本发明涉及一种移动体的推进系统的控制方法。
背景技术：
：：以往，作为具备电动发电机和双向电力转换装置的移动体推进系统，例如已知有专利文献1那样的船舶的混合推进系统。该推进系统具备与电力转换装置的直流部连接的蓄电装置，用于临时的电力辅助。具体的，当因绞盘（winch）等的启动而出现超过运行中的主发电机的能力的电力需求时，进行蓄电装置的放电，从而不必等待追加的发电机的启动完成即可迅速供给电力。现有技术文献：专利文献：专利文献1：美国专利第8062081号说明书。技术实现要素：发明要解决的问题：另一方面，在以往的推进系统中，存在当因暴风雨时的螺旋桨飞车（propellerracing）等而发生短周期的负荷变动时，负荷变动可能会对系统的频率、电压变动产生影响而导致停电之类的问题。因此，本发明的目的在于，当移动体的推进系统中发生短周期的负荷变动时，抑制负荷变动对电力系统的影响。解决问题的手段：根据本发明的一形态的移动体的推进系统的控制方法，是具备：主轴与用于推进移动体的驱动轴连接的电动发电机、交流端与电力系统连接且直流端与直流中间部连接的第一电力转换器、直流端与直流中间部连接且交流端与所述电动发电机的电气端口连接的第二电力转换器、以及与所述直流中间部连接的蓄电装置，并且形成为能够从所述驱动轴接受机械力并向所述电力系统授与电力、且从所述电力系统接受电力并向所述驱动轴授与机械力的结构的移动体的推进系统的控制方法，基于第一电力指令值，以使所述电力系统的频率以及由所述第一电力转换器对所述电力系统授与或接受的电力（以下，称为对系统授受电力）成为下垂特性线上的一点的形式，对所述第一电力转换器进行下垂控制，所述下垂特性线示出所述电力系统的频率的目标值与所述对系统授受电力的目标值的关系；基于第二电力指令值，以使由所述第二电力转换器进行电力转换的电力成为该第二电力指令值的形式，对第二电力转换器进行控制，并且，所述第一电力指令值经过从原电力指令值中去除变动成分的处理而生成，原电力指令值是指电力指令值或基于所述电动发电机的转速指令值而生成的电力指令值，所述第二电力指令值是基于所述原电力指令值的值。根据上述方法，在电动发电机作为电动机进行动作的情况下，第一电力转换器将电力系统的交流电力转换为大小基于从原电力指令值中去除变动成分而得到的电力指令值的直流电力，并将其输出至直流中间部。另一方面，第二电力转换器从直流中间部取出直流电力，将其转换为大小基于原电力指令值的交流电力，并将其输出至电动发电机。这样一来，根据原电力指令值的变动成分，第二电力转换器输出的电力相对于第一电力转换器输出的电力产生余缺，蓄电装置根据该余缺进行充电或者放电。又，在电动发电机作为发电机进行动作的情况下，第二电力转换器将电动发电机的交流发电电力转换为大小基于原电力指令值的直流电力，并将其输出至直流中间部。另一方面，第一电力转换器从直流中间部取出直流电力并将其转换为大小基于从原电力指令值中去除变动成分而得到的电力指令值的交流电力，并将其输出至电力系统。这样一来，根据原电力指令值的变动成分，第一电力转换器输出的电力相对于第二电力转换器输出的电力产生余缺，蓄电装置根据该余缺进行充电或者放电。当另一方的电力转换器从直流中间部取出与从一方的电力转换器输出至直流中间部的电力相同量的电力时，蓄电装置不进行动作。但是，当一方的电力转换器输出至直流中间部的电力大于另一方的电力转换器从直流中间部取出的电力时，直流中间部的电压升高，因此直流中间部的电位变得比蓄电装置高，电流从直流中间部流向蓄电装置，蓄电装置进行充电。又，当一方的电力转换器输出至直流中间部的电力小于另一方的电力转换器从直流中间部取出的电力时，直流中间部的电压降低，因此直流中间部的电位变得比蓄电装置低，电流从蓄电装置流向直流中间部，蓄电装置进行放电。如此，仅当第一电力转换器和第二电力转换器之间电力的授受产生余缺时，蓄电装置才自动充放电。或者，亦可在直流中间部和蓄电装置之间设置DC/DC转换器，使DC/DC转换器对直流中间部的电压进行控制。该情况下也一样，仅当第一电力转换器和第二电力转换器之间电力的授受产生余缺时，蓄电装置才自动充放电。从而，对第一电力转换器进行下垂控制，因此能够应对独立运行和系统互联（gridconnection；并网）运行中的任一者。而且，第一电力转换器对电力系统授受大小基于从原电力指令值中去除变动成分而得到的电力指令值的电力，第二电力转换器经由电动发电机对驱动轴授受与大小基于原电力指令值的电力相对应的机械力，且第一电力转换器对电力系统授受的电力与第二电力转换器经由电动发电机对驱动轴授受的机械力所对应的电力之间的差额通过蓄电装置的充电或放电来供应。由此，当原电力指令值在短周期内发生变动时，第一电力转换器也能够不受原电力指令值的变动成分的影响而稳定地对电力系统授受电力，同时通过使蓄电装置根据原电力指令值的变动进行充放电，第二电力转换器能够经由电动发电机对驱动轴授受与原电力指令值的变动相应的机械力。其结果是，即使在需要使原电力指令值发生变动的情况下，也能够抑制变动对电力系统的影响。亦可在上述移动体的推进系统的控制方法中，获得所述蓄电装置的SOC（荷电状态；StateOfCharge），并且以进行充放电从而使该SOC处于规定的范围内的形式，计算充放电电力指令值，并且以使第二充放电电力指令值与第一充放电电力指令值的差成为所述充放电电力指令值的形式，生成所述第一充放电电力指令值和所述第二充放电电力指令值，所述第一电力指令值由第一推进电力指令值与所述第一充放电电力指令值的加法运算生成，所述第一推进电力指令值经过从所述原电力指令值中去除变动成分的处理以此生成，所述第二电力指令值由基于所述原电力指令值而生成的第二推进电力指令值与所述第二充放电电力指令值的加法运算生成。根据上述方法，获得蓄电装置的SOC，并以使SOC处于规定的范围的形式计算充放电电力指令值。这里，当SOC小于规定的范围时，以使蓄电装置进行充电从而使SOC处于规定的范围的形式计算充放电电力指令值。又，当SOC大于规定的范围时，以使蓄电装置进行放电从而使SOC处于规定的范围的形式计算充放电电力指令值。以使该充放电电力指令值成为第二充放电电力指令值与第一充放电电力指令值的差的形式，生成第一充放电电力指令值和第二充放电电力指令值，借由经过从原电力指令值中去除变动成分的处理的第一推进电力指令值与第一充放电电力指令值的加法运算，生成第一电力指令值，同时借由基于原电力指令值生成的第二推进电力指令值与第二充放电电力指令值的加法运算，生成第二电力指令值。