一种仿生海蟹机器人

1.本发明涉及机器人技术领域，具体的说是一种仿生海蟹机器人。


背景技术：

2.我国的仿生机器人技术发展速度较快，机器人仿生研究领域已然不仅仅局限于在地 球陆地环境下进行工作，而是向着海洋深处、矿产勘探、抢险救灾等未知环境下的自主 作业方向进行研究发展；按照目前的发展趋势，人类将使用更多的机器人在危险、未知 或人类难以到达的地方进行工作，因此仿生机器人不仅要能够适应已知的环境、结构化 的环境，还要能够适应非结构化的、未知的环境；
3.近些年来，国家对海洋的重视程度不断提高，现有的两栖机器人结构太复杂， 运动灵活性相对较差，不适应复杂的环境。


技术实现要素：

4.针对相关技术中存在的上述不足之处，目的是提供一种仿生海蟹机器人，以解决相 关技术中的机器人结构太复杂，运动灵活性相对较差，不适应复杂环境的技术问题。
5.实现目的的技术方案是：一种仿生海蟹机器人，包括：
6.中间躯干主体，为中空结构，用于形成支撑，并且用于连接、排布控制部分；
7.两个舵机，对称连接在所述中间躯干主体上；
8.以及两个足部结构，对称连接在所述中间躯干主体上，并且被所述舵机联动行走。
9.进一步的：所述中间躯干主体包括：底盖；两个侧盖，对称连接在所述底盖的侧壁 上；第一上盖，连接在所述底盖和所述侧盖上，与所述底盖和所述侧盖之间形成所述中 空结构；以及第二上盖，连接在所述第一上盖上，罩住密封所述中空结构。
10.进一步的：所述足部结构包括：第一支撑件，连接在所述中间躯干主体上；
11.第二支撑件，连接在所述第一支撑件上，并且与所述第一支撑件之间留有第一间隙；
12.第一齿轮组件，连接在所述第一间隙中，被所述舵机联动旋转；
13.第一伸缩足，连接在所述第一支撑件上，并且与所述第一齿轮组件连接；
14.第二伸缩足，连接在所述第一支撑件上，与所述第一伸缩足对面设置，并且与所述 第一齿轮组件连接；
15.第三伸缩足，连接在所述第二支撑件上，并且与所述第一齿轮组件连接；
16.以及第四伸缩足，连接在所述第二支撑件上，与所述第三伸缩足对面设置，并且与 所述第一齿轮组件连接；
17.所述第一伸缩足，所述第二伸缩足，所述第三伸缩足和所述第三伸缩足形成为四方 形对角排布。
18.进一步的：所述第一齿轮组件包括：主动齿轮，活动连接在所述第一支撑件和所述 第二支撑件之间，并且与所述舵机连接，被所述舵机联动旋转；第一从动齿轮，活动连 接在
机，30.足部结构，31.第一支撑件，32.第二支撑件，33.第一齿轮组件，331.主动齿轮， 332.第一从动齿轮，332-1.第一通孔，332-2.第二通孔，332-3.第三通孔，332-4.第四 通孔，333.第二从动齿轮，34.第一伸缩足，35.第二伸缩足，36.第三伸缩足，37.第四 伸缩足，341.第一连杆，342.第二连杆，343.足脚，344.第三连杆。
具体实施方式
37.为了使内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，作进一步详细 的说明；
38.一种仿生海蟹机器人，解决了相关技术中的机器人结构太复杂，运动灵活性相对较 差，不适应复杂环境的技术问题，达到了结构紧凑，运动的灵活性相对较好，能够适应 相对复杂环境的积极效果，总体思路如下：
39.一实施方式：
40.如图1所示；一种仿生海蟹机器人，包括：
41.中间躯干主体10，为中空结构，用于形成支撑，并且用于连接、排布控制部分；
42.两个舵机20，对称连接在所述中间躯干主体10上；
43.以及两个足部结构30，对称连接在所述中间躯干主体10上，并且被所述舵机20 联动行走；
44.具体来说，实施时，设置有中间躯干主体10，舵机20和足部结构30；中间躯干主 体10为中空结构，用于形成支撑，并且用于连接排布控制部分；舵机20动作，联动足 部结构30动作，实现了行走、转向，运动的灵活性相对较好，能够适应相对复杂的环 境；
