一种爬楼机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及爬楼设备技术领域，尤其涉及一种爬楼机。
【背景技术】
[0002]目前中国大部分的居民楼房均没有设置电梯，在需要沿着楼梯搬运货物时，只能采用人工搬运，当货物较重或体积较大时，需要多人协助才能搬运，由于楼梯间的空间有限，多人搬运时协调不便，严重影响搬运效率，且容易发生意外。随着机器人技术的发展，对其功能的要求日益增加，现有技术中的很多机器人都是在平坦的路面上行走，不能很好的适应地面的变化，尤其是针对爬楼梯设计的机器人还不多见。仿生式机器人能够满足某些特殊的性能要求，但是仿生结构自由度高，结构复杂，需要的传感器数量巨大，控制程序复杂且稳定性低，同时成本很高，使得此类机器人在应用中受到很大的限制。
[0003]因此有必要提供一种结构简单，性能可靠的爬楼机。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于针对现有技术的不足提供一种爬楼机，结构简单，性能可靠，能沿着楼梯攀爬，可用于运输货物，节省人力。
[0005]为实现上述目的，本发明的一种爬楼机，包括基架，和能同时在竖直方向上下往复运动和在水平方向左右往复摆动的伸缩摆腿，还包括抬腿传动机构和动力装置，伸缩摆腿的一端与基架可转动连接，伸缩摆腿的另一端设置有用于撑起基架的拔地脚，动力装置设置于基架且通过抬腿传动机构驱动伸缩摆腿往复运动。
[0006]优选的，还包括滑块，滑块滑动设置于基架，伸缩摆腿的一端与滑块铰接。
[0007]优选的，所述抬腿传动机构包括行星曲柄和动力曲柄，动力曲柄与动力装置固定连接，行星曲柄的一端与伸缩摆腿可转动连接，行星曲柄的另一端与动力曲柄可转动连接。
[0008]优选的，所述动力装置包括电动机和变速器，电动机和变速器均设置于基架，电动机通过变速器驱动动力曲柄转动。
[0009]优选的，所述抬腿传动机构还包括驱动行星曲柄自转的自转机构。
[0010]优选的，所述自转机构包括太阳链轮、行星链轮以及与太阳链轮、行星链轮配合连接的传动链，太阳链轮固定于变速器的壳体，行星链轮固定于行星曲柄的另一端。
[0011]优选的，所述抬腿传动机构设置有两组，两组抬腿传动机构分别设置于动力装置的两侧。
[0012]优选的，还包括车轮和刹车件，车轮可转动设置于基架，刹车件与车轮可转动连接，车轮固定有刹车部，刹车件的一端设置有与刹车部贴合的摩擦部，刹车件的另一端设置有用于与地面接触的触地端。
[0013]优选的，所述刹车部包括摩擦环，摩擦部抵接于摩擦环的内壁。
[0014]优选的，所述刹车件的一端设置有延伸端，触地端和延伸端分别设置于摩擦部的两端。
[0015]本发明的有益效果:本发明的一种爬楼机，可在人工的操作下沿着楼梯上行或下行。上楼梯时，伸缩摆腿在动力装置的驱动下向下伸长且向前伸出，使拔地脚落于较高的台阶，然后动力装置继续驱动伸缩摆腿继续向下伸长，拔地脚以较高的台阶为支点，在反向作用力的作用下，拔地脚将基架撑起，在撑起的过程中，动力装置驱动拔地脚与基架靠拢，且驱动伸缩摆腿向上回缩，从而带动基架落于较高的台阶，至此完成一个爬楼周期，动力装置继续驱动伸缩摆腿向下伸长且向前伸出，开始攀爬第二个台阶。下楼梯时，可调控动力装置反向输出动力，驱动伸缩摆腿反向运动，从而完成下楼运动。本发明的一种爬楼机，结构简单，无需使用传感器，能沿着楼梯攀爬，可用于运载货物，节省人力，可靠性高，生产成本低。
【附图说明】
[0016]图1为本发明的立体结构示意图。