因此，以为了使蓄电装置的SOC处于规定的范围而使该蓄电装置进行充放电的形式，生成第一电力指令值和第二电力指令值，由此，通过第一电力转换器的下垂控制和第二电力转换器的电力控制，以使SOC处于规定的范围的形式使蓄电装置进行充放电。其结果是，能够防止蓄电装置变空或充电过度。这里，SOC可以基于第二电力指令值与第一电力指令值的差而计算，也可以由公知的方法，例如测定出入蓄电装置的电力而求得。亦可在移动体的推进系统的控制方法中，所述下垂特性线中，对电力系统的标准频率设定为第一电力指令值，对高于标准频率的频率，设定为小于第一电力指令值的所述电动发电机的发电电力或者大于第一电力指令值的电动电力，对低于所述标准频率的频率，设定为大于第一电力指令值的所述电动发电机的发电电力或者小于第一电力指令值的电动电力。根据上述方法，能够使下垂特性线在与电力系统互联的基础上被适当地设定，该下垂特性线示出了电力系统的频率目标值与第一电力转换器的对系统授受电力之间的关系。亦可在上述移动体的推进系统的控制方法中，所述下垂控制以如下形式进行：以使电力系统的频率成为根据实际的对系统授受电力和所述下垂特性线求得的频率的形式控制电力系统的频率。根据上述方法，能够通过下垂控制对第一电力转换器进行频率控制。亦可在上述移动体的推进系统的控制方法中，所述下垂控制以如下形式进行：以使对系统授受电力成为根据实际的电力系统的频率和所述下垂特性线求得的电力的形式控制对系统授受电力。根据上述结构，能够通过下垂控制对第一电力转换器进行电力控制，因此能够实现独立运行、以及与电力系统上其他发电机的系统互联运行。亦可在上述移动体的推进系统的控制方法中，所述原电力指令值是从操作台或自动船位保持系统提供的电动发电机的电力指令值。根据上述方法，原电力指令值是从操作台或自动船位保持系统提供的电动发电机的电力指令值，因此能够抑制负荷变动对电力系统的影响，同时能够敏捷地进行由第二电力转换器进行的电动发电机的电力控制。亦可在上述移动体的推进系统的控制方法中，所述移动体具有以使电力供给满足电力需求的形式向各发电设备输出发电需求的电力管理系统，所述原电力指令值是在操作台或自动船位保持系统提供的电动发电机的电力指令值上加上所述电力管理系统提供的电力指令值而得到的。根据上述方法，原电力指令值是在操作台或自动船位保持系统提供的电动发电机的电力指令值上加上电力管理系统提供的电力指令值而得到的，因此能够在考虑船舶的电力管理控制的同时适当地进行第二电力转换器的电动发电机的电力控制。亦可在上述移动体的推进系统的控制方法中，所述原电力指令值是基于借助从操作台或自动船位保持系统提供的电动发电机的转速指令值与电动发电机的实际转速的偏差得到的电动发电机的电力指令值的值。根据上述方法，所述原电力指令值是由操作台或自动船位保持系统提供的电动发电机的转速指令值与电动发电机的实际转速的偏差而得到的电动发电机的电力指令值，因此能够在抑制负荷变动对电力系统的影响的同时，实现电动发电机的敏捷的转速控制。亦可在上述移动体的推进系统的控制方法中，所述移动体具有以使电力供给满足电力需求的形式向各发电设备输出发电需求的电力管理系统，所述原电力指令值是在转速控制得到的电动发电机的电力指令值上加上所述电力管理系统提供的电力指令值而得到的，所述转速控制是基于操作台或自动船位保持系统提供的电动发电机的转速指令值与电动发电机的实际转速的偏差的控制。根据上述方法，所述原电力指令值是在借助操作台或自动船位保持系统提供的电动发电机的转速指令值与电动发电机的实际转速的偏差得到的电动发电机的电力指令值上，加上从所述电力管理系统提供的电力指令值而得到的值，因此能够在考虑船舶的电力管理控制的同时适当地进行第二电力转换器的电动发电机的转速控制。亦可在上述移动体的推进系统的控制方法中，从所述原电力指令值中去除变动成分的处理是使所述原电力指令值通过低通滤波器或相位补偿滤波器的处理。根据上述方法，通过使所述原电力指令值通过低通滤波器或相位补偿滤波器，从原电力指令值中去除变动成分，因此能够抑制原电力指令值中的高频成分，并且能够抑制因对电动发电机的指令值的变动而产生的对电力系统的影响。亦可在上述移动体的推进系统的控制方法中，检测所述驱动轴的负荷，当所述驱动轴的负荷大于稳定值时，以使所述电动发电机的发电电力减少或者电动电力增加的形式求出推进电力修正值，当所述驱动轴的负荷小于稳定值时，以使所述电动发电机的发电电力增加或者电动电力减少的形式求出推进电力修正值，将所述第二电力指令值合并于计算得到的推进电力修正值。根据上述方法，将仅考虑了驱动轴的负荷的变动成分的推进电力修正值与第二电力指令值合并，以此能够积极地抑制主机的负荷变动，改善燃料消耗量，同时能够抑制对系统的影响。因此，能够将不善于应对负荷变动的种类的发动机应用于主机。发明效果：根据本发明，在移动体的推进系统中，能够抑制燃料消耗量的恶化，同时能够抑制负荷变动对电力系统的影响。又，能够将不善于应对负荷变动的种类的发动机应用于主机。附图说明图1是概略性示出根据第一实施形态的移动体推进系统的结构的框图；图2中图2（a）是对发电动作的电动发电机进行控制时设定的下垂特性线；图2（b）是对电动动作的电动发电机进行控制时设定的下垂特性线；图3中图3（a）是频率控制时的下垂特性线；图3（b）是电力控制时的下垂特性线；图4是图1的移动体推进系统的控制系统的框图；图5是根据第二实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图；图6是根据第三实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图；图7是根据第四实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图；图8是根据第五实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图；图9是根据第六实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图；图10是根据第七实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图；图11是根据第八实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图；图12是根据第九实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图；图13是根据第十实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图；图14是示出适用本发明的移动体推进系统的种类的框图。