及作业，并且所涉及的作业驱动模式为机械驱动，从而达到功率消耗低、油耗低、节能环保。并且，比现有的技术，具有制作安装简单、成本低、应用范围更广、控制更安全等优点。

(四)附图说明：

图1所示为：整车安装

图2所示为：整车控制系统

图3所示为：气控原理图

图4所示为：液压原理图

图5所示为：行车模式下的取力器内部结构示意图；

图6所示为：低速行走工作模式下的取力器内部结构示意图；

图7所示为：零车速工作模式下的取力器内部结构示意图；

图8所示为：高速行走工作模式下的取力器内部结构示意图；

图9所示为：取力装置结构示意图

图10所示为：电控操作盒布局图

图11所示为：整车控制逻辑图

(五)具体实施方式：

以下将结合附图和具体实施对本发明作进一步详细说明：以下各附图中，编号相同的，其说明相同，其中1为底盘变速箱、2为前传动轴、3为取力装置、4为后传动轴、5为后桥系统、01为无极变速油门机构、02为电控操作盒、03为底盘ecu、04为cna总线、05为整车控制器、06为电液比例阀、07为电磁开关、08为压力开关、40为气控原理图包括贮气筒、41为气管、42为二联体、43为三位五通阀、44为三位五通阀、45为三位五通阀、50为液压油箱总成、51为补油泵、10为输出i轴皮带轮、11为输出i轴、12为输出i轴齿轮、13为主轴齿、14为主轴齿轮、15为从动轴滑套、16为变量泵、17为传动输出口、18为液压马达、19为输出ii轴皮带轮、20为传动输入口、21为主轴、22为输出ii轴齿轮、23为传动齿轮a、24为输出ii轴、25为输出iii轴齿轮、26为传动齿轮b、27为输出iii轴、28为壳体、29为从动轴、30为气缸a、31为气缸b、32为气缸c、33为主轴齿轮滑套拨叉、34为从动轴滑套拨叉、35为主轴齿轮滑套拨叉轴、36为从动轴滑套拨叉轴。

如图2所示，整车控制系统包括无极变速油门机构(01)、电控操作盒(02)、底盘ecu(03)、cna总线(04)、整车控制器(05)、电液比例阀(06)、电磁开关(07)、压力开关(08)。整车控制器(05)通过cna总线(04)分别与无极变速油门机构(01)、电控操作盒(02)、底盘ecu(03)、电液比例阀(06)、电磁开关(07)、压力开关(08)相连接。无极变速油门机构(01)中间位置设置了一定范围的死角，可以提高其中位的移定性，防止误操作带来的车辆或其他损失。

如图3所示，气控原理图包括贮气筒(40)、气管(41)、二联体(42)、三位五通阀(43)、三位五通阀(44)、三位五通阀(45)、气缸(30)、气缸(31)、气缸(32)；贮气筒(40)通过气管(41)与二联体(42)连接，二联体(42)分别连接三位五通阀(43)、三位五通阀(44)、三位五通阀(45)，其三位五通阀(43)、三位五通阀(44)、三位五通阀(45)为并联；三位五通阀(43)控制气缸(30)，三位五通阀(44)控制气缸(31)，三位五通阀(45)控制气缸(32)。气缸(31)、气缸(32)安装在从动轴滑套拨叉轴(36)的两端，其中气缸(31)控制从动轴滑套拨叉(34)，气缸(30)安装在主轴齿轮滑套拨叉轴(35)的一端，控制主轴齿轮滑套拨叉(33)。

如图4所示，液压原理图包括液压油箱总成(50)、补油泵(51)、变量泵(52)、液压管路(53)、液压马达(54)；液压油箱总成(50)与补油泵(51)进油口相连，变量泵(52)的出油口与液压马达(54)的进油口相连，液压马达(54)的出油口与变量泵(52)的出油口相连。变量泵(52)安装在变量泵输出口(16)上，液压马达(54)安装在液压马达输入口(18)上。

