新型AGV轮体机构以及AGV小车的制作方法

新型agv轮体机构以及agv小车
技术领域
1.本实用新型涉及agv小车，尤其是轮体机构。


背景技术：

2.(automated guided vehicle，简称agv)，通常也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv小车的车体底部会安装多组轮体机构，每组轮体通常是采用单个车轮，在行进过程中受到地面起伏的影响，车体会发生颠簸，此时某个车轮可能会悬空，为保证agv小车行驶的稳定性，现有轮体机构有改进的空间。


技术实现要素：

3.本公开的一个方面解决的一个技术问题在于，提供一种改进的agv轮体机构以及具有该机构的agv小车。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：新型agv轮体机构，包括驱动组件以及由其驱动的轮体组件，所述轮体机构还包括主架，所述驱动组件、轮体组件均安装于所述主架上，所述驱动组件的输出端与所述轮体组件传动配合；所述主架上具有装配组件，以将所述轮体机构可前后俯仰转动的安装于agv车体上；所述轮体组件包括第一轮体、第二轮体，所述第一轮体、第二轮体一前一后安装于所述主架上，以契合所述轮体机构的前后俯仰动作。
5.如前所述的新型agv轮体机构，所述主架包括两块相对的侧板，所述两块侧板的中部通过一条横梁固接，所述横梁内部设有横向轴孔；所述装配组件包括横轴、基座，所述横轴可转动的穿设于所述横向轴孔中，所述横轴的两端分别安装有所述基座，所述基座外露于相应所述侧板，所述基座配置为可与所述agv车体连接；所述第一轮体安装于所述两块侧板之间的前部，其与所述驱动组件的输出端连接，所述第二轮体安装于所述两块侧板之间的后部。
6.如前所述的新型agv轮体机构，所述横轴的两端与所述轴孔之间均配置有轴承；所述横轴的两个端部通过螺钉与相应所述基座固装，各所述基座的前后两侧设有安装孔，以与所述agv车体连接。
7.如前所述的新型agv轮体机构，所述第一轮体为麦克纳姆轮，所述第二轮体为全向轮。
8.如前所述的新型agv轮体机构，所述主架包括罩壳，所述驱动组件安装于所述罩壳外，所述轮体组件安装于所述罩壳内，所述罩壳底部敞口以使所述轮体组件接触行驶面；所述第一轮体、第二轮体重叠对应，两者同为麦克纳姆轮，且均与所述驱动组件的输出端连接。
9.如前所述的新型agv轮体机构，所述罩壳的上部两侧均设有通孔，所述通孔处安装有所述装配组件，所述装配组件包括轴套板、随动轴，各所述通孔的内侧对应安装有所述轴
套板，各所述轴套板上安装有所述随动轴，各所述随动轴的头端横向外露于所述罩壳，以与agv车体上的支撑点转动配合。
10.如前所述的新型agv轮体机构，所述装配组件对应所述两个麦克纳姆轮的中间位置。
11.agv小车，包括车体，所述车体底部安装有如前任一项所述的新型agv 轮体机构。
12.本公开的一个方面带来的一个有益效果：改进后的轮体机构采用两个车轮，可加强负载能力；同时两个车轮的布局与轮体机构的俯仰方向契合，当车体遇到颠簸时两个车轮可以有效避免轮体机构整体悬空，保证车体行驶稳定性。
附图说明
13.下面将结合附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施例，附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。
14.附图中：
15.图1为本实用新型实施例一示意图；
16.图2为本实用新型实施例一剖视示意图；
17.图3为本实用新型实施例二示意图；
18.图4为本实用新型实施例二爆炸示意图；
19.图中标识说明如下：
20.1、驱动组件；2、轮体组件；3、第一轮体；4、第二轮体；5、侧板；6、横梁；7、基座；700、安装孔；8、横轴；9、罩壳；900、通孔；10、轴套板； 11、随动轴。
具体实施方式
21.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。
23.本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