具体实施方式以下，参照附图说明根据本发明的实施形态。以下，相同或相应的要素在所有附图中以相同的符号标记，并省略重复的说明。（本发明的适用对象）在对本发明的实施形态进行说明之前，说明本发明的适用对象。图14是示出适用本发明的移动体推进系统的结构的框图。为了便于理解，图14中将船舶的推进系统作为移动体推进系统的典型示例示出。移动体推进系统的结构根据船舶的种类而不同。作为搭载有本发明的推进系统的船舶的典型示例，可以举出混合动力船、搭载轴带发电机机械推进船、以及电气推进船。如图14（a）所示，混合动力船具备：移动体推进系统10、主机17、和推进器（典型的有螺旋桨）11。移动体推进系统10具备：电动发电机19、第一电力转换器25a、第二电力转换器25b、以及蓄电装置30。电动发电机19经由动力传递机构（例如减速装置）20与主机17和推进器11机械连接。又，电动发电机19与第二电力转换器25b电气连接，第二电力转换器25b经由直流中间部与第一电力转换器25a连接。直流中间部与蓄电装置30直接、或经由DC/DC转换器（未图示）连接。第一电力转换器25a与船内母线22连接。船内母线22与主发电机18连接。在混合动力船中，电动发电机19经由第一电力转换器25a和第二电力转换器25b从主发电机18接受电力而产生驱动力，并将其授与至推进器11，以此对由主机17进行的推进器11的驱动进行辅助。又，电动发电机19从主机17接受动力而进行发电，并经由第二电力转换器25b和第一电力转换器25a将其授与至船内母线22，以此对由主发电机18向船内母线22进行的电力供给进行辅助。如图14（b）所示，与混合动力船相比，搭载轴带发电机机械推进船即使具备主发电机，主发电机也不会与电动发电机19进行系统互联，电动发电机19专门作为发电机而进行动作。因此，推进器11专门由主机17驱动，与船内母线22连接的电气负荷的电力需求由电动发电机19的发电电力供应。如图14（c）所示，与混合动力船相比，电气推进船不具备主机，电动发电机19专门作为电动机而进行动作。因此，推进器11由电动发电机19驱动。这里，在一般的移动体推进系统中，“移动体”没有特别限定，是移动的物体即可。例如，可以举出车辆（铁道车辆、汽车等）、飞机等。又，“推进器”没有特别限定，是对移动体进行推进的物体即可。例如，可以举出车轮、飞行用螺旋桨等。“主机”可以是一般的“原动机”。又，在搭载轴带发电机机械推进移动体中，电动发电机19可以仅为发电机。又在电气推进移动体中，电动发电机19可以仅为电动机。（移动体推进系统的动作模式）参见图14（a）～图14（c），混合动力移动体中的推进系统10一般具有电气推进模式、助推进模式、并行模式、和轴发模式这四种动作模式。助推进模式是使电动发电机19作为电动机进行动作而对主机17的推力进行辅助的动作模式，并行模式是使电动发电机19作为发电机进行动作而对主发电机18的电力进行辅助的动作模式，两者是混合动力移动体特有的动作模式。电气推进模式相当于电气推进移动体的动作，是使混合动力移动体作为电气推进移动体而进行动作的动作模式。换而言之，电气推进移动体的推进系统的动作相当于混合动力移动体的电气推进模式。轴发模式相当于搭载轴带发电机机械推进移动体的动作，是使混合动力移动体作为搭载轴带发电机机械推进移动体而进行动作的动作模式。换而言之，搭载轴带发电机机械推进移动体的推进系统的动作相当于混合动力移动体的轴发模式。在电气推进模式的情况下，一般对电动发电机19进行转速控制，但也可以进行电力控制。又，在助推进模式、并行模式以及轴发模式的情况下，一般对主机17进行转速控制，并对电动发电机19进行电力控制。以下，把对电动发电机19进行转速控制的控制模式称为“转速控制模式”，把对电动发电机19进行电力控制的控制模式称为“电力控制模式”。推进系统10中，为了执行转速控制模式和电力控制模式，需要分别具备专用的结构。又，转速控制模式与电力控制模式相互切换而分别执行。因此，对于每个控制模式，概括且个别地对其结构和动作进行说明更易于理解。因此，以下区分成对电动发电机19进行电力控制的实施形态以及对电动发电机19进行转速控制的实施形态来说明本发明的实施形态。（第一实施形态）图1是概略性示出根据第一实施形态的移动体推进系统10的结构的框图。本实施形态例示了对电动发电机19进行电力控制的移动体推进系统10。具有助推进模式、并行模式和轴发模式的混合动力移动体的推进系统以及搭载轴带发电机机械推进移动体的推进系统相当于这样的移动体推进系统10。另外，在搭载轴带发电机机械推进移动体的推进系统中，电动发电机19仅作为发电机而进行动作。如图1所示，移动体具备推进系统10和推进器11。推进系统10具备：电动发电机19、电力转换装置25、蓄电装置30、和控制器14。移动体上设置有一个或多个电动发电机19。另外，在本实施形态中，推进系统10是混合动力船的推进系统。因此，推进系统10还具备主机17，该主机17经由动力传递机构（例如减速机构）20，以能够相互传递动力的形式与推进器11的驱动轴以及电动发电机19的主轴连接。移动体没有特别限定，在本实施形态中为船舶。推进器11的驱动轴与推进系统10的电动发电机19的主轴以及主机17连接，将自电动发电机19和主机17传递而来的动力转换为移动体的推力。在本实施形态中，推进器11是对作为移动体的船舶进行推进的螺旋桨。电动发电机19具有将交流电力转换为动力的电动功能、以及将动力转换为交流电力的发电功能。电动发电机19的主轴以能够相互传递动力的形式，与借助旋转力驱动推进器11的驱动轴以及主机17连接，例如，通过减速装置、可嵌合脱卸的离合器（clutch）等动力传递机构20与推进器11的驱动轴以及主机17连结。又，电动发电机19的电气端口经由双向的电力转换装置25与电力系统18连接，同时经由电力系统18的母线与电力负荷连接。电动发电机19作为电动机而发挥功能（电动动作）时，将从电力系统18经由电力转换装置25而输入的电力转换为旋转动力，并向推进器11传递动力。