本发明如图5、6、7、8所示，单发动机专用车底盘中，取力装置包括壳体28、主轴21、从动轴29和输出轴，输出轴包括输出i轴11和输出iii轴27,主轴21上设置有主轴齿轮14、主轴齿轮滑套13，从动轴29上设置有从动轴滑套15，其特征在于主轴21和从动轴29在同一条轴线上，从动轴滑套15与主轴齿轮14匹配设置，通过从动轴滑套15与主轴齿轮14的啮合与分开来实现主轴21与从动轴29之间的连接与脱开，所述的输出i轴11上设置有输出i轴皮带轮10、输出i轴齿轮12，同时输出i轴11连接有变量泵16，所述的输出ii轴24上设置有输出ii轴齿轮22、传动齿轮a23、输出ii轴皮带轮19，传动齿轮a23与输出i轴齿轮12为常啮合状态，所述的输出iii轴27上设置有输出iii轴齿轮25和传动齿轮b26，且一端连接有液压马达18，所述的主轴齿轮滑套13通过主轴齿轮滑套拨叉33实现与输出i轴齿轮12的开合，从动轴滑套15通过从动轴滑套拨叉34实现与主轴齿轮14之间以及传动齿轮b26之间的开合，所述的变量泵16驱动液压马达18。

如图5所示，单发动机专用车底盘的取力装置3中，当气缸a30无杆腔通气时，气缸a30的活塞杆伸出，带动主轴齿轮滑套拨叉轴35移动，使主轴齿轮滑套拨叉33带动主轴齿轮滑套13在主轴21滑动。此时，主轴齿轮滑套13与传动齿轮a23脱开。当气缸完全伸出，主轴齿轮滑套13到位指定位置时，气缸a30处的电磁开关就会反馈信号。气缸b31无杆腔充气，气缸b31的活塞杆伸出，带动从动轴滑套拨叉轴36移动，使从动轴滑套拨叉34带动从动轴滑套15在从动轴29上滑动，至到与主轴齿轮14完全啮合。此时，气缸b31的活塞杆完全伸出，气缸b31上的电磁开关会反馈信号。而气缸c32则为断气状态，此时的气缸c32的活塞杆处于完全回收状态，其电磁开关。此时，当底盘变速箱带动前传动轴运转时，前传动轴通过主轴输入口20，带动主轴21、从动轴29、从动轴输出口17、后传动轴运转，实现车辆的正常行走。

如图6所示，单发动机专用车底盘的取力装置3中，当气缸a30有杆腔通气时，气缸a30的活塞杆回收，带动主轴齿轮滑套拨叉轴35移动，使主轴齿轮滑套拨叉33带动主轴齿轮滑套13在主轴21滑动。等到主轴齿轮滑套13与传动齿轮a23完全啮合时，气缸a30的活塞已完全回收。此时，气缸a处的电磁开关就会反馈信号。气缸b31有杆腔充气，气缸b31的活塞杆回收，带动从动轴滑套拨叉轴36移动，使从动轴滑套拨叉34带动从动轴滑套15在从动轴29上滑动。等到从动轴滑套15与传动齿轮b26完全啮合时，气缸b31的活塞杆完全回收，气缸b31上的电磁开关会反馈信号。而气缸c32则为断气状态，此时的气缸c32的活塞杆处于完全回收状态，其电磁开关。此时，当底盘变速箱带动前传动轴运转时，前传动轴通过主轴输入口20，带动主轴21、主轴齿轮滑套13、传动齿轮a23运转；从而带动输出i轴皮带轮10、变量泵16、输出ii轴皮带轮19运转。变量泵16驱动液压马达18运转，从而驱动输出iii轴27、输出iii轴齿轮25、传动齿轮b26、从动轴滑套15、从动轴29、从动轴输出口17、后传动轴进行运转，以实现在专用车作业过程中，车辆低速行走的目的。而附图6中，当将变量泵16的摆角开到另一端，则驱动双向液压马达18反向运转，从而驱动输出iii轴27、输出iii轴齿轮25、传动齿轮b26、从动轴滑套15、从动轴29、从动轴输出口17、后传动轴进行运转，以实现在专用车作业过程中，车辆低速倒车的目的。

