一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，机器人技术也越来越成熟，运用到不同的技术领域，应用到不同的场景，解决各种问题；其中，攀爬类机器人具有使用多种场景，例如，城市树木受天灾或者害虫影响，容易断裂，危及行人安全时，可以通过攀爬类机器人攀爬树木确认城市树木当前情况；以及果树病虫检测等都可以通过攀爬类机器人进行检测；再例如，一些高空场景也可以通过攀爬类机器人进行拍照确认；但是现在的攀爬机器人都比较笨重，且都是直线或垂直攀爬，遇到复杂情况则无法处理。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题在于相关技术中，攀爬机器人只能直线或垂直攀爬，无法转向、偏移，遇到复杂情况则无法处理，针对该技术问题，提供一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质。
4.为解决上述技术问题，本发明提供一种攀爬机器人，所述攀爬机器人包括：所述攀爬机器人包括：固定板、移动板，至少两个支撑导轨，所述固定板上设置有攀爬装置，所述移动板上设置有第二攀爬装置，所述第一攀爬装置与所述第二攀爬装置用于攀爬攀爬物；所述固定板与各支撑导轨的一端固定连接；所述移动板设有与各支撑导轨对应的通孔，各支撑导轨穿过所述移动板的通孔，与所述移动板活动连接；所述移动板上设置有与各个支撑导轨一一对应的驱动装置，各驱动装置用于驱动所述移动板延各个支撑导轨进行移动，各个支撑导轨根据各驱动装置的不同转数进行偏移：
5.可选的，当所述攀爬机器人包括三个支撑导轨时，各个支撑导轨之间形成三角结构。
6.可选的，所述攀爬机器人还包括：悬挂绳线，至少一个分隔板；所述悬挂绳线一端固定在所述固定板上，所述悬挂绳线上存在刻度节点，所述分隔板固定在所述刻度节点处；所述分隔板设有与各子支撑导轨对应的通孔，各子支撑导轨穿过所述分隔板的通孔，与所述分隔板活动连接
7.可选的，各驱动装置包括：电机、第一传动齿轮，第二传动齿轮，所述电机的输出轴与所述第一传动齿轮连接，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮连接，所述第二传动齿轮还与支撑导轨连接。
8.可选的，所述攀爬机器人还包括：摄像头、控制面板；所述摄像头与所述控制面板设置在所述移动板和/或所述固定板上。
9.进一步地，本发明还提供了一种控制方法，所述控制方法包括：驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行驱动以带动移动板相对固定板移动；当各驱动装置根据所述
控制指令进行驱动且各驱动装置的转数不同时，带动各个支撑导轨进行偏移。
10.可选的，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：第一驱动装置与第二驱动装置接收控制，当所述第一驱动装置与所述第二驱动装置的控制指令一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置驱动所述移动板相对所述固定板在y轴上移动。
11.可选的，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：第一驱动装置与第二驱动装置接收控制指令，当所述第一驱动装置与所述第二驱动装置的控制指令不一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置驱动所述移动板移动，带动支撑导轨向x轴进行偏移。
12.可选的，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：当所述攀爬机器人包括第三驱动装置与对应的支撑导轨时，第一驱动装置、第二驱动装置与第三驱动装置接收控制指令，当所述第三驱动装置与第一驱动装置和/或所述第二驱动装置的控制指令不一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置以及第三驱动装置驱动所述移动板移动，带动支撑导轨向z轴进行偏移。
13.进一步地，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的控制方法的步骤。
14.有益效果
