一种六足步行机器人

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种六足步行机器人。

背景技术：

机器人技术在各大领域正在慢慢彰显着其在生产过程中不可替代的作用，在人类社会生活中，在劳动和生产的过程中难免总会需要在一些特殊场合从事危险工作，例如在，复杂地表，发生灾难的矿井，悬崖峭壁等许多复杂的场合。

但是，目前市场上的轮式机器人和履带时机器人在崎岖不平的道路时，其性能会大幅度下降，甚至无法正常工作。因此，本领域技术人员提供了一种六足步行机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种六足步行机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种六足步行机器人，包括舵机，所述舵机的左侧安装有左驱动腿，所述左驱动腿的下端安装有左行走足，所述舵机的右侧安装有右驱动腿，所述右驱动腿的下端均安装有右行走足，所述右驱动腿、左驱动腿均设置有三个，所述右行走足与右驱动腿的连接处及所述左行走足与左驱动腿的连接处均安装有纵向转轴，且右行走足、右驱动腿与舵机的连接处安装有横向转轴，所述舵机的上表面安装有摄像头，且舵机的下表面安装有底座，所述纵向转轴的外侧套接有锥齿轮，所述锥齿轮的一侧安装有转动齿轮，所述转动齿轮的一端通过转轴连接有纵向转动电机，所述舵机的内部安装有控制电路板，所述控制电路板的一侧连接有蓝牙模块。

作为本实用新型再进一步的方案：所述锥齿轮与转动齿轮啮合，所述转动齿轮与纵向转动电机转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述右行走足与右驱动腿通过横向转轴转动连接，所述左行走足与左驱动腿通过纵向转轴转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述摄像头与控制电路板电性连接，所述纵向转动电机与控制电路板电性连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述控制电路板与蓝牙模块电性连接，所述右行走足与左驱动腿均为铝合金材质构件。

作为本实用新型再进一步的方案：所述横向转轴的下端位于舵机的内部安装有横向转动电机，所述摄像头的下方位于舵机的内部设置有旋转电机，所述旋转电机与摄像头之间连接有传动轴。

作为本实用新型再进一步的方案：所述横向转轴与横向转动电机转动连接，所述摄像头与旋转电机通过传动轴转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：设置的装置主体结构设计简约，整合了链接件和支撑件的结构，使得机器人零部件的链接相对充分，并且采用了六边形圆周对称设计的舵机，使得机器人在结构方面能够稳定运行，并且机器人通过蓝牙远程能够在不平稳，低洼地形，以及人类进入不了的地方进行探测，工作等等，通过控制舵机右侧的第一个右行走足和右驱动腿进行转动，再控制舵机左侧的第一个左行走足和左驱动腿进行转动，从而起到控制装置的前进或是后退，在遇到较为崎岖的路况时，通过控制右侧的一个右驱动腿内部的纵向转动电机的转动，带动转动齿轮的转动，从而可以对左行走足进行一定程度的抬升，依次再按照顺序控制剩余的驱动腿和行进足的移动，使得装置进行类似仿生学中的爬行运动，保证行进的稳定性。

附图说明

图1为一种六足步行机器人的结构示意图；

图2为一种六足步行机器人中舵机局部剖视图；

图3为一种六足步行机器人中左驱动腿和左行走足的内部结构示意图。

图中：1、舵机；2、左行走足；3、右行走足；4、左驱动腿；5、右驱动腿；6、横向转轴；7、纵向转轴；8、底座；9、摄像头；101、控制电路板；102、蓝牙模块；601、横向转动电机；701、纵向转动电机；702、转动齿轮；703、；锥齿轮；901、旋转电机；902、传动轴。

具体实施方式

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种六足步行机器人，包括舵机1，舵机1的左侧安装有左驱动腿4，左驱动腿4的下端安装有左行走足2，舵机1的右侧安装有右驱动腿5，右驱动腿5的下端均安装有右行走足3，右驱动腿5、左驱动腿4均设置有三个，右行走足3与右驱动腿5的连接处及左行走足2与左驱动腿4的连接处均安装有纵向转轴7，且右行走足3、右驱动腿5与舵机1的连接处安装有横向转轴6，舵机1的上表面安装有摄像头9，且舵机1的下表面安装有底座8，纵向转轴7的外侧套接有锥齿轮703，锥齿轮703的一侧安装有转动齿轮702，转动齿轮702的一端通过转轴连接有纵向转动电机701，舵机1的内部安装有控制电路板101，控制电路板101的一侧连接有蓝牙模块102。

在图1、2、3中：锥齿轮703与转动齿轮702啮合，转动齿轮702与纵向转动电机701转动连接，右行走足3与右驱动腿5通过横向转轴6转动连接，左行走足2与左驱动腿4通过纵向转轴7转动连接，摄像头9与控制电路板101电性连接，纵向转动电机701与控制电路板101电性连接，控制电路板101与蓝牙模块102电性连接，右行走足3与左驱动腿4均为铝合金材质构件，横向转轴6的下端位于舵机1的内部安装有横向转动电机601，摄像头9的下方位于舵机1的内部设置有旋转电机901，旋转电机901与摄像头9之间连接有传动轴902，横向转轴6与横向转动电机601转动连接，摄像头9与旋转电机901通过传动轴902转动连接。

在图1中；右行走足3、右驱动腿5及左行走足2、左驱动腿4均设置有三个，并且采用了六边形圆周对称设计在舵机1对的外侧，使得机器人在结构方面能够稳定运行，摄像头9可以由于对机器人的工作环境进行拍摄，从而极大程度的避免了人为观察会产生的危险情况出现。

在图2、3中：控制电路板101和蓝牙模块102电性连接，利用将装置通过蓝牙和控制装置进行连接，从而发射操作指令后可以进行远距离的控制机器人主体的行进，左驱动腿4内部的纵向转动电机701的转动，带动转动齿轮702的转动，根据转动齿轮702和锥齿轮703的转动特性，从而可以对左行走足2进行一定程度的抬升，从而在机器人行进过程中可以应对各种复杂地形。

本实用新型的工作原理是：通过舵机1内部的控制电路板101作为主驱动件，控制电路板101和蓝牙模块102电性连接，利用将装置通过蓝牙和控制装置进行连接，从而发射操作指令，利用控制横向转动电机601带动横向转轴6的转动，从而使得右行走足3和右驱动腿5进行转动，或是左行走足2和左驱动腿4进行转动，可以很好的控制装置主体的转向，当需要控制装置行进时，通过控制舵机1右侧的第一个右行走足3和右驱动腿5进行转动，再控制舵机1左侧的第一个左行走足2和左驱动腿4进行转动，再依次分别控制剩下的驱动腿和行进足进行转动，从而起到控制装置的前进或是后退，在遇到较为崎岖的路况时，通过控制右侧的一个左驱动腿4内部的纵向转动电机701的转动，带动转动齿轮702的转动，根据转动齿轮702和锥齿轮703的转动特性，从而可以对左行走足2进行一定程度的抬升，依次再按照顺序控制剩余的驱动腿和行进足的移动，使得装置进行类似仿生学中的爬行运动，保证行进的稳定性，在装置整体行进过程中摄像头9可以进行画面拍摄。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。