一种车辆转向角度复位方法及相关设备与流程

本申请涉及汽车诊断领域，尤其涉及本申请实施例提供了一种车辆转向角度复位方法及相关设备。

背景技术：

在当汽车更换转向角传感器、方向机、方向柱等转向部件时，须对车辆进行转向角复位来校正转向的偏差，将新的数据适配到车辆的ecu中，否则的话汽车在转向的时候会有偏差，影响汽车转向准确度，严重的会发生车辆事故。

目前一般更换转向角传感器，方向机，方向柱后，都需要用专用车辆的原厂诊断设备来进行复位，每个汽车品牌有专门的诊断设备，如果要实现多个汽车的复位功能就必须要买多个原厂设备，成本非常高。

有鉴于此，有必要提供一种新的车辆转向角度复位方法。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种车辆转向角度复位方法及相关设备，用于节约硬件成本，提高复位精度。

本申请第一方面提供了一种车辆转向角度复位方法，其特征在于，运用于车载设备，所述车载设备中存储有至少两种类型的车辆所适配的转向角度复位诊断协议文件，所述方法包括：

检测待复位车辆与水平面的夹角，若待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，则获取所述待复位车辆的车型标识；

根据所述待复位车辆的车型标识加载对应的转向角度复位诊断协议文件，并根据转向角度复位诊断协议文件中预置流程完成转向角度复位。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，所述根据预置流程完成转向角度复位，包括：

展示第一提示信息，以提示用户将方向盘调整到中间位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第一记录指令，以记录当前方向盘位置为中间基准位置；

展示第二提示信息，以提示用户将方向盘调整到左转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第二记录指令，以记录当前方向盘位置为左转向最大位置；

展示第三提示信息，以提示用户将方向盘调整到右转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第三记录指令，以记录当前方向盘位置为右转向最大位置。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，在加载转向角度复位诊断协议文件之前，所述方法还包括：

判断所述待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若不存在故障码，则加载转向角度复位诊断协议文件，若存在故障码，则发送故障码清除指令；

若发送故障码清除指令之后，所述待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码被清除，则加载转向角度复位诊断协议文件；

若发送故障码清除指令之后，所述待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码没有被清除，则展示第四提示信息，以提示用户所述待复位车辆有故障需要先修复故障才能进行转向角复位。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，在记录所述待复位车辆的中间基准位置、左转向最大位置及右转向最大位置之后，所述方法还包括：

判断所述待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若存在故障码，则展示第五提示信息，以提示用户此次转向角复位失败。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，所述检测待复位车辆与水平面的夹角之前，还包括：

接收并存储终端设备编辑生成或修改后的转向角度复位诊断协议文件。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，在加载转向角度复位诊断协议文件之后，还包括：

对存储于所述车载设备中的转向角度复位诊断协议文件进行解密得到对应的转向角度复位诊断信息。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，所述车载设备中设置有平衡仪传感器，用于检测待复位车辆与水平面的夹角。

本申请实施例第二方面提供了一种车辆转向角度复位装置，运用于车载设备，所述装置包括：

检测模块，用于检测待复位车辆与水平面的夹角，若待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，则获取所述待复位车辆的车型标识；

加载模块，用于根据所述待复位车辆的车型标识加载对应的转向角度复位诊断协议文件；

执行模块，用于根据转向角度复位诊断协议文件中预置流程完成转向角度复位。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中的所述执行模块可以包括：

第一展示单元，用于展示第一提示信息，以提示用户将方向盘调整到中间位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第一记录指令，以记录当前方向盘位置为中间基准位置；

第二展示单元，用于展示第二提示信息，以提示用户将方向盘调整到左转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第二记录指令，以记录当前方向盘位置为左转向最大位置；

第三展示单元，用于展示第三提示信息，以提示用户将方向盘调整到右转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第三记录指令，以记录当前方向盘位置为右转向最大位置。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中的车载设备还可以包括：

第一判断模块，用于判断所述待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若不存在故障码，则加载转向角度复位诊断协议文件，若存在故障码，则发送故障码清除指令，若发送故障码清除指令之后，所述待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码被清除，则加载转向角度复位诊断协议文件；