[0017]图2为本发明的另一立体结构示意图。
[0018]图3为本发明的局部放大结构示意图。
[0019]图4为本发明的又一立体结构示意图。
[0020]图5为图4中A处的局部放大结构示意图。
[0021 ]图6为本发明的刹车件的立体结构示意图。
[0022]图7为本发明的伸缩摆腿和抬腿传动机构处在不同状态时的运动简图。
[0023]附图标记包括:
[0024]I 一基架
[0025]2一伸缩摆腿21—拔地脚
[0026]3—抬腿传动机构
[0027]31一行星曲柄32—动力曲柄33—自转机构
[0028]331 一太阳链轮332—行星链轮333—传动链
[0029]4 一动力装置41 一电动机42—变速器
[0030]5—滑块
[0031]6—车轮61—刹车部62—摩擦环
[0032]7—刹车件
[0033]71一摩擦部72—触地端73—延伸端。
【具体实施方式】
[0034]以下结合附图对本发明进行详细的描述。
[0035]如图1?5所示，本发明的一种爬楼机，包括基架I，基架I用于支撑该爬楼机的其它零部件，可以在基架I设置支撑板，支撑可用于装载货物；另参见图7，还包括能同时在竖直方向上下往复运动和在水平方向左右往复摆动的伸缩摆腿2，还包括抬腿传动机构3和动力装置4，伸缩摆腿2的一端与基架I可转动连接，伸缩摆腿2的另一端设置有用于撑起基架I的拔地脚21，动力装置4设置于基架I且通过抬腿传动机构3驱动伸缩摆腿2往复运动，抬腿传动机构3用于将动力装置4输出的动力传递到伸缩摆腿2。本发明的一种爬楼机，可在人工的操作下沿着楼梯上行或下行。上楼梯时，伸缩摆腿2在动力装置4的驱动下向下伸长且向前伸出，使拔地脚21落于较高的台阶，然后动力装置4继续驱动伸缩摆腿2继续向下伸长，拔地脚21以较高的台阶为支点，在反向作用力的作用下，拔地脚21将基架I撑起，在撑起的过程中，动力装置4驱动拔地脚21与基架I靠拢，且驱动伸缩摆腿2向上回缩，从而带动基架I落于较高的台阶，至此完成一个爬楼周期，动力装置4继续驱动伸缩摆腿2向下伸长且向前伸出，开始攀爬第二个台阶。下楼梯时，可调控动力装置4反向输出动力，驱动伸缩摆腿2反向运动，从而完成下楼运动。具体的，还可在基架I设置扶手和两个车轮6，使用时，在人工的扶持下完成载重爬楼和下楼。本发明的一种爬楼机，结构简单，无需使用传感器，能沿着楼梯攀爬，可用于运载货物，节省人力，可靠性高，生产成本低。
[0036]如图1、7所示，还包括滑块5，滑块5滑动设置于基架I，可在基架I设置一个滑槽，伸缩摆腿2的一端与滑块5铰接，滑块5设置于滑槽，伸缩摆腿2通过滑动与基架I连接，性能稳定，结构可靠，避免伸缩摆腿2卡死。
[0037]如图2、3、4所示，所述抬腿传动机构3包括行星曲柄31和动力曲柄32，动力曲柄32与动力装置4固定连接，行星曲柄31的一端与伸缩摆腿2可转动连接，行星曲柄31的另一端与动力曲柄32可转动连接;动力装置4设置有输出转轴，动力装置4驱动动力曲柄32绕输出转轴转动，动力曲柄32带动行星曲柄31绕输出转轴公转，行星曲柄31公转时带动伸缩摆腿2上下伸缩和左右摆动，从而驱动拔地脚21将基架I撑起，进而完成爬楼运动。
[0038]如图1?4所示，所述动力装置4包括电动机41和变速器42，电动机41和变速器42均设置于基架I，电动机41通过变速器42驱动动力曲柄32转动，电动机41可使用电线与供电电源连接，可实现该爬楼机长时间工作;也可在机架设置可充电的电池，使用电池为电动机41供电，使该爬楼机便于携带;变速器42用于传递