另一方面，电动发电机19作为发电机而发挥功能（发电动作）时，将自推进器11以及主机17传递而来的旋转动力转换为电力，并经由电力转换装置25向母线输出电力。电力系统18由母线（图1未示出）、与母线连接的电力负荷（未图示）、以及发电机（图1未示出）等其他电力源构成。双向的电力转换装置25是将交流电力暂时转换为直流电力，并将该转换而得的直流电力转换为交流电力，从而将电力系统18以及电动发电机19的交流电频率和电压进行相互转换的设备。电力转换装置25的一方的端口与电力系统18连接，另一方的端口与电动发电机19连接。具体地，电力转换装置25具有第一电力转换器25a和第二电力转换器25b。第一电力转换器25a和第二电力转换器25b通过由一对配线构成的直流链（DC-link；直流中间部）进行连接。第一电力转换器25a是系统侧电力转换器，例如由双向逆变器（inverter）构成。第一电力转换器25a的交流端与电力系统18连接，且直流端与直流链连接。第一电力转换器25a将从直流链输入的直流电力转换为交流电力而向电力系统18输出。又，将从电力系统18输入的交流电力转换为直流电力而向直流链输出。第二电力转换器25b是电动发电机侧电力转换器，例如由双向逆变器构成。第二电力转换器25b的直流端与直流链连接，且交流端与电动发电机19连接。第二电力转换器25b将从电动发电机19输入的交流电力转换为直流电力而向直流链输出。又，将从直流链输入的直流电力转换为交流电力而向电动发电机19输出。蓄电装置30与直流链连接，并使直流链的电压（直流中间电压）的变动平滑化。蓄电装置30例如由二次电池、电容器（capacitor）等蓄电器（condenser）等构成。控制器14通过对第一电力转换器25a进行下垂控制（droopcontrol）并对第二电力转换器25b进行电力控制，以此控制电动发电机19。“下垂控制”是通过在控制器14内部构建对发电机进行控制的调速器模型（governormodel）以此使第一电力转换器25a具备与发电机相当的特性的控制。第一电力转换器25a具备与发电机相当的特性的结果是，能够在独立运行与系统互联运行之间无缝切换。由于“下垂控制”为公知技术，因此省略详细说明。“下垂控制”的具体内容例如请参照“G.Marina&E.Gatti,“LargePowerPWMIGBTConverterforShaftAlternatorSystems”,35thAnnualIEEEPowerElectronicsSpecialistsConference,2004”。另外，在“下垂控制”中，电力系统18的频率以及第一电力转换器25a对电力系统18授受的电力（有效电力）由各自的传感器（未图示）进行检测，并被输入至控制器14（准确来说为后述的下垂控制部145（参见图4）），用于下垂控制中它们的控制。在本实施形态中，在下垂控制中，基于电力系统18的标准频率以及电力指令值Pc，设定下垂特性线。而且，以成为下垂特性线上的目标值的形式，对电力系统18的频率或者第一电力转换器25a的电力进行控制。该下垂特性线示出了电力系统18的频率目标值与第一电力转换器25a的“对系统授受电力”的目标值之间的关系。另外，“对系统授受电力”是指第一电力转换器25a对电力系统18授受的电力中的有效电力。以下，在下垂特性线的说明中，将对系统授受电力中第一电力转换器25a向电力系统授与的电力称为发电电力，将第一电力转换器25a从电力系统接受的电力称为电动电力。因此，正的电动电力就是负的发电电力，正的发电电力就是负的电动电力。又，将从电动发电机朝向电力系统的电力定义为正，将从电力系统朝向电动发电机的电力定义为负。接着，参照图2（a）和图2（b），说明下垂特性线的设定方法。图2（a）和图2（b）是表示下垂特性线的图表。各图表的纵轴表示电力系统18的频率，横轴表示对系统授受电力。图2（a）是第一电力转换器25a向电力系统授与电力时设定的下垂特性线。如图2（a）所示，在第一电力转换器25a向电力系统授与电力时，下垂特性线中，对电力系统的标准频率Fs设定为电力指令值Pc。对高于标准频率Fs的频率，设定为小于电力指令值Pc的电动发电机的发电电力。另一方面，对低于标准频率Fs的频率，设定为大于电力指令值Pc的电动发电机的发电电力。图2（b）是第一电力转换器25a从电力系统接受电力时设定的下垂特性线。如图2（b）所示，在第一电力转换器25a从电力系统接受电力时，下垂特性线中，对于电力系统的标准频率Fs设定为电力指令值Pc。对高于标准频率Fs的频率，设定为大于电力指令值Pc的电动发电机的电动电力。另一方面，对低于标准频率Fs的频率，设定为小于电力指令值Pc的电动发电机的电动电力。如图2（a）和图2（b）所示，下垂特性线中，与电力系统18的频率的降低对应地，发电电力增加而电动电力减少。下垂特性线可以根据电力系统18的标准频率Fs、对电动发电机19的电力指令值Pc、以及倾斜度而确定。对每个电力系统18预先设定电力系统18的标准频率Fs，例如，可以采用船舶的电源标准频率：60Hz、日本的电源标准频率：60Hz或50Hz等。如后所述，电力指令值Pc基于操作者等输入的操作信息而设定。下垂特性线的倾斜度为规定值。因此，以通过由标准频率Fs和电力指令值Pc确定的点的形式，设定下垂特性线。由此，能够根据电力指令值Pc改变下垂特性线。另外，此处将标准频率Fs设定为电力系统18的频率，但可以适当设定标准频率Fs。接着，参照图3（a）和图3（b），说明下垂控制方法。图3（a）和图3（b）是表示下垂特性线的图表。如前所述，下垂特性线基于电力系统18的标准频率Fs和电力指令值Pc而设定。图3（a）是频率控制时的下垂特性线。图3（b）是电力控制时的下垂特性线。各图表的纵轴表示电力系统18的频率，横轴表示对系统授受电力。实际的电力系统18的频率（实际值）f和实际的对系统授受电力（实际值）P以各图表的X记号示出。在图3（a）的频率控制中，X记号所示的电力系统18的频率的实际值f小于根据X记号所示的对系统授受电力的实际值P和下垂特性线而求出的频率目标值f*。因此，以使电力系统18的频率的实际值f成为频率目标值f*的形式，对第一电力转换器25a进行控制。又，在图3（b）的电力控制中，X记号所示的对系统授受电力的实际值P小于根据X记号所示的电力系统18的频率的实际值f和下垂特性线而求出的电力目标值P*。