一种低成本六自由度全向移动平台的制作方法

本发明涉及移动平台技术领域，具体为一种低成本六自由度全向移动平台。

背景技术：

随着科技文明的不断发展与进步，移动平台的使用越来越受到大家的追捧，在轨道交通车辆的生产维修、大型客机及航天设备装配维修以及物流仓储等领域应用广泛，现有的平台是单独平台顶升重物，因为地面不平、各装配点位置偏差、加工精度误差、车体长期使用变形致被装物不能与装配点相配，因重物较重，人工辅助调整相当费力、费时，且极不安全，从而使得重物的运输效率及其低下，进而使得被装物所产生的经济效益大大的降低。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种低成本六自由度全向移动平台，具备让重物在六自由度范围内可以进行自由调整移动以及节省人力、气力和物力等优点，解决了人工辅助调整重物费力、费时并且极不安全，重物的运输效率及其低下，被装物所产生的经济效益大大降低的问题。

(二)技术方案

为实现上述让重物在六自由度范围内可以进行自由调整移动以及节省人力、气力和物力的目的，本发明提供如下技术方案：一种低成本六自由度全向移动平台，包括固定上平台，所述固定上平台的顶部活动连接有翻转板，并且固定上平台与翻转板的同侧端通过铰链传动连接，固定上平台底部的中心处固定安装有液压杆固定板，液压杆固定板内设置有第一油气缓冲减震器，第一油气缓冲减震器的一端贯穿固定上平台侧面与翻转板的底部固定连接，并且第一油气缓冲减震器的侧面通过油管连通有第一阀门，液压杆固定板正面的两侧均活动安装有可活动支撑板，可活动支撑板的侧面活动安装有麦克纳姆轮，并且分别位于液压杆固定板两侧的可活动支撑板分别固定连接有第二油气缓冲减震器和第三油气缓冲减震器，第二油气缓冲减震器和第三油气缓冲减震器分别远离可活动支撑板的一端贯穿固定上平台侧面与翻转板的底部固定连接，第二油气缓冲减震器和第三油气缓冲减震器的侧面通过油管分别连通有第二阀门和第三阀门，并且第一阀门、第二阀门和第三阀门均通过油管连通有液压泵，液压泵远离第一阀门、第二阀门和第三阀门的一端连通有油箱。

优选的，所述固定上平台和翻转板的尺寸与大小均相等。

优选的，所述油管的外管直径为一百毫米。

优选的，所述液压杆固定板两侧的麦克纳姆轮与液压杆固定板的相隔间距相等。

优选的，所述第一阀门、第二阀门和第三阀门均为单向阀门。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种低成本六自由度全向移动平台，具备以下有益效果：

1、该低成本六自由度全向移动平台，通过第一油气缓冲减震器、第二油气缓冲减震器与第三油气缓冲减震器的设置，达到相对六缸六自由度的平台少了三个缸而致成本下降一半的效果。

2、该低成本六自由度全向移动平台，通过第一油气缓冲减震器、第二油气缓冲减震器、第三油气缓冲减震器与翻转板的设置，达到翻转板可以进行六自由度移动的效果，并达到节省人力、气力与物力以及方便搬运重物的效果。

附图说明

图1为本发明正视结构示意图；

图2为本发明侧视结构示意图。

图中：1固定上平台、2翻转板、3铰链、4液压杆固定板、5第一油气缓冲减震器、6第一阀门、7可活动支撑板、8麦克纳姆轮、9第二油气缓冲减震器、10第三油气缓冲减震器、11油管、12第二阀门、13第三阀门、14液压泵、15油箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，一种低成本六自由度全向移动平台，包括固定上平台1，固定上平台1的顶部活动连接有翻转板2，固定上平台1和翻转板2的尺寸与大小均相等，并且固定上平台1与翻转板2的同侧端通过铰链3传动连接，固定上平台1底部的中心处固定安装有液压杆固定板4，液压杆固定板4内设置有第一油气缓冲减震器5，第一油气缓冲减震器5的一端贯穿固定上平台1侧面与翻转板2的底部固定连接，并且第一油气缓冲减震器5的侧面通过油管11连通有第一阀门6，液压杆固定板4正面的两侧均活动安装有可活动支撑板7，可活动支撑板7的侧面活动安装有麦克纳姆轮8，液压杆固定板4两侧的麦克纳姆轮8与液压杆固定板4的相隔间距相等，并且分别位于液压杆固定板4两侧的可活动支撑板7分别固定连接有第二油气缓冲减震器9和第三油气缓冲减震器10，第二油气缓冲减震器9和第三油气缓冲减震器10分别远离可活动支撑板7的一端贯穿固定上平台1侧面与翻转板2的底部固定连接，第二油气缓冲减震器9和第三油气缓冲减震器10的侧面通过油管11分别连通有第二阀门12和第三阀门13，并且第一阀门6、第二阀门12和第三阀门13均通过油管11连通有液压泵14，液压泵14远离第一阀门6、第二阀门12和第三阀门13的一端连通有油箱15，油管11的外管直径为一百毫米，第一阀门6、第二阀门12和第三阀门13均为单向阀门。

当液压泵14通过第一阀门6向第一油气缓冲减震器5内注放液压油时，翻转板2能随着Y轴正负方向进行旋转，当液压泵14通过第二阀门12与第三阀门13分别向第二油气缓冲减震器9和第三油气缓冲减震器10内注放液压油时，翻转板2能随着X轴正负方向进行旋转和Z轴上下移动，而根据麦克纳姆轮8自由旋转和任意方向平移特性，可按Z方向旋转和Y轴、X轴正负方向移动，从而达到移动平台能进行六自由度全向移动的效果。

综上所述，该低成本六自由度全向移动平台，通过第一油气缓冲减震器5、第二油气缓冲减震器9与第三油气缓冲减震器10的设置，达到相对六缸六自由度的平台少了三个缸而致成本下降一半的效果，通过第一油气缓冲减震器5、第二油气缓冲减震器9、第三油气缓冲减震器10与翻转板2的设置，达到翻转板2可以进行六自由度移动的效果，并达到节省人力、气力与物力以及方便搬运重物的效果，解决了人工辅助调整重物费力、费时并且极不安全，重物的运输效率及其低下，被装物所产生的经济效益大大降低的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。