如图7所示，单发动机专用车底盘的取力装置3中，当气缸a30有杆腔通气时，气缸a30的活塞杆回收，带动主轴齿轮滑套拨叉轴35移动，使主轴齿轮滑套拨叉33带动主轴齿轮滑套13在主轴21滑动。等到主轴齿轮滑套13与传动齿轮a23完全啮合时，气缸a30的活塞已完全回收。此时，气缸a30处的电磁开关就会反馈信号。气缸b31无杆腔充气，气缸b31的活塞杆伸出，带动从动轴滑套拨叉轴36移动，使从动轴滑套拨叉34带动从动轴滑套15在从动轴29上滑动。气缸c32无杆腔通气，活塞杆处伸，当活塞杆完全伸出时。由于气缸c32的缸径比气缸b31的粗，故气缸推力比气缸b31大，所以，在气缸c32的推动下，气缸b31会移动。气缸c32完全伸出后，使气缸b31停留在中间位置，气缸c32处的电磁开关就会反馈信号。此时，当底盘变速箱带动前传动轴运转时，前传动轴通过主轴输入口20，带动主轴21、主轴齿轮滑套13、传动齿轮a23运转；从而带动输出i轴皮带轮10、变量泵16、输出ii轴皮带轮19运转。而从动轴滑套15处于中间位置，和其它齿轮脱开。可以实现专用设备正常运转的情况下，车辆不行走，可以使车辆零车速工作。

如图8所示，单发动机专用车底盘的取力装置3中，当气缸a30有杆腔通气时，气缸a30的活塞杆回收，带动主轴齿轮滑套拨叉轴35移动，使主轴齿轮滑套拨叉33带动主轴齿轮滑套13在主轴21滑动。等到主轴齿轮滑套13与传动齿轮a23完全啮合时，气缸a30的活塞已完全回收。此时，气缸a30处的电磁开关就会反馈信号。气缸b31无杆腔充气，气缸b31的活塞杆伸出，带动从动轴滑套拨叉轴36移动，使从动轴滑套拨叉34带动从动轴滑套15在从动轴29上滑动，至到与主轴齿轮14完全啮合。此时，气缸b31的活塞杆完全伸出，气缸b31上的电磁开关会反馈信号。而气缸c32则为断气状态，此时的气缸c32的活塞杆处于完全回收状态，其电磁开关。此时，当底盘变速箱带动前传动轴运转时，前传动轴通过主轴输入口20，带动主轴21、从动轴29、从动轴输出口17、后传动轴运转，实现车辆的正常行走。而另一面，主轴21带动主轴齿轮滑套13、传动齿轮a23运转；从而带动输出i轴皮带轮10、变量泵16、输出ii轴皮带轮19运转，从而实现车辆高速行走的情况下，还能进行正常驱动专用设备。

单发动机专用车底盘驱动系统的具体控制方法为：

1、电控操作盒(02)上的四位自锁开关(61)位于中间位置，打开电源总开关(60)，电控屏(63)会亮起，并且进行自动检测状态。气缸(32)的缸杆应完全伸出，气缸(30)的缸杆应完全回收，此时的主轴齿轮滑套(13)、从动轴滑套(15)和任何齿轮均处于分离状态，并气缸(32)、气缸(30)上的电磁开关(07)会进行反馈信号给整车控制器(05)；无极变速油门机构(01)处于中间位置，然后会将信号反馈给整车控制器(05)；系统气压设定0.5-0.7mpa之间，压力开关(08)会将信号反馈给整车控制器(05)；而底盘ecu(03)会检测刹车踏板位于下端、车速为零、空档，并反馈给整车控制器(05)。气缸(32)、气缸(30)没有达到指定的位置，无极变速油门机构(01)未处于中间位置，系统压力不在0.5-0.7mpa之间，刹车踏板未位于下端，车速不为零，未至空档位置，语音报警系统都会进行语音提示可报警，同时，屏幕上会显示其故障点，此时不能进行其它操作。