提示模块，若发送故障码清除指令之后，所述待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码没有被清除，则展示第四提示信息，以提示用户所述待复位车辆有故障需要先修复故障才能进行转向角复位。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中的车载设备还可以包括：

第二判断模块，用于判断所述待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若存在故障码，则展示第五提示信息，以提示用户此次转向角复位失败。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中的车辆转向角度复位装置还可以包括：

解密模块，用于对存储于所述车载设备中的原始数据进行解密得到对应的转向角度复位诊断协议文件。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中的车载设备中设置有平衡仪传感器，用于检测待复位车辆与水平面的夹角。

本申请实施例第三方面提供了一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如第一方面及第一方面任一种可能的实施方式中的步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面及第一方面任一种可能的实施方式中的步骤。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例中将多种类型的车辆所适配的转向角度复位诊断协议文件存储于同一个车载设备，节约了硬件成本，其次，在进行转向角度复位之前检测待复位车辆与水平面的夹角，只有待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，才可以进行转向角复位，提高了复位精度。

附图说明

图1为本申请实施例中一种车辆转向角度复位方法的一个实施例示意图；

图2为本申请实施例中一种车辆转向角度复位方法的另一个实施例示意图；

图3为本申请实施例中一种车辆转向角度复位方法的另一个实施例示意图；

图4为本申请实施例中一种车辆转向角度复位装置的一个实施例示意图；

图5为本申请实施例中一种车辆转向角度复位装置的另一个实施例示意图；

图6为本申请实施例中一种车辆转向角度复位装置的另一个实施例示意图；

图7为本申请实施例中一种车辆转向角度复位装置的另一个实施例示意图；

图8为本申请实施例中一种车载设备的另一个实施例示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种车辆转向角度复位方法及相关设备，用于节约硬件成本，提高复位精度。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

目前一般更换转向角传感器，方向机，方向柱后，都需要用专用车辆的原厂诊断设备来进行复位，每个汽车品牌有专门的诊断设备，如果要实现多个汽车的复位功能就必须要买多个原厂设备，成本非常高。

本申请实施例基于车辆的车载设备，且该车载设备通过连接口或连接设备与车辆ecu通信连接，连接接口或连接设备包括但不限于：与车载诊断系统obd接口、车辆外置接口，ecu连接口等，内置各车型的转向角度复位诊断协议文件，可以全程语音播报提示更容易操作，各车型复位步骤可以通过配置车载设备中的策略流程来实现，更灵活适用范围更广。

为了便于理解，下面对本申请实施例中的具体流程进行描述，请参阅图1，本申请实施例中一种车辆转向角度复位方法的一个实施例可包括：

101、检测待复位车辆与水平面的夹角，若待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，则获取待复位车辆的车型标识；

因为各车型的转向角复位的流程可能不一样，导致现有技术中为每种类型的车辆配置不同的检测设备，各个检测设备互不通用。为了节约硬件成本，本申请实施例中，可以在pc端对不同车型的转向角复位的流程进行解析编辑，解析各种类型的车辆的转向角复位的流程，将各个流程划分为流程节点，编辑各节点所发送的命令，各步骤需要提示的内容等等。解析编辑过程中可以根据用户的使用习惯对各个流程进行合理的修改，例如可以将英文语音修改为中文语音。解析编辑完成后，将所有车型的转向角流程都编译合成为一个bin文件，即为诊断协议文件，并基于bin文件对车载设备中进行烧录，烧录完成之后，即可作为车载设备功能执行的流程文件。

可选的，编译之后的原始文件(bin文件)可以进行加密，以防止文件内容外泄，具体的加密方式可以使用对称或者非对称加密，此处不做限定。

当需要对待复位车辆进行转向角度复位时，与车辆通信连接的车载设备可以首先检测待复位车辆与水平面的夹角，若待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，则获取待复位车辆的车型标识，以识别待复位车辆的车型。当待复位车辆与水平面的夹角不小于第一阈值时，可以确定待复位车辆停留的地面不是水平面，可能会影响转向角度复位的精度，具体的第一阈值可以是接近于零的常数，具体可以根据实际需求进行合理的设置，此处不做限定。因此，可以通过语音或文字展示提示信息，提示用户将车辆移至水平面或将车载设备水平放置车辆表面。