15.本发明提供一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质，针对现有攀爬机器人只能直线或垂直攀爬，无法转向、偏移，遇到复杂情况则无法处理的缺陷，通过固定板、移动板，至少两个支撑导轨，固定板上设置有攀爬装置，移动板上设置有第二攀爬装置，第一攀爬装置与第二攀爬装置用于攀爬攀爬物；固定板与各支撑导轨的一端固定连接；移动板设有与各支撑导轨对应的通孔，各支撑导轨穿过移动板的通孔，与移动板活动连接；移动板上设置有与各个支撑导轨一一对应的驱动装置，各驱动装置用于驱动移动板延各个支撑导轨进行移动，各个支撑导轨根据各驱动装置的不同转数进行偏移，解决了攀爬机器人只能直线或垂直攀爬，无法转向、偏移，遇到复杂情况则无法处理的缺陷，实现了攀爬机器人向不同方向进行偏移以适应不同攀爬环境、攀爬需求的功能，提升了用户体验。
附图说明
16.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
17.图1为本发明第一实施例提供的攀爬机器人的结构示意图；
18.图2为本发明第一实施例提供的攀爬机器人的主体的结构示意图；
19.图3为本发明第一实施例提供的攀爬机器人的主体局部的爆炸示意图；
20.图4为本发明第二实施例提供的控制方法基本流程图；
21.图5为本发明第二实施例提供的驱动装置带动移动板向上移动的示意图；
22.图6为本发明第二实施例提供的驱动装置带动移动板向下移动的示意图；
23.图7为本发明第二实施例提供的驱动装置带动移动板移动使得主体向右偏移的示意图；
24.图8为本发明第二实施例提供的驱动装置带动移动板移动使得主体向左偏移的示
意图；
25.图9为本发明第二实施例提供的驱动装置带动移动板移动使得主体向后偏移的示意图；
26.图10为本发明第二实施例提供的驱动装置带动移动板移动使得主体向前偏移的示意图。
具体实施方式
27.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
28.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
29.第一实施例
30.为了解决上述问题，本实施例提出一种攀爬机器人，如图1和图2所示，上述攀爬机器人包括但不限于：固定板1、移动板2，至少两个支撑导轨3，所述固定板1上设置有第一攀爬装置4，所述移动板2上设置有第二攀爬装置5，所述第一攀爬装置4与所述第二攀爬装置5用于攀爬攀爬物；所述固定板1与各支撑导轨3的一端固定连接；所述移动板2设有与各支撑导轨3对应的通孔，各支撑导轨3穿过所述移动板2的通孔，与所述移动板2活动连接；所述移动板2上设置有与各个支撑导轨3一一对应的驱动装置6，各驱动装置6用于驱动所述移动板2延各个支撑导轨3进行移动，各个支撑导轨3根据各驱动装置6的不同转数进行偏移。应当理解的是，其中攀爬装置包括但不限于：机械爪、吸盘、可控夹具等中的至少一个，进而适应不同的攀爬环境，例如，机械爪用于攀爬树木，吸盘用于攀爬玻璃等。
31.应当理解的是，作为支撑导轨3为由无缝可弯曲弹簧结构，其中，该无缝可弯曲弹簧结构上存在的螺旋线形能够作为螺纹；也即，各个支撑导轨3可以由无缝可弯曲弹簧结构作为可弯曲螺杆；应当理解的是，各个驱动装置6移动时具有转数，转数分为转动方向与转动速度，当其转数为正转方向时，其向着第一方向移动，当其转数为反转方向时，其向着第二方向移动，在同一时刻，转动速度越高，移动距离越远，其中第一方向与第二方向为y轴上相反方向；例如，当驱动装置6的转数为正转方向时，该驱动装置6向下移动，带动移动板2相对固定板1向下移动，当驱动装置6的转数为反转方向时，该驱动装置6向上移动，带动移动板2相对固定板1向上移动；当攀爬机器人固定板1或移动板2上的机械爪抓住固定物时，控制驱动装置6转动，带动移动板2相对固定板1进行y轴上移动，进而实现了攀爬机器人在y轴上进行移动的效果。
32.应当理解的是，当攀爬机器人为两个支撑导轨3时，攀爬机器人具有与支撑导轨3一一对应的驱动装置6，也即该攀爬机器人此时具有两个驱动装置6，各驱动装置6驱动移动板2延各个支撑导轨3进行移动，当各驱动装置6的转动方向与转动速度一致时，则驱动移动板2在支撑导轨3上正常的延同一方向移动；当各驱动装置6的转数不一致，则驱动移动板2在支撑导轨3上偏移移动，进而导致各个支撑导轨3根据各驱动装置6的不同转数在进行偏移；例如，将支撑导轨3分为左右两个支撑导轨3，当左边支撑导轨3的驱动装置6的转数为正转方向，右边边支撑导轨3的驱动装置6的转数为反转方向时，则此时固定板1与移动板2之间，左边的支撑导轨3增长，右边的支撑导轨3缩短，在相互力的作用下，支撑导轨3将向右弯
