自适应多轮式爬杆机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种自适应多轮式爬杆机器人，所述爬杆机器人包括夹爪、丝杠推杆和机架，所述夹爪通过轴连接有主动臂和连杆，所述主动臂通过轴与内连杆相连，所述内连杆通过轴与线性滑块相连，所述线性滑块安装在导轨上，所述线性滑块通过螺栓与丝杠推杆连接；所述夹爪端部设有轮子，所述轮子通过联轴器、螺栓与蜗轮蜗杆减速电机连接，所述蜗轮蜗杆减速电机通过螺栓螺母连接在夹爪上。本实用新型的机器人结构简单、承受载荷较大、可实现快速稳定爬杆。
【专利说明】
自适应多轮式爬杆机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种爬杆机器人，具体是涉及一种自适应多轮式爬杆机器人。
【背景技术】
[0002]随着经济和科技的不断发展与进步，智能控制装置在诸多领域中发挥着重要作用，其中关于爬杆装置，目前主要有蠕动式、气动式以及轮式爬杆装置。目前市场上的轮式爬杆装置常因其结构过于复杂、爬杆速度缓慢、工作不稳定以及可承受载荷较小等不足而应用不广泛，多数爬杆装置因存在上述的技术难题导致开发处于停滞状态。为此，本实用新型提出一种结构简单、在承受载荷较大的情况下快速稳定爬杆的自适应多轮式爬杆机器人。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是为了克服现有爬杆机器人的不足，提出一种结构简单、承受载荷较大、快速稳定爬杆的自适应多轮式爬杆机器人。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0005]—种自适应多轮式爬杆机器人，所述爬杆机器人包括夹爪、丝杠推杆和机架，所述夹爪通过轴连接有主动臂和连杆，所述主动臂通过轴与内连杆相连，所述内连杆通过轴与线性滑块相连，所述线性滑块安装在导轨上，所述线性滑块通过螺栓与丝杠推杆连接;所述夹爪端部设有轮子，所述轮子通过联轴器、螺栓与蜗轮蜗杆减速电机连接，所述蜗轮蜗杆减速电机通过螺栓螺母连接在夹爪上。
[0006]作为优选的技术方案，所述蜗轮蜗杆减速电机的数量与轮子的数量相同。
[0007]作为优选的技术方案，所述蜗轮蜗杆减速电机的数量为4-10个。
[0008 ]作为优选的技术方案，所述连杆的数量为1-6个。
[0009]作为优选的技术方案，所述丝杠推杆可替换为齿轮齿条直线运动机构或气动或液压推杆。
[0010]本实用新型的有益效果是:
[0011](I)通过丝杠推杆提供推力，连杆机构带动夹爪对柱形杆实施夹紧，可保证承受载荷较大，性能稳定；
[0012](2)由蜗轮蜗杆减速电机提供驱动力可有效保证机器人快速稳定爬杆；
[0013](3)根据需要可增减连杆和蜗轮蜗杆减速电机的数量，保证机器人具有良好适应性，有效保证承载能力和运行速度。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型的俯视半剖视图；
[0015]图2为本实用新型的左视图；
[0016]图3为本实用新型的等轴侧视图；
[0017]图中:夹爪1、主动臂2、连杆3、导轨4、内连杆5、线性滑块6、丝杠推杆7、轮子8、蜗轮蜗杆减速电机9、机架10。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图及实施例对本实用新型做进一步描述。
[0019]本实用新型的自适应多轮式爬杆机器人包括夹爪1、主动臂2、连杆3、导轨4、内连杆5、线性滑块6、丝杠推杆7、轮子8、蜗轮蜗杆减速电机9和机架1。
[0020]所述爬杆机器人包括夹爪1、丝杠推杆7和机架10，所述夹爪I通过轴连接有主动臂2和连杆3，所述主动臂2通过轴与内连杆5相连，所述内连杆5通过轴与线性滑块6相连，所述线性滑块6安装在导轨4上，所述线性滑块6通过螺栓与丝杠推杆7连接;所述夹爪I端部设有轮子8，所述轮子8通过联轴器、螺栓与蜗轮蜗杆减速电机9连接，所述蜗轮蜗杆减速电机9通过螺栓螺母连接在夹爪I上，所述蜗轮蜗杆减速电机9的数量与轮子8的数量相同。
[0021]实施例1
[0022]所述蜗轮蜗杆减速电机9的数量为4个，所述连杆3的数量为2个。工作时，利用丝杠推杆7提供推力，通过线性滑块6在导轨4上运动带动内连杆5、连杆3和主动臂2的运动，从而使得主动臂2带动夹爪I对柱形杆实施夹紧，施加足够预紧力;然后通过蜗轮蜗杆减速电机9提供驱动力带动轮子8的运动，使得机器人进行爬杆运动。
[0023]实施例2
[0024]实施例2与实施例1除下述特征外其余相同，所述蜗轮蜗杆减速电机9的数量为6个，所述连杆3的数量为2个，所述提供推力的机构为齿轮齿条直线运动机构。
[0025]实施例3
[0026]实施例3与实施例1除下述特征外其余相同，所述蜗轮蜗杆减速电机9的数量为8个，所述连杆3的数量为2个，所述提供推力的机构为液压推杆。
[0027]实施例4
[0028]实施例4与实施例1除下述特征外其余相同，所述蜗轮蜗杆减速电机9的数量为8个，所述连杆3的数量为3个，所述提供推力的机构为气动推杆。
[0029]实施例5
[0030]实施例5与实施例1除下述特征外其余相同，所述蜗轮蜗杆减速电机9的数量为6个，所述连杆3的数量为3个，所述提供推力的机构为气动推杆。
【主权项】
1.一种自适应多轮式爬杆机器人，其特征是，所述爬杆机器人包括夹爪(I)、丝杠推杆(7)和机架(10)，所述夹爪(I)通过轴连接有主动臂(2)和连杆(3)，所述主动臂(2)通过轴与内连杆(5)相连，所述内连杆(5)通过轴与线性滑块(6)相连，所述线性滑块(6)安装在导轨(4)上，所述线性滑块(6)通过螺栓与丝杠推杆(7)连接;所述夹爪(I)端部设有轮子(8)，所述轮子(8)通过联轴器、螺栓与蜗轮蜗杆减速电机(9)连接，所述蜗轮蜗杆减速电机(9)通过螺栓螺母连接在夹爪(I)上。2.根据权利要求1所述的自适应多轮式爬杆机器人，其特征是，所述蜗轮蜗杆减速电机(9)的数量与轮子(8)的数量相同。3.根据权利要求1所述的自适应多轮式爬杆机器人，其特征是，所述蜗轮蜗杆减速电机(9)的数量为4-10个。4.根据权利要求1所述的自适应多轮式爬杆机器人，其特征是，所述连杆(3)的数量为卜6个。5.根据权利要求1所述的自适应多轮式爬杆机器人，其特征是，所述丝杠推杆(7)可替换为齿轮齿条直线运动机构或气动或液压推杆。
【文档编号】B62D57/024GK205524552SQ201620282560
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年4月7日
【发明人】胡汉东, 曹虎, 何远洋, 冷护基, 李苹
【申请人】安徽工业大学