可以理解的是，本申请实施例中用于检测待复位车辆与水平面的夹角的平衡仪传感器优选设置于车载设备内部，也可以设置于车载设备之外，此处不做限定。

102、根据待复位车辆的车型标识加载对应的转向角度复位诊断协议文件，根据预置流程完成转向角度复位。

在获取到待复位车辆的车型标识之后，车载设备根据待复位车辆的车型标识加载对应的转向角度复位诊断协议文件，然后根据诊断协议文件中预置流程完成转向角度复位。

可以理解的是，若编译之后的原始文件(bin文件)有被加密，在加载转向角度复位诊断协议文件之前，车载设备还需要对自身存储的原始数据进行解密得到对应的转向角度复位诊断协议文件。

本申请实施例中将多种类型的车辆所适配的转向角度复位诊断协议文件存储于同一个车载设备，节约了硬件成本，其次，在进行转向角度复位之前检测待复位车辆与水平面的夹角，只有待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，才可以进行转向角复位，提高了复位精度。再次，可以根据用户的需求，合理的修改原有的转向角度复位流程以适应用户的使用习惯，提高了用户体验。

在上述图1所示的实施例的基础上，下面将对车辆转向角度复位流程进行详细说明。请参阅图2，本申请实施例中一种车辆转向角度复位方法的另一个实施例可包括：

201、检测待复位车辆与水平面的夹角，若待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，则获取待复位车辆的车型标识；

202、根据待复位车辆的车型标识加载对应的转向角度复位诊断协议文件；

本实施例中的步骤201至202中描述的内容与上述图1所示的实施例中的步骤101至102中描述的内容类似，具体请参阅步骤101至102，此处不做赘述。

203、展示第一提示信息，以提示用户将方向盘调整到中间位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第一记录指令，以记录当前方向盘位置为中间基准位置；

在加载待复位车辆的车型对应的诊断协议文件之后，根据该诊断协议文件，车载设备可以向用户展示第一提示信息，以提示用户将方向盘调整到中间位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第一记录指令，以记录当前方向盘位置为中间基准位置，具体的第一信息的展示方式可以是语音播报，也可以基于obd接头控制车辆显示设备，或基于车载设备自身的显示设备以文字的形式展示第一提示信息，具体此处不做限定。

204、展示第二提示信息，以提示用户将方向盘调整到左转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第二记录指令，以记录当前方向盘位置为左转向最大位置；

在加载待复位车辆的车型对应的诊断协议文件之后，根据该诊断协议文件，车载设备可以向用户展示第二提示信息，以提示用户将方向盘调整到左转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第二记录指令，以记录当前方向盘位置为左转向最大位置；

205、展示第三提示信息，以提示用户将方向盘调整到右转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第三记录指令，以记录当前方向盘位置为右转向最大位置。

在加载待复位车辆的车型对应的诊断协议文件之后，根据该诊断协议文件，车载设备可以向用户展示第三提示信息，以提示用户将方向盘调整到右转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第三记录指令，以记录当前方向盘位置为右转向最大位置。

在上述图2所示的实施例的基础上，为了进一步提高转向角复位的精度及复位的成功率，需要对车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统的故障检测，请参阅图3，本申请实施例中一种车辆转向角度复位方法的另一个实施例可包括：

301、检测待复位车辆与水平面的夹角，若待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，则获取待复位车辆的车型标识；

302、判断待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码；

为了进一步提高转向角复位的精度及复位的成功率，需要对车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统的故障检测。可以向车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统发送查询指令，根据返回的数据判断待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码。

若不存在故障码，则执行步骤306，加载转向角度复位诊断协议文件，若存在故障码，则执行步骤307，发送故障码清除指令。

303、发送故障码清除指令；

304、判断待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码被清除；

待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统在接收到故障码清除指令之后，若仪表系统、esp系统及车辆转向系统当前不存在故障，仪表系统、esp系统及车辆转向系统默认会清除历史记录中的故障码；若仪表系统、esp系统及车辆转向系统当前存在故障，则仪表系统、esp系统及车辆转向系统默认不会清除历史记录中的故障码。以此原则，可以判断仪表系统、esp系统及车辆转向系统当前是否存在故障。