曲，也即支撑导轨3向右偏移，实现该攀爬机器人向右偏移；当左边支撑导轨3的驱动装置6的转数为反转方向，右边支撑导轨3的驱动装置6的转数为正转方向时，则此时固定板1与移动板2之间，左边的支撑导轨3缩短，右边的支撑导轨3增长，在相互力的作用下，支撑导轨3将向左弯曲，也即支撑导轨3向左偏移，实现该攀爬机器人向左偏移；实现了攀爬机器人向x轴(左右)进行偏移的效果；也即，当攀爬机器人固定板1或移动板2上的机械爪抓住固定物时，控制驱动装置6转动，带动移动板2相对固定板1移动，实现在机器人向x轴进行偏移，达到了偏移的效果。应当理解的是，在一些示例中，转动方向相同时，转动速度不同时，也会产生偏移的效果。
33.在一些实施例中，当所述攀爬机器人包括三个支撑导轨3时，各个支撑导轨3之间形成三角结构。也即，三个支撑导轨3在初始状态时处于平行状态，且不再一个平面内，形成三角结构，应当理解的，三角结构具有更好的稳定性，同时重心也更加稳定；应当理解的，攀爬机器人具有与支撑导轨3一一对应的驱动装置6，也即该攀爬机器人此时具有三个驱动装置6，各驱动装置6驱动移动板2延各个支撑导轨3进行移动，当各驱动装置6的转数一致时，则驱动移动板2在支撑导轨3上正常的延同一方向移动；当各驱动装置6的转数不一致，则驱动移动板2在支撑导轨3上偏移移动，进而导致各个支撑导轨3根据各驱动装置6的不同转数在进行偏移；例如，将支撑导轨3分为左、中、右两个支撑导轨3，当左边支撑导轨3和/或右边支撑导轨3的的驱动装置6的转数为正转方向，中间支撑导轨3的驱动装置6的转数为反转方向时，则此时固定板1与移动板2之间，左边和/或右边的支撑导轨3增长，中间的支撑导轨3缩短，在相互力的作用下，支撑导轨3将向后弯曲，也即支撑导轨3向后偏移，实现该攀爬机器人向后偏移；当左边支撑导轨3和/或右边支撑导轨3的的驱动装置6的转数为反转方向，中间支撑导轨3的驱动装置6的转数为正转方向时，则此时固定板1与移动板2之间，左边和/或右边的支撑导轨3缩短，中间的支撑导轨3增长，在相互力的作用下，支撑导轨3将向前弯曲，也即支撑导轨3向前偏移，实现该攀爬机器人向前偏移；达到了攀爬机器人向z轴(前后)进行偏移的效果；也即，当攀爬机器人固定板1或移动板2上的机械爪抓住固定物时，控制驱动装置6转动，带动移动板2相对固定板1移动，进而实现机器人向z轴进行偏移，达到了偏移效果。应当理解的是，在一些示例中，转动方向相同时，转动速度不同时，也会产生偏移的效果。
34.应该理解的是，当所述攀爬机器人包括三个支撑导轨3时，在左右两个支撑导轨3的转数不一致，能够实现向x轴(左右)进行偏移的效果；也即，当攀爬机器人固定板1或移动板2上的机械爪抓住固定物时，控制驱动装置6转动，带动移动板2相对固定板1移动，进而实现了攀爬机器人向x轴进行偏移的效果。
35.在一些实施例中，所述攀爬机器人还包括：悬挂绳线8，至少一个分隔板7；所述悬挂绳线8一端固定在所述固定板1上，所述悬挂绳线8上存在刻度节点，所述分隔板7固定在所述刻度节点处；所述分隔板7设有与各子支撑导轨3对应的通孔，各子支撑导轨3穿过所述分隔板7的通孔，与所述分隔板7活动连接；应当理解的是，移动板2与固定板1之间距离越远，则分隔板7越多，进而在各个支撑导轨3弯曲时，保持各个支撑导轨3的间距；应当理解的是，各个分隔板7之间的距离则由悬挂绳线8上的刻度节点把控。
36.在一些实施例中，如图2所示，各驱动装置6包括：电机61、第一传动齿轮62，第二传动齿轮63，所述电机61的输出轴与所述第一传动齿轮62连接，所述第一传动齿轮62与所述
第二传动齿轮63连接，所述第二传动齿轮63还与支撑导轨3连接；其中，电机61转动通过输出轴传力到第一传动齿轮62，带动第一传动齿轮62转动，第二传动齿轮63内壁为螺纹结构，与支撑导轨3上的螺纹匹配，进而第一传动齿轮62带动第二传动齿轮63转动时，第二传动齿轮63也同时在支撑导轨3上转动，进而将电机61转动的动能转换为移动动能，进而实现驱动装置6在支撑导轨3上的移动，进而实现了驱动装置6带动移动板2与固定板1之间的相对移动；应当理解的是，在一些示例中，第二传动齿轮63为一体成型的；第二传动齿轮63还可以为组合成型的，如图3所示，将分成多半的螺纹套环631嵌套在传动齿轮630中形成第二传动齿轮，使得工艺更加简单，同时减少第二传动齿轮与支撑导轨3卡死的几率。
