一种运动装置和爬壁机器人的制作方法

本实用新型涉及焊接技术领域，尤其涉及一种运动装置和爬壁机器人。

背景技术：

现有的爬壁机器人包括履带式爬壁机器人，履带式爬壁机器人包括本体和设置在本体两侧的履带机构，履带机构包括环状履带，环状履带的外周设置有多个沿周向间隔排布的吸盘，为了实现履带机构与待吸附壁面的吸附，环状履带的外周设置有很多吸盘，导致履带机构以及爬壁机器人的结构复杂，履带机构以及爬壁机器人容易发生故障。

技术实现要素：

本实用新型的一个目的在于提出一种运动装置，能够有效减少吸盘的数量，使得自身的结构简单，避免发生故障。

本实用新型的另一个目的在于提出一种爬壁机器人，能够有效减少吸盘的数量，使得自身的结构简单，避免发生故障。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种运动装置，所述运动装置包括：

壳体组件，其上开设有滑槽；以及

两组运动组件，所述运动组件包括电磁机构和吸附机构，两组所述运动组件的所述电磁机构设置在所述壳体组件内且沿所述滑槽的延伸方向排布，两组所述运动组件的电磁机构能够相互吸附或者排斥，所述吸附机构包括吸附头，所述吸附头的一端与所述电磁机构相连接，另一端伸出所述滑槽且能与待吸附壁面相吸附或分离。

作为优选，所述电磁机构包括两个磁极，其中一组所述运动组件的电磁机构的一个磁极与另一组所述运动组件的电磁机构的一个磁极正对设置，通过使两个正对所述磁极在极性相同状态与极性不同状态间切换，以使两组所述运动组件的电磁机构能够相互吸附或者排斥。

作为优选，所述电磁机构包括：

铁芯，所述铁芯的两端分别形成为所述电磁机构的两个磁极；

线圈，包覆在所述铁芯的外周，所述线圈包括两个端子；以及

供电件，所述线圈的一个端子与所述供电件的一端相连接，所述线圈的另一个端子与所述供电件的另一端相连接。

作为优选，所述吸附机构还包括吸真空件和连通管，所述连通管的一端与所述吸真空件相连接，所述连通管的另一端与所述吸附头相连接。

作为优选，所述吸附头包括：

连接部，与所述吸真空件相连通；

吸附部，为空心锥台形，所述吸附部的小端与所述连通管相连接；

抵接部，由所述吸附部的大端向外延伸形成，所述抵接部与所述待吸附壁面相抵接。

作为优选，所述抵接部与所述电磁机构沿竖直方向位于所述滑槽的两侧，所述电磁机构的宽度以及所述抵接部的直径均大于所述滑槽的宽度。

作为优选，所述吸附头由橡胶制成。

作为优选，所述壳体组件包括：

下壳体，其上开设有上开口，所述下壳体的下部开设有所述滑槽；

上盖，将所述上开口覆盖并与所述下壳体围成容纳空间，所述电磁机构位于所述容纳空间中。

一种爬壁机器人，包括如上所述的运动装置。

作为优选，所述爬壁机器人还包括本体，所述本体的两侧均设置有所述运动装置，所述壳体组件与所述本体相连接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的运动装置包括壳体组件和两组运动组件，壳体组件上开设有滑槽，运动组件包括电磁机构和吸附机构，两组运动组件的电磁机构设置在壳体组件中且沿滑槽的延伸方向排布，两组运动组件的电磁机构能够相互吸附或者排斥，吸附机构包括吸附头，吸附头的一端与电磁机构相连接，另一端伸出滑槽且能与待吸附壁面相吸附或分离。首先，位于前方的运动组件的吸附机构先吸附待吸附壁面，位于后方的运动组件的吸附机构与待吸附壁面分离，两组运动组件的电磁机构相互吸引，位于后方的电磁机构向前移动；然后，位于后方的运动组件的吸附机构吸附待吸附壁面，位于前方的运动组件的吸附机构与待吸附壁面分离，两组运动组件的电磁机构相互排斥，位于前方的电磁机构带动壳体组件向前运动。如此往复运动，实现壳体组件能够带动本体向前运动的动作。由于本实施例的运动装置中仅需要设置两组吸附机构，较传统的履带机构的吸盘少很多，能够有效减少吸盘的数量，使得运动装置的结构简单，避免运动装置发生故障。

本实用新型提供的爬壁机器人，通过应用如上提到的运动装置，结构简单，能够有效避免发生故障。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的爬壁机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的运动装置的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的电磁机构的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的运动组件的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的吸附头的结构示意图。