因此，以使对系统授受电力的实际值P成为电力目标值P*的形式，对第一电力转换器25a进行控制。接着，参照图4，说明通过“电力控制模式”控制电动发电机19的控制器14的具体结构。图4是移动体推进系统10的控制系统的框图。控制器14由运算装置构成，并对第一电力转换器25a和第二电力转换器25b进行控制。控制器14具有：原电力指令值生成部142、变动成分去除部144、下垂控制部145、以及电力控制部130。这些控制器14的各部是由运算装置执行各自内装的程序以此实现的功能。原电力指令值生成部142基于操作信息生成作为电力指令值的原电力指令值，该操作信息示出从设置于操作台12的杆输入的杆的位置。这里，原电力指令值生成部142例如参照预先存储于运算装置的存储器中的查找表（lookuptable）而设定与杆位置对应的原电力指令值。变动成分去除部144经过从作为电力指令值的原电力指令值中去除变动成分的处理而生成第一电力指令值。在本实施形态中，变动成分去除部144例如为低通滤波器（lowpassfilter）或相位补偿滤波器。下垂控制部145基于变动成分去除部144输出的电力指令值对第一电力转换器25a进行下垂控制。这里，下垂控制部145基于第一电力指令值，以使电力系统18的频率和对系统授受电力成为下垂特性线上的一点的形式进行控制。电力控制部130基于作为原电力指令值的第二电力指令值，以使第二电力转换器25b电力转换的电力成为第二电力指令值的形式对第二电力转换器25b进行控制。接着，参照图4说明对电动发电机进行电力控制的情况下移动体推进系统10的动作（移动体推进系统10的控制方法）。当操作者为了调整推力而对操作台12的杆进行操作时，示出杆位置的操作信息向原电力指令值生成部142输出。在原电力指令值生成部142中，基于内装的示出操作信息与电力指令值之间的关系的查找表，生成与输入的操作信息对应的原电力指令值。然后，在变动成分去除部144中，经过从作为电力指令值的原电力指令值中去除变动成分的处理而生成第一电力指令值Pc1，并将其输出至下垂控制部145。在下垂控制部145中，基于第一电力指令值Pc1，如图2（a）或图2（b）所示那样设定下垂特性线。根据该下垂特性线，确定与操作信息对应的电力系统18的频率目标值f*或对系统授受电力的目标值P*。在下垂控制部145对第一电力转换器25a进行频率控制的情况下，如图3（a）所示，根据对系统授受电力的实际值P和下垂特性线求出频率目标值f*。然后，下垂控制部145以使频率的实际值f向频率目标值f*靠近的形式，改变电压指令值或电流指令值并将其提供至第一电力转换器25a。又，在下垂控制部145对第一电力转换器25a进行电力控制的情况下，如图3（b）所示，根据电力系统18的频率的实际值f和下垂特性线求出电力目标值P*。然后，下垂控制部145以使对系统授受电力的实际值P向电力目标值P*靠近的形式，改变电压指令值或电流指令值，并将其提供至第一电力转换器25a。接着，将第二电力转换器25b等的动作划分为电动发电机19作为电动机进行动作的情况以及电动发电机19作为发电机进行动作的情况来进行说明。首先，说明电动发电机19作为电动机进行动作的情况。该情况下，第一电力转换器25a如上所述进行下垂控制，同时将电力系统18的交流电力转换为大小基于从原电力指令值中去除变动成分而得到的第一电力指令值Pc1的直流电力，并将其输出至直流中间部的蓄电装置30（图1）。另一方面，第二电力转换器25b从直流中间部的蓄电装置30取出直流电力，将其转换为大小基于第二电力指令值Pc2的交流电力，并将其输出至电动发电机19。这样一来，根据原电力指令值的变动成分，相对于第一电力转换器25a输出的电力，第二电力转换器25b输出的电力产生余缺，蓄电装置30根据该余缺进行充电或者放电。由此，根据操作台12的杆的操作，将主机17的输出加上电动发电机19产生的驱动力而得到的推进力传递至推进器11。另一方面，说明电动发电机19作为发电机进行动作的情况。该情况下，第二电力转换器25b将电动发电机19的交流发电电力转换为大小基于第二电力指令值Pc2的直流电力，并将其输出至直流中间部的蓄电装置30（图1）。另一方面，第一电力转换器25a从直流中间部的蓄电装置30取出直流电力，将其转换为大小基于从原电力指令值中去除变动成分而得到的第一电力指令值Pc1的交流电力，并将其输出至电力系统18。这样一来，根据原电力指令值的变动成分，相对于第二电力转换器25b输出的电力，第一电力转换器25a输出的电力产生余缺，蓄电装置30根据该余缺进行充电或者放电。由此，根据操作台12的杆的操作，将主机17的输出去掉电动发电机19产生的发电电力而得到的那份推进力传递至推进器11。另外，在形成为通过设置于蓄电装置30和直流链（直流中间部）之间的DC/DC转换器来控制直流链的电压的结构时，也同样只有当第一电力转换器25a和第二电力转换器25b之间电力授受存在余缺时，蓄电装置30自动充放电。根据以上的“电力控制模式”的动作，对第一电力转换器25a进行下垂控制，同时在该下垂控制中对电动发电机19的电力（发电电力或消耗电力（负的发电电力））进行反馈控制。由此，能够应对独立运行和系统互联运行中的任一者。而且，第一电力转换器25a对电力系统18授受大小基于第一电力指令值Pc1的电力，第二电力转换器25b经由电动发电机19对推进器11的驱动轴授受与大小基于第二电力指令值Pc2的电力相对应的机械力，并且，第一电力转换器25a对电力系统授受的电力、与第二电力转换器25b经由电动发电机19对推进器11的驱动轴授受的机械力所对应的电力之间的差额，通过蓄电装置30的充电或放电来供应。由此，当原电力指令值在短周期内发生变动时，第一电力转换器25a也能不受原电力指令值的变动成分的影响而稳定地对电力系统授受电力，并且蓄电装置30根据原电力指令值的变动进行充放电，借助于此第二电力转换器25b能够经由电动发电机对驱动轴授受与原电力指令值的变动对应的机械力。其结果是，能够抑制主机17的负荷变动，并且在需要使原电力指令值发生变动的情况下也能够抑制变动对电力系统的影响。因而，当暴风雨时等负荷变动的时候，移动体推进系统10的稳定动作变得可能。又，借助变动成分去除部144使原电力指令值通过低通滤波器或相位补偿滤波器，以此能够适当地从原电力指令值中去除变动成分，进而能够适当地抑制因对电动发电机的指令值的变动而产生的对电力系统的影响。