37.在一些实施例中，所述攀爬机器人还包括：摄像头、控制面板；所述摄像头与所述控制面板设置在所述移动板2和/或所述固定板1上；根据需求，可以在移动板2和/或所述固定板1灵活添加其他装置，以适应不同的需求。
38.本实施例提供的攀爬机器人，上述攀爬机器人包括但不限于：固定板、移动板，至少两个支撑导轨，所述固定板上设置有第一攀爬装置，所述移动板上设置有第二攀爬装置，所述第一攀爬装置与所述第二攀爬装置用于攀爬攀爬物；所述固定板与各支撑导轨的一端固定连接；所述移动板设有与各支撑导轨对应的通孔，各支撑导轨穿过所述移动板的通孔，与所述移动板活动连接；所述移动板上设置有与各个支撑导轨一一对应的驱动装置，各驱动装置用于驱动所述移动板延各个支撑导轨进行移动，各个支撑导轨根据各驱动装置的不同转数进行偏移，解决了攀爬机器人只能直线或垂直攀爬，无法转向、偏移，遇到复杂情况则无法处理的缺陷，实现了攀爬机器人向不同方向进行偏移以适应不同攀爬环境、攀爬需求的功能。
39.第二实施例
40.本实施例还提供一种控制方法，应用于上述实施例一种的攀爬机器人，如图4所示，该控制方法包括：
41.s401、驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行驱动以带动移动板相对固定板移动；
42.在一些实施例中，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：第一驱动装置与第二驱动装置接收控制指令，当所述第一驱动装置与所述第二驱动装置的控制指令一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置驱动所述移动板相对所述固定板在y轴上移动；例如，如图5所示，当存在三个支撑导轨，将左边支撑导轨对应的驱动装置作为第一驱动装置，将右边支撑导轨对应的驱动装置作为第二驱动装置，将中间支撑导轨对应的驱动装置作为第三驱动装置，当第一、第二以及第三驱动装置的转数均为反转方向，且速度一致时，该驱动装置向上移动，带动移动板相对固定板向上移动；如图6所示，当第一、第二以及第三驱动装置的转数均为正转方向，且速度一致时，该驱动装置向下移动，带动移动板相对固定板向下移动；当攀爬机器人固定板或移动板上的机械爪抓住固定物时，控制驱动装置转动，带动移动板相对固定板进行y轴上移动，进而实现了攀爬机器人在y轴上进行移动的效果；应当理解的是，当攀爬机器人只有两个支撑导轨时，对应的第一驱动装置与第二驱动装置转数一致即可实现带动移动板相对固定板进行y轴上移动，进而实现了攀爬机器人在y轴上进行移动的效果。
43.s402当各驱动装置根据所述控制指令进行驱动且各驱动装置的转数不同时，带动
各个支撑导轨进行偏移。
44.在一些实施例中，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：第一驱动装置与第二驱动装置接收控制指令，当所述第一驱动装置与所述第二驱动装置的控制指令不一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置驱动所述移动板移动，带动支撑导轨向x轴进行偏移；例如，当存在三个支撑导轨，将左边支撑导轨对应的驱动装置作为第一驱动装置，将右边支撑导轨对应的驱动装置作为第二驱动装置，将中间支撑导轨对应的驱动装置作为第三驱动装置，如图7所示，当左边支撑导轨的第一驱动装置的转数为正转方向，右边支撑导轨的第二驱动装置的转数为反转方向时，中间支撑导轨的第三驱动装置不动，则此时固定板与移动板之间，左边的支撑导轨增长，右边的支撑导轨缩短，在相互力的作用下，支撑导轨将向右弯曲，也即支撑导轨向右偏移，实现该攀爬机器人向右偏移；如图8所示，当左边支撑导轨的第一驱动装置的转数为反转方向，右边支撑导轨的第二驱动装置的转数为正转方向时，中间支撑导轨的第三驱动装置不动，则此时固定板与移动板之间，左边的支撑导轨缩短，右边的支撑导轨增长，在相互力的作用下，支撑导轨将向左弯曲，也即支撑导轨向左偏移，实现该攀爬机器人向左偏移；实现了攀爬机器人向x轴(左右)进行偏移的效果；也即，当攀爬机器人固定板或移动板上的机械爪抓住固定物时，控制驱动装置转动，带动移动板相对固定板移动，实现在机器人向x轴进行偏移，达到了偏移的效果。应当理解的是，在一些示例中，转动方向相同时，转动速度不同时，也会产生偏移的效果。应当理解的是，当攀爬机器人只有两个支撑导轨时，对应的第一驱动装置与第二驱动装置转数不一致即可实现带动移动板进行偏移。
