仿生六足机器人

技术特征：
1.一种仿生六足机器人，其特征在于：所述仿生六足机器人包括底板（1）、运动足、动力装置以及蜗杆蜗轮传动机构；所述运动足是三对，三对运动足对称活动设置在底板（1）上；所述动力装置以及蜗杆蜗轮传动机构均设置在底板（1）上；所述动力装置通过蜗杆蜗轮传动机构分别与三对运动足相连并带动三对运动足运动。2.根据权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于：所述蜗杆蜗轮传动机构包括蜗杆轴承座（3）、蜗杆轴（7）以及涡轮（2）；所述蜗杆轴（7）通过蜗杆轴承座（3）设置在底板（1）上；所述动力装置与蜗杆轴（7）相连并驱动蜗杆轴（7）绕蜗杆轴（7）的轴向转动；所述蜗杆轴（7）上套装有蜗杆（8）；所述涡轮（2）与蜗杆（8）相啮合；所述涡轮（2）分别与三对运动足相连并带动三对运动足运动。3.根据权利要求2所述的仿生六足机器人，其特征在于：所述涡轮（2）的数量与运动足的数量相同；每个涡轮（2）分别与相对应的运动足相连并驱动三对运动足运动。4.根据权利要求3所述的仿生六足机器人，其特征在于：所述蜗杆轴（7）是一根或两根；所述蜗杆轴（7）是两根时，所述蜗杆轴（7）包括第一蜗杆轴以及与第一蜗杆轴平行的第二蜗杆轴；所述第一蜗杆轴套装的蜗杆（8）的数量与第二蜗杆轴套装的蜗杆（8）的数量相同；所述第一蜗杆轴上套装的蜗杆（8）的螺线方向与第二蜗杆轴上套装的蜗杆（8）的螺线方向相反。5.根据权利要求4所述的仿生六足机器人，其特征在于：所述仿生六足机器人还包括连动装置；所述蜗杆蜗轮传动机构分别通过连动装置与每个运动足相连并带动运动足运动。6.根据权利要求5所述的仿生六足机器人，其特征在于：所述连动装置包括曲柄（9）、转块（12）以及连杆（16）；所述曲柄（9）与涡轮（2）相连并沿涡轮（2）的轴向转动；所述连杆（16）与运动足相连；所述曲柄（9）通过转块（12）与连杆（16）相连并通过连杆（16）带动运动足展开或收回。7.根据权利要求6所述的仿生六足机器人，其特征在于：所述连动装置还包括转轴（17）；所述运动足通过转轴（17）设置在底板（1）上；所述转轴（17）上开设有贯穿孔；所述连杆（16）的一端与转块（12）相连，另一端穿过转轴（17）上的贯穿孔后与运动足相连；所述曲柄（9）在随涡轮（2）的运动中通过连杆（16）带动运动足展开或收回，以及通过连杆（16）以及转轴（17）带动运动足绕绕转轴（17）的轴向转动。8.根据权利要求7所述的仿生六足机器人，其特征在于：所述运动足包括转节腿（22）、股节腿（25）以及胫骨节腿（28）；所述转节腿（22）的一端通过转轴（17）设置在底板（1）上，另一端通过股节腿（25）与胫骨节腿（28）相连；所述连杆（16）的一端与转块（12）相连，另一端穿过转轴（17）上的贯穿孔后与股节腿（25）相连；所述转节腿（22）和股节腿（25）之间、所述股节腿（25）和胫骨节腿（28）之间以及连杆（16）和股节腿（25）之间均设置有光轴。9.根据权利要求1-8任一项所述的仿生六足机器人，其特征在于：所述动力装置包括电机（37）、传动大齿轮（36）以及传动小齿轮（38）；所述电机（37）与传动大齿轮（36）相连并驱动传动大齿轮（36）绕传动大齿轮（36）的轴向转动；所述传动大齿轮（36）与传动小齿轮（38）相啮合；所述传动小齿轮（38）与蜗杆蜗轮传动机构相连并通过蜗杆蜗轮传动机构分别与三对运动足相连并带动三对运动足运动。10.根据权利要求9所述的仿生六足机器人，其特征在于：所述仿生六足机器人还包括电路支撑板（39）；所述电路支撑板（39）通过螺柱（40）设置在底板（1）上；所述电路支撑板
（39）与底板（1）相平行。

技术总结
本实用新型属于仿生机械技术领域，涉及一种仿生六足机器人，包括底板、运动足、动力装置以及蜗杆蜗轮传动机构；运动足是三对，三对运动足对称活动设置在底板上；动力装置以及蜗杆蜗轮传动机构均设置在底板上；动力装置通过蜗杆蜗轮传动机构分别与三对运动足相连并带动三对运动足运动。本实用新型提供了一种结构简单以及运动方式多样化的仿生六足机器人。单以及运动方式多样化的仿生六足机器人。单以及运动方式多样化的仿生六足机器人。


技术研发人员：魏泽浩 张会利 杨世豪 邵耀宇 屈斌文 周世乾 刘晨 黄晨阳 何川
受保护的技术使用者：江汉大学
技术研发日：2022.04.24
技术公布日：2022/8/8