45.另一实施方式：
46.如图1、图2所示；实施时，所述中间躯干主体10包括：底盖11；两个侧盖12， 对称连接在所述底盖11的侧壁上；第一上盖13，连接在所述底盖11和所述侧盖12上， 与所述底盖11和所述侧盖12之间形成所述中空结构；以及第二上盖14，连接在所述第 一上盖13上，罩住密封所述中空结构；底盖11、侧盖12、第一上盖13和第二上盖14， 采用折弯板材组合而成，组合后外形大致为菱形结构，外形相对美观，能够形成可靠的 支撑，并且形成了相对密封的中空结构，用于连接、排布控制部分，结构的可靠性较好；
47.另一实施方式：
48.如图1、图3、图4、图9所示；实施时，舵机20为现有技术中的常用结构，比如 130马达电动电机，目的是产生驱动力，本领域的普通技术人员，在看到公开的内容后， 能够直接地、毫无疑义地知晓如何设置，并不需要付出创造性的劳动，也不需要进行过 度的试验；
49.另一实施方式：
50.如图1、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示；实施时，所述足部结构30包括： 第一支撑件31，连接在所述中间躯干主体10上；第二支撑件32，连接在所述第一支撑 件31上，并且与所述第一支撑件31之间留有第一间隙；第一齿轮组件33，连接在所述 第一间隙中，被所述舵机20联动旋转；第一伸缩足34，连接在所述第一支撑件31上， 并且与所述第一齿轮组件33连接；第二伸缩足35，连接在所述第一支撑件31上，与所 述第一伸缩足34对面设置，并且与所述第一齿轮组件33连接；第三伸缩足36，连接在 所述第二支撑件32上，并且与所述第一齿轮组件33连接；以及第四伸缩足37，连接在 所述第二支撑件32上，与所述第三伸缩足
36对面设置，并且与所述第一齿轮组件33 连接；所述第一伸缩足34，所述第二伸缩足35，所述第三伸缩足36和所述第三伸缩足 36形成为四方形对角排布；
51.第一支撑件31或者第二支撑件32为板状结构，外形大致为等腰梯形结构，上端具 有内凹的弧形面，相对美观，两者之间通过螺栓件连接，当舵机20联动第一齿轮组件 33旋转时，第一支撑件31和第二支撑件32不会跟转，形成了稳定的支撑结构；
52.所述第一齿轮组件33包括：主动齿轮331，活动连接在所述第一支撑件31和所述 第二支撑件32之间，并且与所述舵机20连接，被所述舵机20联动旋转；第一从动齿 轮332，活动连接在所述第一支撑件31和所述第二支撑件32之间，并且与所述主动齿 轮331啮合；以及第二从动齿轮333，活动连接在所述第一支撑件31和所述第二支撑件 32之间，并且与所述主动齿轮331啮合；主动齿轮331、第一从动齿轮332和第二从动 齿轮333，分别与第一支撑件31或者第二支撑件32之间通过轴承连接，使得主动齿轮 331、第一从动齿轮332和第二从动齿轮333能够自由的旋转，动作的灵活性较好；
53.所述第一从动齿轮332和所述第二从动齿轮333对称设置在所述主动齿轮331两侧； 所述第一从动齿轮332或者所述第二从动齿轮333上都具有第一通孔332-1，第二通孔 332-2，第三通孔332-3和第四通孔332-4；所述第一通孔332-1，所述第二通孔332-2， 所述第三通孔332-3和所述第四通孔332-4沿着圆周排布；所述第一通孔332-1与所述 第三通孔332-3对称设置；所述第二通孔332-2与所述第四通孔332-4对称设置；所述 第一通孔332-1和所述第三通孔332-3之间的中心连接线，与所述第二通孔332-2和所 述第四通孔332-4之间的中心连接线垂直设置；所述第一伸缩足34的局部与所述第一 从动齿轮332上的所述第三通孔332-3连接；所述第二伸缩足35的局部与所述第二从 动齿轮333上的所述第三通孔332-3连接；所述第三伸缩足36的局部与所述第一从动 齿轮332上的所述第一通孔332-1连接；所述第四伸缩足37的局部与所述第二从动齿 轮333上的所述第一通孔332-1连接；通过设置有不同位置的通孔，与伸缩足连接，使 得四方形对角排布的四个伸缩足，当第一伸缩足34和第四伸缩足37伸长抓地时，第二 伸缩足35和第三伸缩足36缩回，当第二伸缩足35和第三伸缩足36伸长抓地时，第一 伸缩足34和第四伸缩足37缩回，周期往复，实现了行走；当需要转向时，只需将两个 舵机20形成差速，使用的灵活性较好；