24.参阅附图1-4，所示为新型agv轮体机构，包括驱动组件1以及由其驱动的轮体组件2，所述轮体机构还包括主架，所述驱动组件1、轮体组件2均安装于所述主架上，所述驱动组
件1的输出端与所述轮体组件2传动配合；所述主架上具有装配组件，以将所述轮体机构可前后俯仰转动的安装于agv车体上；所述轮体组件2包括第一轮体3、第二轮体4，所述第一轮体3、第二轮体4一前一后安装于所述主架上，以契合所述轮体机构的前后俯仰动作。
25.行驶在地面上，行驶面平整时第一轮体3、第二轮体4同时着地，当地面出现起伏导致轮体机构出现俯仰时，如朝前下俯，此时处于前方的第一轮体3 保持着地，处于后方的第二轮体4可能悬空；如朝后上仰，此时处于前方的第一轮体3可能悬空，第二轮体4保持着地。如此两个轮体相互配合，在地面颠簸时仍能有效的确保轮体机构稳定抓地，有效减少其整体悬空的状况，保障车体行驶的稳定性。
26.再参阅附图1-2，在一些实施例中，所述主架包括两块相对的侧板5，所述两块侧板5的中部通过一条横梁6固接，例如采用螺钉固接，所述横梁6 内部设有横向轴孔；所述装配组件包括横轴8、基座7，所述横轴可转动的穿设于所述横向轴孔中，所述横轴8的两端分别安装有所述基座7，所述基座7 外露于相应所述侧板5，所述基座7配置为可与所述agv车体连接；所述第一轮体3安装于所述两块侧板5之间的前部，其与所述驱动组件1的输出端连接，所述第二轮体4安装于所述两块侧板5之间的后部。
27.组装时，通过基座7将整个轮体机构安装在agv小车的车体底部，行驶过程中如遇颠簸，轮体机构沿横轴可以往返转动，从而发生相应的俯仰动作，第一轮体3、第二轮体4相应保持抓地力。
28.为保证轮体机构俯仰转动的顺畅度，可以在横轴两端和轴孔之间配置轴承。横轴的两个端部稍延伸出横梁6，通过螺钉与基座7固接，各个基座7的前后两侧设置安装孔700，可以通过螺钉等连接件与agv车体连接，即实现轮体机构与车体的连接。
29.进一步的，第一轮体3可以采用麦克纳姆轮，第二轮体4采用全向轮，麦克纳姆轮、全向轮竖直排列，驱动组件1的输出端连接至麦克纳姆轮从而驱动整个轮体机构，过程中全向轮跟随运动。驱动组件1一般可采用电机驱动蜗杆旋转，蜗杆驱动蜗轮减速旋转，蜗轮内腔加工为内螺纹，驱动麦克纳姆轮前后行驶，由于内部有蜗轮蜗杆，丝杠的减速作用，达到放大推力的作用。麦克纳姆轮、全向轮与侧板5的组装处均可以配置轴承以加强顺畅度。
30.参阅附图3-4，一些实施例中，所述主架包括罩壳9，所述驱动组件1安装于所述罩壳9外，所述轮体组件2安装于所述罩壳9内，所述罩壳9底部敞口以使所述轮体组件2接触行驶面；所述第一轮体3、第二轮体4重叠对应，两者同为麦克纳姆轮，且均与所述驱动组件1的输出端连接。
31.罩壳9可以加强轮体机构的保护，较少外部干扰，两个麦克纳姆轮串在驱动组件1的输出端，由其驱动控制同步运动。同样的，当地面起伏导致轮体机构俯仰时，两个麦克纳姆轮相应切换抓地状态，确保行驶过程的稳定。
32.进一步的，所述罩壳9的上部两侧均设有通孔900，所述通孔900处安装有所述装配组件，一般装配组件对应于所述两个麦克纳姆轮中间的上方位置，所述装配组件包括轴套板10、随动轴11，各所述通孔900的内侧对应安装有所述轴套板10，各所述轴套板10上安装有所述随动轴11，各所述随动轴11 的头端横向外露于所述罩壳9，以与agv车体上的支撑点转动配合。
33.轴套板10可以采用螺钉固装在通孔900的内侧，随动轴11从外插入至与轴套板10固定，其头端外露，其头端内侧可以加设垫片以加强连接稳定性。装配于agv车体后，随动轴
11(可采用轴承件)可以相较于车体上的支撑点转动，从而轮体机构可以进行前后的俯仰动作，保持稳定的抓地力。
34.提供一种agv小车，包括车体，车体底部安装有如前任一项所述的新型 agv轮体机构。一般一辆agv小车会配置多组轮体机构，例如四组、六组，行进过程中，如车辆颠簸则相应的轮体机构会通过第一轮体3或是第二轮体4 保持抓地，从而有效的保证了行驶过程的稳定性，且车体的负载能力也得到加强。
35.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改、组合和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。