又，由于原电力指令值是从操作台12的杆提供的电动发电机19的电力指令值，因此能够在抑制负荷变动对电力系统的影响的同时，敏捷地进行第二电力转换器25b的电动发电机19的电力控制。（第二实施形态）接着，说明第二实施形态。本实施形态的移动体推进系统10的结构与第一实施形态相同。以下，省略与第一实施形态共通的结构的说明，仅说明不同的结构。图5是根据第二实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图。如图5所示，控制器14A具备来自自动船位保持系统（以下称为DPS：DynamicPositioningsystem；动力定位系统）150的输入单元（未图示）。这里，DPS150是指使船舶在海上保持固定位置的技术。通过GPS（全球定位系统）等确认船的位置，调整推进器（thruster）的推进力和推进方向，以此不会被风或海流等冲走而使船体位置保持一定。在本实施形态中，从该DPS150提供的电动发电机的电力指令值为原电力指令值。然后，经过从原电力指令值中去除变动成分的处理而生成第一电力指令值Pc1，同时生成基于原电力指令值的第二电力指令值Pc2。由此，能够在进行第一电力转换器25a的下垂控制以及第二电力转换器25b的电力控制的同时，在电动发电机19的发电/电动动作时通过蓄电装置30的充放电抑制负荷变动。根据该结构，除了与第一实施形态相同的效果，还能够确保DPS150海上的定位。另外，控制器14A可以是具备可切换地连接DPS150与操作台12的杆操作的PCS（推进控制系统PropulsionControlSystem）（未图示）26，并由PCS提供作为原电力指令值的电动发电机的电力指令值的结构。（第三实施形态）接着，说明第三实施形态。本实施形态的移动体推进系统10的结构与第一实施形态相同。以下，省略与第一实施形态共通的结构的说明，仅说明不同的结构。图6是根据第三实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图。如图6所示，控制器14B具备来自电力管理系统（PowerManagementSystem，以下简称PMS）151的输入单元（未图示）以及加减器170。PMS151形成为向各发电设备输出发电需求以使移动体的电力供给满足电力需要的结构。从船舶的电力系统18向PMS151输入包括当前的船舶的推力需求、电力需求、推力供给能力、以及电力供给能力的信息。PMS151分别将船舶的推力需求和船舶的电力需要与推力供给能力和电力供给能力进行比较，以调整移动体推进系统10中电力和推力的余缺的形式，计算电动发电机19进行电动或发电的电力指令值。加减器170在操作台12提供的电动发电机的电力指令值上加上PMS151提供的电力指令值，从而生成原电力指令值。然后，经过从原电力指令值中去除变动成分的处理生成第一电力指令值Pc1，同时生成基于原电力指令值的第二电力指令值Pc2。由此，能够在进行第一电力转换器25a的下垂控制以及第二电力转换器25b的电力控制的同时，在电动发电机19的发电/电动动作时通过蓄电装置30的充放电抑制负荷变动。根据该结构，能够通过电动发电机19的电动或发电的切换来调整电力和推力的余缺。除了与第一实施形态相同的效果，还能够实现由PMS151进行的电力系统18的电力管理。（第四实施形态）接着，说明第四实施形态。本实施形态的移动体推进系统10的结构与第一实施形态相同。以下，省略与第一实施形态共通的结构的说明，仅说明不同的结构。图7是根据第四实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图。如图7所示，控制装置14C具备来自DPS150、PMS151的输入单元（未图示）以及加减器170。在本实施形态中，原电力指令值是在DPS150提供的电动发电机的电力指令值上加上PMS151提供的电力指令值而得的值，该点与第一实施形态不同。根据该结构，除了与第一实施形态相同的效果，还能够实现由DPS150进行的自动操纵以及由PMS151进行的电力系统18的电力管理这两者。（第五实施形态）接着，说明本发明的第五实施形态。本实施形态的移动体推进系统10的结构与第一实施形态相同。以下，省略与第一实施形态共通的结构的说明，仅说明不同的结构。图8是根据第五实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图。如图8所示，控制装置14E还具备SOC运算部155、充放电电力指令值运算部156、电力分配运算部157、以及加减器171、172、173。加减器173从第二电力指令值Pc2减去第一电力指令值Pc1，并向SOC运算部155输出计算结果。SOC运算部155基于输入的第二电力指令值Pc2与第一电力指令值Pc1的差计算SOC。SOC运算部155基于输入的第二电力指令值Pc2与第一电力指令值Pc1的差计算蓄电装置30的SOC，并将其输出至充放电电力指令值运算部156。充放电电力指令值运算部156基于输入的SOC计算充放电电力指令值，并将其输出至电力分配运算部157。这里，充放电指令值应确定为以使SOC处于规定的范围内（例如40%～60%）的形式而使蓄电装置30进行充放电的值。电力分配运算部157以将输入的充放电电力指令值分配至对第一电力转换器25a进行控制的下垂控制部145、和对第二电力转换器25b进行控制的电力控制部130的形式，生成第一充放电电力指令值和第二充放电电力指令值，并将其输出至加减器171、172。在本实施形态中。第一充放电电力指令值和第二充放电电力指令值应生成为使第二充放电电力指令值与第一充放电电力指令值的差成为充放电电力指令值的值。亦可仅对第一充放电电力指令值和第二充放电电力指令值中某一方分配值，而将另一方设置为零。加减器171将第一推进电力指令值与第一充放电电力指令值相加而生成第一电力指令值Pc1，并将其输出至下垂控制部145，其中，第一推进电力指令值经由变动成分去除部144从原电力指令值中去除变动成分的处理而生成。加减器172将基于原电力指令值生成的第二推进电力指令值与第二充放电电力指令值相加而生成第二电力指令值Pc2，并将其输出至电力控制部130。在以上的结构中，将第二电力转换器25b等的动作划分为电动发电机19作为电动机进行动作的情况以及电动发电机19作为发电机进行动作的情况来进行说明。