54.所述第一伸缩足34，所述第二伸缩足35，所述第三伸缩足36或者所述第四伸缩足 37的结构相同，都包括：第一连杆341，一端活动连接在所述第一支撑件31或者所述 第二支撑件32上；第二连杆342，一端活动连接在所述第一通孔332-1或者所述第三通 孔332-3处；足脚343，活动连接在所述第一连杆341和所述第二连杆342的另一端上， 凸出在所述第一支撑件31和所述第二支撑件32的外部，用于接触行走；以及第三连杆 344，活动连接在所述第二连杆342与所述第一支撑件31或者所述第二支撑件32之间； 设置有第一连杆341，第二连杆342，足脚343和第三连杆344，使得伸缩足能够可靠地 伸缩，实现了行走、转向；
55.另一实施方式：
56.如图1、图9所示；实施时，控制部分包括：红外遥控器，红外接收模块，主运动 控制器，北斗导航模块，舵机模块，微型摄像头，液晶显示屏，红外避障模块，漏水检 测模块，电源稳压芯片以及数据采集模块；红外遥控器为ir03t型；红外接收模块为 hx183b型，用于接收信号反馈给主运动控制器；主运动控制器为223-1hf22-0xa8型， 用于传送信号；北斗导航模块为atk1218-bd型，用于位置定位；舵机模块为pca9685 型，用于控制舵机20动作，实
现行走、转向；微型摄像头为hbv-1807-720p v11型， 用于观察、记录环境情况；液晶显示屏为gme12864-50型，用于显示机器人运行状况； 红外避障模块用于规避障碍；漏水检测模块为sw1型，用于用于发出警报；电源稳压芯 片为ads1248ipwr型；数据采集模块为ad7606型；本领域的普通技术人员，在看到公 开的内容后，能够直接地、毫无疑义地知晓如何设置控制部分，并不需要付出创造性的 劳动，也不需要进行过度的试验；
57.工作原理如下：中间躯干主体10为中空结构，用于形成支撑，并且用于连接排布 控制部分；控制部分进行自动化控制，驱动舵机20动作，舵机20联动足部结构30动 作，实现了行走、转向，运动的灵活性相对较好，能够适应相对复杂的环境；
58.描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示方位 或位置关系是基于附图所述的位置关系，仅是为了便于描述或简化描述，而不是指示必 须具有的特定的方位；实施例中描述的操作过程不是绝对的使用步骤，实际使用时，可 以做相应的调整；
59.除非个别作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为所属领域内具有一般技 能的人士所理解的通常意义；说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类 似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分，同样，
ꢀ“
一个”或者“一”等类似词语也不决定表示数量限制，而是表示存在至少一个，需根 据实施例的内容确定；
60.以上所述，仅为较佳的具体实施方式，但保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术 领域的技术人员揭露的技术范围内，根据技术方案及其发明构思加以等同替换或改变， 都应涵盖在保护范围之内。