当自检完成后，将四位自锁开关(61)手柄推至“正常行车”挡时，电控操作盒(02)上的电控屏(63)会显示“正常行车”图标或字样。此时，三位五通阀(44)一端通电，压缩空气进通过三位五通阀(44)进入气缸(31)的无杆腔，活塞杆伸出，推动从动轴滑套拨叉轴(36)向右移动，使从动轴滑套拨叉(34)带动从动轴滑套(15)和主轴齿轮(14)啮合；当气缸(31)的活塞杆完全伸出后，则从动轴滑套(15)和主轴齿轮(14)完全啮合，气缸(31)上的电磁开关(7)会向整车控制器(05)反馈信号；气缸(32)的活塞杆处于完全回收状态，并通过其上的电磁开关(7)会向整车控制器(05)反馈信号；如果整车控制器(05)未检测到该信号，则会自动对三位五通阀(45)一端通电，使压缩空气进通过三位五通阀(45)进入气缸(32)的有杆腔，直到控制器(05)检测到该信号，三位五通阀(45)自动断电；到而在这过程中，语音系统会进行报警，提示操作人员不得进行下一步操作，而当所有检测都完成后，报警解除，方可进行下步操作。启动底盘，即可以按照驾驶准则对车辆进行行走驾驶。

当完需要长期停车或者切换模式时，将四位自锁开关(61)手柄推至中间位置，此时，在整车控制器(05)的控制下，三位五通阀(44)的一端通电，使气缸(32)的无杆腔通气，至到缸杆应完全伸出；三位五通阀(43)的一端通电，使气缸(30)的有杆腔进气，至到缸杆应完全回收，此时的主轴齿轮滑套(13)、从动轴滑套(15)和任何齿轮均处于分离状态。在这个过程中，会发生报警提示，至到气缸(30)的缸杆完全回收，气缸(32)完全伸出，各电磁开关(07)会传递信号至整车控制器(05)，报警解除，然后再关闭整车电源。

2、电控操作盒(02)上的四位自锁开关(61)位于中间位置，打开电源总开关(60)，电控屏(63)会亮起，并且进行自动检测状态；气缸(32)的缸杆应完全伸出，气缸(30)的缸杆应完全回收，此时的主轴齿轮滑套(13)、从动轴滑套(15)和任何齿轮均处于分离状态，并气缸(32)、气缸(30)上的电磁开关(07)会进行反馈信号给整车控制器(05)；无极变速油门机构(01)处于中间位置，然后会将信号反馈给整车控制器(05)；系统气压设定0.5-0.7mpa之间，压力开关(08)会将信号反馈给整车控制器(05)；而底盘ecu(03)会检测刹车踏板位于下端、车速为零、空档，并反馈给整车控制器(05)；气缸(32)、气缸(30)没有达到指定的位置，无极变速油门机构(01)未处于中间位置，系统压力不在0.5-0.7mpa之间，刹车踏板未位于下端，车速不为零，未至空档位置，语音报警系统都会进行语音提示可报警，同时，屏幕上会显示其故障点，此时不能进行其它操作。

当自检完成后，将四位自锁开关(61)手柄推至“低速工作”挡时，电控操作盒(02)上的电控屏(63)会显示“低速工作”图标或字样；此时，在整车控制器(05)的控制下，三位五通阀(43)一端通电，压缩空气进通过三位五通阀(43)进入气缸(30)的无杆腔，气缸1(30)的活塞杆伸出，带动主轴齿轮滑套拨叉轴(35)移动，使主轴齿轮滑套拨叉(33)带动主轴齿轮滑套(13)在主轴(21)滑动；等到主轴齿轮滑套(13)与传动齿轮1(23)完全啮合时，气缸1(30)的活塞杆已完全伸出；此时，气缸1(30)处的电磁开关(07)就会反馈信号给整车控制器(05)；三位五通阀(44)一端通电，压缩空气进通过三位五通阀(44)进入气缸2(31)的有杆腔，气缸2(31)的活塞杆回收，带动从动轴滑套拨叉轴(36)移动，使从动轴滑套拨叉(34)带动从动轴滑套(15)在从动轴(29)上滑动；等到从动轴滑套(15)与传动齿轮2(26)完全啮合时，气缸2(31)的活塞杆完全回收，气缸2(31)上电磁开关(07)反馈信号给整车控制器(05)；在这过程当中，语音报警系统会进行语音提示报警，当运行完毕后，报警停止；踩下离合器，挂至五档，轻加油门，至1800转左右，点开底盘的定速巡航系统，此时，发动机转速稳定在1800转。此时，专用装置的驱动机构开始工作，推动无极变速油门机构(01)，可以能过变量泵(52)上的电液比例阀(06)控制其摆角，从而控制其车速。反向推门无极变速油门机构(01)，可以实现倒车功能。