45.在一些实施例中，所述驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行转动以带动移动板相对固定板移动包括：当所述攀爬机器人包括第三驱动装置与对应的支撑导轨时，第一驱动装置、第二驱动装置与第三驱动装置接收控制指令，当所述第三驱动装置与第一驱动装置和/或所述第二驱动装置的控制指令不一致时，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置以及第三驱动装置驱动所述移动板移动，带动支撑导轨向z轴进行偏移。例如，当存在三个支撑导轨，将左边支撑导轨对应的驱动装置作为第一驱动装置，将右边支撑导轨对应的驱动装置作为第二驱动装置，将中间支撑导轨对应的驱动装置作为第三驱动装置，如图9所示，当左边支撑导轨和/或右边支撑导轨的的第一驱动装置和/或第二驱动装置的转数为正转方向，中间支撑导轨的第三驱动装置的转数为反转方向时，则此时固定板与移动板之间，左边和/或右边的支撑导轨增长，中间的支撑导轨缩短，在相互力的作用下，支撑导轨将向后弯曲，也即支撑导轨向后偏移，实现该攀爬机器人向后偏移；如图10所示，当左边支撑导轨和/或右边支撑导轨的的第一驱动装置和/或第二驱动装置的转数为反转方向，中间支撑导轨的第三驱动装置的转数为正转方向时，则此时固定板与移动板之间，左边和/或右边的支撑导轨缩短，中间的支撑导轨增长，在相互力的作用下，支撑导轨将向前弯曲，也即支撑导轨向前偏移，实现该攀爬机器人向前偏移；达到了攀爬机器人向z轴(前后)进行偏移的效果；也即，当攀爬机器人固定板或移动板上的机械爪抓住固定物时，控制驱动装置转动，带动移动板相对固定板移动，进而实现机器人向z轴进行偏移，达到了偏移效果。应当理解的是，在一些示例中，转动方向相同时，转动速度不同时，也会产生偏移的效果。也即，根据驱动装置不同的转向与速度，能够实现不同的运动方向，实现通过相互力作用将攀爬机器人产生形变，进而向不同的方向进行偏移。
46.本实施例提供的控制方法，通过驱动装置接收控制指令，根据所述控制指令进行驱动以带动移动板相对固定板移动；当各驱动装置根据所述控制指令进行驱动且各驱动装置的转数不同时，带动各个支撑导轨进行偏移；应用到实施例一中的攀爬机器人，解决了攀爬机器人只能直线或垂直攀爬，无法转向、偏移，遇到复杂情况则无法处理的缺陷，实现了攀爬机器人向不同方向进行偏移以适应不同攀爬环境、攀爬需求的功能。
47.第三实施例
48.为了更好的解释本发明，本实施例提供一种更为具体的示例来对该攀爬机器人进行说明；
49.在一些示例中，台风一来，经常会把树木吹倒吹断，特别是受过虫害的树木。所以在台风季来时，对人员密集区的绿化树木作定期的检测很有必要。因为树木本身有很多分支和树叶，不适合无人机靠近飞行检测，人员爬上去又比较危险，所以出现一种能够左右偏移以爬到不同分支的攀爬机器人就可以很好的解决这种问题。
50.在一些示例中，攀爬机器人的固定板上存在第一机械爪，移动板上存在第二机械爪，同时固定板上还通过扩展结构件的孔安装有无线摄像头。其中，各机械爪的末端嵌了钢针，抓树时，钢针插入树皮起到固定作用，通过地面的无线摇控器摇控，只要其中一个机械爪(第一机械爪)抓住树木，通过本发明的柔性本体上的电机控制运动，由另外一个机械爪(第二机械爪)抓住树木，然后再释放机械爪(第一机械爪)，再进行上下伸缩移动或者摆本体偏移，这样就可以实现攀爬，包括分支的攀爬。在此过程中，还能够通过装上机械爪无线摄像头，把视频传到地面信号接收端实时显示，通过上述方法可以判断树木的健康情况，从而决定是否修剪该树木。
51.在一些示例中，当将攀爬机器人的攀爬装置设置为可控夹具时，通过控制夹具与攀爬机器认的伸缩移动派和，能够实现攀爬机器人攀爬到目的地。
52.第四实施例
53.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的控制方法的步骤。
54.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
55.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
56.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
57.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体
实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。