首先，说明电动发电机19作为电动机进行动作的情况。该情况下，第一电力转换器25a与第一实施形态同样地进行下垂控制，同时将电力系统18的交流电力转换为大小基于从原电力指令值中去除变动成分而得到的第一电力指令值Pc1的直流电力，并将其输出至直流中间部。另一方面，第二电力转换器25b从直流中间部取出直流电力，将其转换为大小（每单位时间的电力量）基于第二电力指令值Pc2的交流电力，并将其输出至电动发电机19。这样一来，根据原电力指令值的变动成分，相对于第一电力转换器25a输出的电力，第二电力转换器25b输出的电力产生余缺，蓄电装置30根据该余缺进行充电或者放电。此时，基于第二电力指令值Pc2与第一电力指令值Pc1的差，计算蓄电装置30的SOC，当SOC大于规定的范围时（例如SOC在60%以上），以使蓄电装置30进行放电从而使SOC处于规定的范围的形式计算充放电电力指令值。另一方面，当SOC小于规定的范围时（例如SOC在40%以下），以使蓄电装置30进行充电从而使SOC处于规定的范围的形式计算充放电电力指令值。然后，在第一电力指令值Pc1以及第二电力指令值Pc2中反映。另外，当SOC在规定的范围内时（例如SOC在40%～60%），由于无需使蓄电装置30进行充放电，因此充放电电力指令值设定为零。另一方面，说明电动发电机19作为发电机进行动作的情况。该情况下，第二电力转换器25b将电动发电机19的交流发电电力转换为大小基于第二电力指令值Pc2的直流电力，并将其输出至直流中间部。另一方面，第一电力转换器25a从直流中间部取出直流电力，将其转换为大小基于从原电力指令值中去除变动成分而得到的第一电力指令值Pc1的交流电力，并将其输出至电力系统18。这样一来，根据原电力指令值的变动成分，相对于第二电力转换器25b输出的电力，第一电力转换器25a输出的电力产生余缺，蓄电装置30根据该余缺进行充电或者放电。电动发电机19作为发电机进行动作时也可执行上述的SOC控制，计算得到的充放电电力指令值在第一电力指令值Pc1以及第二电力指令值Pc2中反映。因此，以使蓄电装置30进行充放电从而使蓄电装置30的SOC处于规定的范围内的形式，生成第一电力指令值Pc1和第二电力指令值Pc2，由此，通过第一电力转换器25a的下垂控制和第二电力转换器25b的电力控制，以使SOC处于规定的范围内的形式使蓄电装置30进行充放电。其结果是，能够防止蓄电装置30变空或充电过度。即，根据本实施形态，能够在进行第一电力转换器25a的下垂控制以及第二电力转换器25b的电力控制的同时，在电动发电机19的发电/电动动作时适当地进行蓄电装置30的SOC控制并且由充放电抑制负荷变动。（第六实施形态）接着，说明本发明的第六实施形态。本实施形态的移动体推进系统10的结构与第五实施形态相同。以下，省略与第五实施形态共通的结构的说明，仅说明不同的结构。图9是根据第六实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图。如图9所示，在本实施形态中，SOC运算部155借助公知的方法测定出入蓄电装置30的电力以此计算SOC，该点与第五实施形态不同。本实施形态也能够获得与第五实施形态相同的效果。（第七实施形态）接着，说明本发明的第七实施形态。本实施形态例示对电动发电机19进行转速控制的移动体推进系统10。除了助推进模式、并行模式和轴发模式还具有电气推进模式的混合动力移动体的推进系统以及电气推进移动体的推进系统相当于这样的移动体推进系统10。另外，在电气推进移动体的推进系统中，电动发电机19基本上作为电动机进行动作，在进行再生制动时作为发电机进行动作。本实施形态的混合动力移动体以及电气推进移动体的推进系统10具备第一至第六实施形态的结构，仅增加与本实施形态的结构不同的部分。而且，适当地形成为能够切换执行由第一至第六实施形态执行的“电力控制”和由本实施形态执行的“转速控制”的结构。本实施形态的移动体推进系统10的结构与第五实施形态部分不同。以下，省略与第五实施形态共通的结构的说明，仅说明不同的结构。在本实施形态中，于以下该点与第五实施形态不同：原电力指令值是基于由转速控制获得的电动发电机19的电力指令值的值，该转速控制是基于操作台12提供的电动发电机19的转速指令值与电动发电机19的实际转速的偏差的控制。即，上述第一～第六实施形态例示执行电动发电机19的“电力控制”的结构，而本实施形态例示执行电动发电机19的“转速控制”的结构。图10是根据第七实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图。如图10所示，控制装置14F还具备加减器174和PID控制部158。而且，电动发电机19的实际转速被输入到控制装置14F中。这里，电动发电机19上设置有旋转编码器（rotaryencoder）、旋转变压器（resolver）等转速检测单元19a。在本实施形态中，原电力指令值生成部142基于示出从操作台12上设置的杆输入的杆位置的操作信息，生成电动发电机19的转速指令值，并将其输出至加减器174。这里，原电力指令值生成部142例如参照预先存储于运算装置的存储器中的查找表而设定与杆位置对应的转速指令值。加减器174将自原电力指令值生成部142输入的电动发电机19的转速指令值减去自转速检测单元19a输入的实际转速，并将其输出至PID控制部158。PID控制部158对输入的转速指令值与实际的电动发电机19的转速之间的偏差进行比例处理、积分处理、以及微分处理，从而生成原电力指令值。亦可省略积分处理和微分处理。加减器171将经由变动成分去除部144从原电力指令值中去除变动成分的处理而生成的第一推进电力指令值与第一充放电电力指令值相加，从而生成第一电力指令值Pc1，并将其输出至下垂控制部145。加减器172将基于原电力指令值生成的第二推进电力指令值与第二充放电电力指令值相加而生成第二电力指令值Pc2，并将其输出至电力控制部130。下垂控制部145基于变动成分去除部144输出的电力指令值，对第一电力转换器25a进行下垂控制。这里，下垂控制部145基于第一电力指令值Pc1，进行与第一实施形态的“电力控制”相同的控制，以使电力系统18的频率和对系统授受电力成为下垂特性线上的一点的形式进行控制。在以上的结构中，说明电动发电机19作为电动机进行动作的情况下的第二电力转换器25b等的动作。