当工作结束后，或者想进行模式切换时，先解除定速巡航功能，踩下离合踏板，然后将底盘变速箱档位至空档，踩下刹车踏板，使车速为零，此时，底盘ecu(03)会发送信号至整车控制器(05)；将无极变速油门机构(01)推至中位，此时，该机构会发信号至整车控制器(05)；将四位自锁开关(61)手柄推至移至中位，此时，在整车控制器(05)的控制下，三位五通阀(44)的一端通电，使气缸(32)的无杆腔通气，至到缸杆应完全伸出；三位五通阀(43)的一端通电，使气缸(30)的有杆腔进气，至到缸杆应完全回收，此时的主轴齿轮滑套(13)、从动轴滑套(15)和任何齿轮均处于分离状态；在这个过程中，会发生报警提示，至到气缸(30)的缸杆完全回收，气缸(32)完全伸出，各电磁开关(07)会传递信号至整车控制器(05)，报警解除，然后再关闭整车电源。

电控操作盒(02)上的四位自锁开关(61)位于中间位置，打开电源总开关(60)，电控屏(63)会亮起，并且进行自动检测状态；气缸(32)的缸杆应完全伸出，气缸(30)的缸杆应完全回收，此时的主轴齿轮滑套(13)、从动轴滑套(15)和任何齿轮均处于分离状态，并气缸(32)、气缸(30)上的电磁开关(07)会进行反馈信号给整车控制器(05)；无极变速油门机构(01)处于中间位置，然后会将信号反馈给整车控制器(05)；系统气压设定0.5-0.7mpa之间，压力开关(08)会将信号反馈给整车控制器(05)；而底盘ecu(03)会检测刹车踏板位于下端、车速为零、空档，并反馈给整车控制器(05)；气缸(32)、气缸(30)没有达到指定的位置，无极变速油门机构(01)未处于中间位置，系统压力不在0.5-0.7mpa之间，刹车踏板未位于下端，车速不为零，未至空档位置，语音报警系统都会进行语音提示可报警，同时，屏幕上会显示其故障点，此时不能进行其它操作。

当自检完成后，将四位自锁开关(61)手柄推至“零速工作”挡时，电控操作盒(02)上的电控屏(63)会显示“零速工作”图标或字样；此时，在整车控制器(05)的控制下，三位五通阀(43)一端通电，压缩空气进通过三位五通阀(43)进入气缸(30)的无杆腔，气缸1(30)的活塞杆伸出，带动主轴齿轮滑套拨叉轴(35)移动，使主轴齿轮滑套拨叉(33)带动主轴齿轮滑套(13)在主轴(21)滑动。等到主轴齿轮滑套(13)与传动齿轮1(23)完全啮合时，气缸1(30)的活塞杆已完全伸出；此时，气缸1(30)处的电磁开关(07)就会反馈信号给整车控制器(05)；三位五通阀(44)、三位五通阀(45)同时通电，使气缸2(31)、气缸3(32)的无肝腔通气，至气缸3(32)活塞杆完全伸出后，气缸2(31)停留在中间位置。此时，从动轴滑套(15)处于分离位置；气缸3(32)处的电磁开关(07)反馈信号给整车控制器(05)；在这过程当中，语音报警系统会进行语音提示报警，当运行完毕后，报警停止；踩下离合器，挂至五档，轻加油门，至1800转左右，点开底盘的定速巡航系统，此时，发动机转速稳定在1800转；此时，此辆在不行走过程中，可以驱动专用装置进行作业。