若发送故障码清除指令之后，待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码被清除，则判定仪表系统、esp系统及车辆转向系统当前不存在故障，因而车载设备可以执行步骤306，加载转向角度复位诊断协议文件。

305、展示第四提示信息，以提示用户待复位车辆有故障需要先修复故障才能进行转向角复位；

若发送故障码清除指令之后，待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码没有被清除，则判定仪表系统、esp系统及车辆转向系统当前存在故障，因而车载设备可以展示第四提示信息，以提示用户待复位车辆有故障需要先修复故障才能进行转向角复位。

306、根据待复位车辆的车型标识加载对应的转向角度复位诊断协议文件；

307、展示第一提示信息，以提示用户将方向盘调整到中间位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第一记录指令，以记录当前方向盘位置为中间基准位置；

308、展示第二提示信息，以提示用户将方向盘调整到左转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第二记录指令，以记录当前方向盘位置为左转向最大位置；

309、展示第三提示信息，以提示用户将方向盘调整到右转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第三记录指令，以记录当前方向盘位置为右转向最大位置；

本实施例中的步骤301、306至309中描述的内容与上述图2所示的实施例中的步骤201至205中描述的内容类似，具体请参阅步骤201至205，此处不做赘述。

310、判断待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若存在故障码，则展示第五提示信息，以提示用户此次转向角复位失败。

在记录待复位车辆的中间基准位置、左转向最大位置及右转向最大位置之后，车载设备可以判断待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若存在故障码，则展示第五提示信息，以提示用户此次转向角复位失败，若不存在故障码，则此次转向角复位成功。

在本申请的一个实施例中，在检测待复位车辆与水平面的夹角之前，还包括：

311、接收并存储终端设备编辑生成或修改后的转向角度复位诊断协议文件。

可以理解的是，在本申请的各种实施例中，上述各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

为了便于理解，下面将结合具体运用实例对本申请实施例中的车辆转向角度复位方法进行描述。

因为各车型的转向角复位的流程可能不一样，所以在车载设备使用前支持可以在pc端对不同车型的转向角复位的流程进行编辑，比如bmw320车型，benze300的转向角复位的流程节点，各节点所发送的命令，各步骤需要提示的内容等等。编辑完成后，将所有车型的转向角流程都编译合成为一个bin文件，编译合并为bin文件一是为了加密，防止文件内容外泄，加密方式可以使用对称或者非对称加密，加密后的bin文件车载设备可以通过解密来读取内容，二是编译成单个bin文件方便往车载设备中进行烧录。可以使用usb线将车载设备连接到pc上，通过pc端软件将生成的bin文件烧录到车载设备的存储单元中去，车载设备接收到文件后将bin文件保存在内部的存储器中，即为诊断协议文件，作为车载设备功能执行的流程文件。

当车主作转向角复位时，首先可以通过连接线将车载设备连接到汽车的obd接口上，接连后需要调整车载设备的摆放位置，使车载设备与车辆的前后左右方向都保持水平，以便于监测汽车的平衡状态。车载设备摆放好以后，按下start按钮开始启动车载设备中的下位机程序。下位机程序首先会语音提示车主转向角复位功能要求车辆必须要停放在水平的地面上，请车主进行确认。车主可以移动车辆停放在水平的地面上后，按下车载设备上的ok按键表示已经停放好。车主按下ok键后，下位机要去获取车载设备中的平衡仪传感器的值，用来判断当前车辆是否已经处理于水平状态，通过获取前后左右的平衡仪传感器的角度值，正常情况下汽车水平时四个方向的角度值应该都为0度，但是考虑到实际情况可能车辆未必会绝对的水平，所以允许有合理的偏差范围，这个范围可以在pc端进行设置，比如+1度到-1度。如果平衡仪传感器的偏差在允许的范围之外，则语音提示车主当前车辆在不平的地面上，请检查是否车载设备摆放不平或者是车辆停放不平。如果平衡仪传感器的偏差在范围之内，则表示车辆基本上处于平衡状态，可以进行转向复位操作。