在电动发电机19作为电动机进行动作的情况下，第一电力转换器25a将电力系统18的交流电力转换为大小基于从原电力指令值中去除变动成分而得到的第一电力指令值Pc1的直流电力，并将其输出至直流中间部。另一方面，第二电力转换器25b从直流中间部取出直流电力，将其转换为大小基于第二电力指令值Pc2的交流电力，并将其输出至电动发电机19。电动发电机19的电动动作时电动发电机19的转速根据自推进器11传递而来的负荷或第二电力转换器25b向电动发电机19提供的电力等来确定。此时，根据第二电力转换器25b输出的电力相对于第一电力转换器25a输出的电力的余缺，蓄电装置30进行充电或者放电。根据以上的“转速控制模式”的动作，对第一电力转换器25a进行下垂控制，同时对电动发电机19的转速进行反馈控制。此外，在本实施形态中，以使蓄电装置30进行充放电从而使蓄电装置30的SOC处于规定的范围的形式生成第一电力指令值Pc1和第二电力指令值Pc2，因此亦可实现第五实施形态的SOC控制。又，原电力指令值是基于通过操作台12的杆提供的电动发电机19的转速指令值与电动发电机19的实际转速的偏差而获得的电动发电机19的电力指令值的值，因此能够在抑制负荷变动对电力系统的影响的同时实现电动发电机19的敏捷的转速控制。（第八实施形态）接着，说明第八实施形态。本实施形态的移动体推进系统10的结构与第七实施形态相同。以下，省略与第七实施形态共通的结构的说明，仅说明不同的结构。图11是根据第八实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图。如图11所示，在本实施形态中，由DPS150生成电动发电机19的转速指令值并将其输出至加减器174，该点与第七实施形态（图10）不同。根据该结构，除了与第七实施形态相同的效果，还能确保DPS150海上的定位。（第九实施形态）接着，说明第九实施形态。本实施形态的移动体推进系统10的结构与第七实施形态相同。以下，省略与第七实施形态共通的结构的说明，仅说明不同的结构。图12是根据第九实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图。如图12所示，控制装置14H在PMS151和PID158之后的阶段还具备加减器175，该点与第七实施形态（图10）不同。在本的实施形态中，原电力指令值是在转速控制获得的电动发电机的电力指令值上加上PMS151提供的电力指令值而得到的值，该转速控制是基于操作台12提供的电动发电机的转速指令值与电动发电机19的实际转速的偏差的控制。具体地，加减器175在PID控制部158的输出值上加上PMS151提供的电力指令值而生成原电力指令值。然后，经过从原电力指令值中去除变动成分的处理而生成第一电力指令值Pc1，同时生成基于原电力指令值的第二电力指令值Pc2。根据该结构，能够对因电动发电机19的电动或发电的切换导致的电力和推力的余缺进行调整。因此，根据本实施形态，除了与第七实施形态相同的效果，还能够实现由PMS151进行的电力系统18的电力管理。另外，在本实施形态中，电动发电机19的转速指令值通过操作台12的杆操作提供，但亦可与第八实施形态同样地从DPS150提供。（第十实施形态）接着，说明第十实施形态。本实施形态的移动体推进系统10的结构与第七实施形态相同。以下，省略与第七实施形态共通的结构的说明，仅说明不同的结构。图13是根据本发明的第十实施形态的移动体推进系统的控制系统的框图。如图13所示，控制装置14I还具备加减器175、高通滤波器（HPF；highpassfilter）159、以及增幅器160。此外，在控制装置14I中，电动发电机19的实际的驱动轴负荷从设置于推进器11的驱动轴上的轴负荷检测单元11a输入。轴负荷检测单元11a可以形成为利用负荷计直接检测轴负荷的结构，也可以形成为利用转速、电动发电机电流、可变螺距螺旋桨（pitchpropeller）翼角等间接检测轴负荷的结构。HPF159仅使轴负荷检测单元11a检测的轴负荷信号中的高频成分通过，并将其输出至增幅器160。增幅器160对高通滤波器159的输出值的增益进行调整而生成推进电力修正值，并将其输出至加减器175。加减器175形成为在第二电力指令值Pc2上加上作为增幅器160输出值的推进电力修正值，并将实施过修正的第二电力指令值Pc2输出至加减器173和电力控制部130的结构。根据以上的结构，对推进器11的驱动轴的负荷进行检测，当驱动轴的负荷大于稳定值时，以使电动发电机19的发电电力减少或者电动电力增加的形式求出推进电力修正值，将计算得到的推进电力修正值与第二电力指令值合并。另一方面，当驱动轴的负荷小于稳定值时，以使电动发电机19的发电电力增加或者电动电力减少的形式求出推进电力修正值，将计算得到的推进电力修正值与第二电力指令值合并。因此，根据本实施形态，除了第七实施形态的效果，通过将仅参考驱动轴负荷的变动成分的推进电力修正值与第二电力指令值合并，还能够积极地抑制主机的负荷变动，改善燃料消耗量，同时能够抑制对系统的影响。因此，能够实现不善于应对负荷变动的种类的发动机对主机的适用。（其他实施形态）在第七至第十实施形态中，亦可省略生成充放电指令和对其进行加法运算的结构。根据上述说明，本领域技术人员能够明了本发明的较多的改良和其他实施形态等。因此，上述说明仅作为示例性的解释，旨在向本领域技术人员教导实施本发明的最优选的形态而提供。在不脱离本发明的精神的范围内，可以实质上变更其结构和功能中的一者或两者的具体内容。工业应用性：本发明对具备电动发电机和双向电力转换器的移动体的推进系统有用。符号说明：10移动体推进系统；11螺旋桨（推进器）；11a轴负荷检测单元；12操作台；14控制器；17主机；18电力系统（主发电机）；19电动发电机；19a转速检测单元；20减速装置；22船内母线；25电力转换装置；25a第一电力转换器；25b第二电力转换器；30蓄电装置；130电力控制部；142原电力指令值生成部；144变动成分去除部（LPF）；145下垂控制部；150DPS；151PMS；155SOC运算部；156充放电电力指令值运算部；157电力分配运算部；158PID控制部；159HPF；160增幅部；170～175加减器。当前第1页1 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