图中标记如下：

100-运动装置；200-本体；

1-壳体组件；11-下壳体；111-滑槽；112-容纳空间；12-上盖；

2-运动组件；21-电磁机构；211-铁芯；2111-磁极；212-线圈；2121-端子；213-供电件；22-吸附机构；221-吸附头；2211-连接部；2212-吸附部；2213-抵接部；222-吸真空件；223-连通管。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实施例的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实施例的技术方案。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本实施例提供的爬壁机器人包括运动装置100和本体200，本体200的两侧均设置有运动装置100，运动装置100能够带动本体200沿待吸附壁面进行爬壁动作，从而实现爬壁机器人在待吸附壁面不同位置的转移。本体200包括车架以及功能件，运动装置100设置在车架上，功能件可以是焊枪或者摄像头，功能件可以根据爬壁机器人的不同功能进行设置。

现结合图2对运动装置100进行介绍，如图2所示，该运动装置100包括壳体组件1和两组运动组件2，壳体组件1与本体200相连接，壳体组件1上开设有滑槽111，运动组件2包括电磁机构21和吸附机构22，两组运动组件2的电磁机构21设置在壳体组件1内且沿滑槽111的延伸方向排布，两组运动组件2的电磁机构21能够相互吸附或者排斥，吸附机构22包括吸附头221，吸附头221的一端与电磁机构21相连接，另一端伸出滑槽111且能与待吸附壁面相吸附或分离。首先，位于前方的运动组件2的吸附机构22先吸附待吸附壁面，位于后方的运动组件2的吸附机构22与待吸附壁面分离，两组运动组件2的电磁机构21相互吸引，位于后方的电磁机构21向前移动；然后，位于后方的运动组件2的吸附机构22吸附待吸附壁面，位于前方的运动组件2的吸附机构22与待吸附壁面分离，两组运动组件2的电磁机构21相互排斥，位于前方的电磁机构21带动壳体组件1向前运动。如此往复运动，实现壳体组件1能够带动本体200向前运动的动作。由于本实施例的运动装置100中仅需要设置两组吸附机构22，较传统的履带机构的吸盘少很多，能够有效减少吸盘的数量，使得运动装置100的结构简单，避免运动装置100发生故障。通过应用上述运动装置100的爬壁机器人的结构简单，能够有效避免发生故障。

现结合图2对壳体组件1的结构进行说明，如图2所示，壳体组件1包括下壳体11以及上盖12，下壳体11上开设有上开口，下壳体11的下部开设有滑槽111，上盖12将上开口覆盖并与下壳体11围成容纳空间112，电磁机构21位于容纳空间112中，通过上述结构壳体组件1的设置，能够实现对电磁机构21的快速更换。运动装置100在工作过程中，为了避免上盖12与下壳体11的分离，上盖12与下壳体11中的一个设置有凸起，另一设置有凹槽，当上盖12盖在下壳体11上时，凸起卡接在凹槽中且过盈配合。

为了实现两组运动组件2的电磁机构21的相互吸附或者相互分离，如图3所示，电磁机构21包括两个磁极2111，其中一组运动组件2的电磁机构21的一个磁极2111与另一组运动组件2的电磁机构21的一个磁极2111正对设置，通过使两个正对磁极2111在极性相同状态与极性不同状态间切换，以使两组运动组件2的电磁机构21能够相互吸附或者相互分离。

为了说明电磁机构21的结构以及工作原理，如图3所示，电磁机构21包括铁芯211、线圈212以及供电件213，铁芯211的两端分别形成为电磁机构21的两个磁极2111，线圈212包覆在铁芯211的外周，线圈212包括两个端子2121，线圈212的一个端子2121与供电件213的一端相连接，线圈212的另一个端子2121与供电件213的另一端相连接，当供电件213电流方向切换时，铁芯211的磁极2111进行转换，通过改变供电件213的电流方向，实现两个正对磁极2111在极性相同与极性不同间切换。

为了说明吸附机构22的具体结构，如图4所示，吸附机构22还包括吸真空件222和连通管223，连通管223的一端与吸真空件222相连接，连通管223的另一端与吸附头221相连接，吸真空件222形成真空环境，从而实现吸附头221对待吸附壁面的吸附。

为了说明吸附头221的具体结构，如图5所示，吸附头221包括连接部2211、吸附部2212以及抵接部2213，连接部2211与连通管223相连通，吸附部2212为空心锥台形，吸附部2212的小端与连接部2211相连接，抵接部2213由吸附部2212的大端向外延伸形成，抵接部2213与待吸附壁面相抵接。为了避免吸附头221在吸附的过程中对待吸附壁面产生硬性抵接，吸附头221由橡胶制成。

为了避免运动组件2从壳体组件1上脱离，进一步，如图2所示，抵接部2213与电磁机构21沿竖直方向位于滑槽111的两侧，电磁机构21的宽度以及抵接部2213的直径均大于滑槽111的宽度，可以防止运动组件2从壳体组件1上脱离。

注意，以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。