具体的复位操作过程如下：

下位机程序向车辆发送读取vin码的指令，比如benze300的读vin码命令为0x08fc000322f11affffffff,汽车总线上会将vin码当成回复命令返回。读取到车辆的vin码后，从vin码就可以解析出具体的车型，比如vin码是wdd2210222a253260，就表示这款车系是奔驰(benz)，车型是e300；根据具体车型去诊断协议文件中查找其对应的转向角复位流程，下位机根据流程去执行。

以bmw为例，车载设备先去仪表系统，esp系统，转向系统读取故障码，通过向这三个系统ecu发送系统进入命令和读取故障码命令，来获取故障码信息，比如esp系统的系统进入命令为0x1001,读取故障码命令为0x190208。通过ecu的回复命令可以判断出此ecu是否有故障码，比如回复0x590208900000,就表示有故障码900000,如果发现有故障码，则发送故障码清除命令，比如0x14ffffff,如果清除失败就表示这个故障码目前存在，则语音提示车主车辆有故障需要先修复故障才能进行转向角复位。

如果没有故障码，或者故障码被清除掉了，则车载设备向转向系统的ecu发送命令以清除之前转向系统保存的转向角数据。比如0x310809，只有清除之前的数据才能写入新的数据。

语音提示车主将方向盘调整到中间位置，使车轮尽可能的直着向前方向。车主调整好方向盘后按下车载设备上的ok按钮，车载设备向转向系统发送中间位置记录命令，比如0x2ed080，转向系统会将当前转向位置保存在ecu中作为转向中间基准位置。

然后语音提示车主把方向盘往左边打到底，直到方向盘不能再向左转为止。车主调整好后按下ok按钮，车载设备向转向系统发送左转向最大位置记录命令比如0x2ed000，转向系统会将当前转向位置作为左转向最大位置记录在ecu中。

然后再语音提示车主将方向盘往右边打到底，也是直到方向盘不能再转为止。车主调整好后按下ok按钮，车载设备向转向系统发送右转向最大位置记录命令比如0x2ed0ff，转向系统会将当前转向位置作为右转向最大位置记录在ecu中。

车载设备再去仪表系统，转向系统，esp系统读取故障码命令0x190208，看是否有故障码产生，如果回复有故障码则发送清故障码命令0x14ffff。如果没有故障码，或者故障码被清除，则语音提示车主转向角复位成功。如果故障码清除不掉，则语音提示车主重新按要求再执行复位。

上述实施例对本申请实施例中的车辆转向角度复位方法进行了描述，下面将对本申请实施例中的车载设备进行描述，请参阅图4，本申请实施例中一种车载设备的一个实施例可包括：

检测模块401，用于检测待复位车辆与水平面的夹角，若待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，则获取待复位车辆的车型标识；

加载模块402，用于根据待复位车辆的车型标识加载对应的转向角度复位诊断协议文件；

执行模块403，用于根据转向角度复位诊断协议文件中预置流程完成转向角度复位。

本申请实施例中将多种类型的车辆所适配的转向角度复位诊断协议文件存储于同一个车载设备，节约了硬件成本，其次，在进行转向角度复位之前检测待复位车辆与水平面的夹角，只有待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，才可以进行转向角复位，提高了复位精度。

可选的，请参阅图5，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中的执行模块403可以包括：

第一展示单元4031，用于展示第一提示信息，以提示用户将方向盘调整到中间位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第一记录指令，以记录当前方向盘位置为中间基准位置；

第二展示单元4032，用于展示第二提示信息，以提示用户将方向盘调整到左转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第二记录指令，以记录当前方向盘位置为左转向最大位置；

第三展示单元4033，用于展示第三提示信息，以提示用户将方向盘调整到右转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第三记录指令，以记录当前方向盘位置为右转向最大位置。

可选的，请参阅图6，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中的车载设备还可以包括：

第一判断模块404，用于判断待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若不存在故障码，则加载转向角度复位诊断协议文件，若存在故障码，则发送故障码清除指令，若发送故障码清除指令之后，待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码被清除，则加载转向角度复位诊断协议文件；