当工作结束后，或者想进行模式切换时，先解除定速巡航功能，踩下离合踏板，然后将底盘变速箱档位至空档，踩下刹车踏板，使车速为零，此时，底盘ecu(03)会发送信号至整车控制器(05)；将无极变速油门机构(01)推至中位，此时，该机构会发信号至整车控制器(05)；将四位自锁开关(61)手柄推至移至中位，此时，在整车控制器(05)的控制下，三位五通阀(44)的一端通电，使气缸(32)的无杆腔通气，至到缸杆应完全伸出；三位五通阀(43)的一端通电，使气缸(30)的有杆腔进气，至到缸杆应完全回收，此时的主轴齿轮滑套(13)、从动轴滑套(15)和任何齿轮均处于分离状态；在这个过程中，会发生报警提示，至到气缸(30)的缸杆完全回收，气缸(32)完全伸出，各电磁开关(07)会传递信号至整车控制器(05)，报警解除，然后再关闭整车电源。

电控操作盒(02)上的四位自锁开关(61)位于中间位置，打开电源总开关(60)，电控屏(63)会亮起，并且进行自动检测状态；气缸(32)的缸杆应完全伸出，气缸(30)的缸杆应完全回收，此时的主轴齿轮滑套(13)、从动轴滑套(15)和任何齿轮均处于分离状态，并气缸(32)、气缸(30)上的电磁开关(07)会进行反馈信号给整车控制器(05)；无极变速油门机构(01)处于中间位置，然后会将信号反馈给整车控制器(05)；系统气压设定0.5-0.7mpa之间，压力开关(08)会将信号反馈给整车控制器(05)；而底盘ecu(03)会检测刹车踏板位于下端、车速为零、空档，并反馈给整车控制器(05)；气缸(32)、气缸(30)没有达到指定的位置，无极变速油门机构(01)未处于中间位置，系统压力不在0.5-0.7mpa之间，刹车踏板未位于下端，车速不为零，未至空档位置，语音报警系统都会进行语音提示可报警，同时，屏幕上会显示其故障点，此时不能进行其它操作。

当自检完成后，将四位自锁开关(61)手柄推至“高速工作”挡时，电控操作盒(02)上的电控屏(63)会显示“高速工作”图标或字样。此时，在整车控制器(05)的控制下，三位五通阀(43)一端通电，压缩空气进通过三位五通阀(43)进入气缸(30)的无杆腔，气缸1(30)的活塞杆伸出，带动主轴齿轮滑套拨叉轴(35)移动，使主轴齿轮滑套拨叉(33)带动主轴齿轮滑套(13)在主轴(21)滑动。等到主轴齿轮滑套(13)与传动齿轮1(23)完全啮合时，气缸1(30)的活塞杆已完全伸出；此时，气缸1(30)处的电磁开关(07)就会反馈信号给整车控制器(05)；三位五通阀(44)一端通电，压缩空气进通过三位五通阀(44)进入气缸(31)的无杆腔，活塞杆伸出，推动从动轴滑套拨叉轴(36)向右移动，使从动轴滑套拨叉(34)带动从动轴滑套(15)和主轴齿轮(14)啮合；当气缸(31)的活塞杆完全伸出后，则从动轴滑套(15)和主轴齿轮(14)完全啮合，气缸(31)上的电磁开关(7)会向整车控制器(05)反馈信号。气缸(32)的活塞杆处于完全回收状态，并通过其上的电磁开关(7)会向整车控制器(05)反馈信号；如果整车控制器(05)未检测到该信号，则会自动对三位五通阀(45)一端通电，使压缩空气进通过三位五通阀(45)进入气缸(32)的有杆腔，直到控制器(05)检测到该信号，三位五通阀(45)自动断电；到而在这过程中，语音系统会进行报警，提示操作人员不得进行下一步操作，而当所有检测都完成后，报警解除，方可进行下步操作。