提示模块405，若发送故障码清除指令之后，待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码没有被清除，则展示第四提示信息，以提示用户待复位车辆有故障需要先修复故障才能进行转向角复位。

可选的，请参阅图7，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中的车载设备还可以包括：

第二判断模块406，用于判断待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若存在故障码，则展示第五提示信息，以提示用户此次转向角复位失败。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中的车载设备还可以包括：

解密模块407，用于对存储于车载设备中的原始数据进行解密得到对应的转向角度复位诊断协议文件。

可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中的车载设备中设置有平衡仪传感器，用于检测待复位车辆与水平面的夹角。

上面从功能化的角度对本申请实施例中的车载设备进行了描述，下面从硬件处理的角度对本申请实施例中的车载设备进行描述。

本申请实施例还提供了一种车载设备8，如图8所示，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请实施例方法部分。参考图8，车载设备8包括：存储器810、处理器820、有线或无线网络模块830以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序。处理器执行计算机程序时实现上述各个车辆诊断软件预置方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至102。或者，处理器执行计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块或单元的功能。

本申请实施例中的一些实施例中，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如下步骤：

检测待复位车辆与水平面的夹角，若待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，则获取待复位车辆的车型标识；

根据待复位车辆的车型标识加载对应的转向角度复位诊断协议文件，并根据转向角度复位诊断协议文件中预置流程完成转向角度复位。

可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：

展示第一提示信息，以提示用户将方向盘调整到中间位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第一记录指令，以记录当前方向盘位置为中间基准位置；

展示第二提示信息，以提示用户将方向盘调整到左转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第二记录指令，以记录当前方向盘位置为左转向最大位置；

展示第三提示信息，以提示用户将方向盘调整到右转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第三记录指令，以记录当前方向盘位置为右转向最大位置。

可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：

判断待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若不存在故障码，则加载转向角度复位诊断协议文件，若存在故障码，则发送故障码清除指令；

若发送故障码清除指令之后，待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码被清除，则加载转向角度复位诊断协议文件；

若发送故障码清除指令之后，待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码没有被清除，则展示第四提示信息，以提示用户待复位车辆有故障需要先修复故障才能进行转向角复位。

可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：

判断待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若存在故障码，则展示第五提示信息，以提示用户此次转向角复位失败。

可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：

对存储于车载设备中的原始数据进行解密得到对应的转向角度复位诊断协议文件。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器中，并由处理器执行。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在计算机装置中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对车载设备的限定，车载设备8可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，例如计算机装置还可以包括输入输出设备、总线等。

所称处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，可以实现如下步骤：

检测待复位车辆与水平面的夹角，若待复位车辆与水平面的夹角小于第一阈值，则获取待复位车辆的车型标识；

根据待复位车辆的车型标识加载对应的转向角度复位诊断协议文件，并根据转向角度复位诊断协议文件中预置流程完成转向角度复位。

可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：

展示第一提示信息，以提示用户将方向盘调整到中间位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第一记录指令，以记录当前方向盘位置为中间基准位置；

展示第二提示信息，以提示用户将方向盘调整到左转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第二记录指令，以记录当前方向盘位置为左转向最大位置；

展示第三提示信息，以提示用户将方向盘调整到右转向最大位置，在接收到操作完成指令之后，向车辆转向系统发送第三记录指令，以记录当前方向盘位置为右转向最大位置。

可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：

判断待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若不存在故障码，则加载转向角度复位诊断协议文件，若存在故障码，则发送故障码清除指令；

若发送故障码清除指令之后，待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码被清除，则加载转向角度复位诊断协议文件；

若发送故障码清除指令之后，待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中的故障码没有被清除，则展示第四提示信息，以提示用户待复位车辆有故障需要先修复故障才能进行转向角复位。

可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：

判断待复位车辆的仪表系统、esp系统及车辆转向系统中是否存在故障码，若存在故障码，则展示第五提示信息，以提示用户此次转向角复位失败。

可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：

对存储于车载设备中的原始数据进行解密得到对应的转向角度复位诊断协议文件。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。