一种防空转扫地机器人的制作方法

本实用新型涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种防空转扫地机器人。

背景技术：

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内行走并完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，解放了用户的双手，极大的提高了用户的生活舒适度。

然而，目前此类机械结构转向式全自动机器人吸尘器，只能通过检测马达过流来保护电路，而当工作过程中被物体卡住，此时方向轮盘就一直转动，由于方向轮盘正常转动，马达没有堵转故无法检测判定，从而无法通过现有的检测马达过流来保护电路。

因而现有技术还有待改进和提高。

技术实现要素：

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种防空转扫地机器人，能快速检测扫地机器人在工作中被物体卡住而在原地空转的情况，并及时输出停机指令控制其停止工作，提高了扫地机器人工作的安全性。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种防空转扫地机器人，包括扫地机器人本体，其中，所述扫地机器人本体的底盘的中心轴上成对设置有用于驱动扫地机器人本体行走的转动轮；所述底盘的中心处设置有用于控制扫地机器人行走方向的方向轮组件；所述方向轮组件与转动轮联接，所述转动轮位于方向轮组件的两侧；所述方向轮组件上设置有至少一个磁铁，所述磁铁的上方设置有用于感应方向轮组件转动状态的霍尔传感器；所述底盘上还设置有用于根据方向轮组件转动状态输出停机指令的停机控制装置，所述停机控制装置与霍尔传感器电连接。

所述的防空转扫地机器人中，所述方向轮组件包括方向轮支架和方向轮盘，所述方向轮盘与方向轮支架联接，所述方向轮支架的两侧与转动轮联接。

所述的防空转扫地机器人中，所述磁铁的数量为两个，且分别设置在方向轮支架的两侧。

所述的防空转扫地机器人中，所述停机控制装置包括MCU，霍尔传感器在感应到方向轮盘持续转动时输出空转信号至MCU，MCU根据所述空转信号输出停机指令控制扫地机器人本体停止工作。

所述的防空转扫地机器人中，所述停机控制装置还包括第一电容、第二电容、第三电容、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻和三极管，所述第一电容的一端连接MCU的VSS端和地，所述第一电容的另一端连接MCU的VDD端和VDD供电端；所述霍尔传感器的输出端通过第一电阻连接VDD供电端、还通过第二电容接地、也通过第二电阻连接MCU的PA5/INT1端；所述第三电容的一端连接霍尔传感器的GND端和地，所述第三电容的另一端连接霍尔传感器的VDD端和三极管的集电极，所述三极管的基极通过第三电阻连接MCU的PA4/INT1端、还通过第四电阻连接三极管的发射极。

所述的防空转扫地机器人中，所述霍尔传感器采用型号为OH4N的贴片式霍尔传感器。

所述的防空转扫地机器人中，所述MCU采用型号为HT66F系列芯片。

相较于现有技术，本实用新型提供的防空转扫地机器人包括扫地机器人本体，其中，所述扫地机器人本体的底盘的中心轴上成对设置有用于驱动扫地机器人本体行走的转动轮；所述底盘的中心处设置有用于控制扫地机器人行走方向的方向轮组件；所述方向轮组件与转动轮联接，所述转动轮位于方向轮组件的两侧；所述方向轮组件上设置有至少一个磁铁，所述磁铁的上方设置有用于感应方向轮组件转动状态的霍尔传感器；所述底盘上还设置有用于根据方向轮组件转动状态输出停机指令的停机控制装置，所述停机控制装置与霍尔传感器电连接，从而实现了快速检测扫地机器人在工作中被物体卡住而在原地空转的情况，并及时输出停机指令控制其停止工作，提高了扫地机器人工作的安全性。

附图说明

图1 为本实用新型提供的防空转扫地机器人的底盘结构示意图；

图2 为本实用新型提供的防空转扫地机器人中停机控制装置的电路原理图。

具体实施方式

本实用新型提供一种防空转扫地机器人，能快速检测扫地机器人在工作中被物体卡住而在原地空转的情况，并及时输出停机指令控制其停止工作，提高了扫地机器人工作的安全性。

为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1，本实用新型提供的防空转扫地机器人包括扫地机器人本体，其中，所述扫地机器人本体的底盘10的中心轴上成对设置有用于驱动扫地机器人本体行走的转动轮11；所述底盘10的中心处设置有用于控制扫地机器人行走方向的方向轮组件12；所述方向轮组件12与转动轮11联接，所述转动轮11位于方向轮组件12的两侧；所述方向轮组件12上设置有至少一个磁铁13，所述磁铁13的上方设置有用于感应方向轮组件12转动状态的霍尔传感器14；所述底盘10上还设置有用于根据方向轮组件12转动状态输出停机指令的停机控制装置（图中未示出），所述停机控制装置与霍尔传感器14电连接。

本实用新型通过成对设置的转动轮11驱动扫地机器人本体行走，由方向轮组件12控制扫地机器人的行走方向，同时通过在方向轮组件12上安装磁铁13，使安装与磁铁13上方的霍尔感应器能及时感应到方向轮组件12的转动状态，当扫地机器人本在工作中被物体卡住导致方向轮组件12一直转动时，与霍尔传感器14电连接的停机控制装置即输出停机指令控制扫地机器人停止工作，保证了扫地机器人工作的安全性，且避免了一直空转带了的能量浪费。

进一步地，所述方向轮组件12包括方向轮支架121和方向轮盘122，所述方向轮盘122与方向轮支架121联接，所述方向轮支架121的两侧与转动轮11联接。在正常情况下，即扫地机器人本体没有被物体卡住或遇到障碍物时，只有两侧的转动轮11转动，方向轮轮盘不动，当遇到障碍物时转动轮11会受到阻力停止转动，而通过方向轮盘122转动来实现转向或后退，但此时方向轮盘122仅转动一下而并非一直空转；当扫地机器人本体被物体卡住时，不仅转动轮11停止转动，方向转盘则会一直空转，此时设置在方向轮支架121上的磁铁13和霍尔传感器14配合感应到方向轮盘122的持续转动状态，进而由停机控制装置输出停机指令，及时阻止方向转盘继续空转，造成电力浪费。

优选地，所述磁铁13的数量为两个，且分别设置在方向轮支架121的两侧，使霍尔传感器14能更准确地通过磁场变化感应到方向转盘的转动状态，提高感应的准确性。

具体地，请一并参阅图2，所述停机控制装置包括MCU，霍尔传感器14在感应到方向轮盘122持续转动时输出空转信号至MCU，MCU根据所述空转信号输出停机指令控制扫地机器人本体停止工作，正常情况下，扫地机器人本体只有两侧的转动轮11转动，方向轮轮盘不动，此时霍尔传感器14不输出信号给MCU，而当扫地机器人本体被物体卡住时，转动轮11停止转动，方向转盘则会持续空转，此时霍尔传感器14感应到方向轮盘122的持续转动状态，并输出空转信号至MCU，MCU根据所述空转信号输出停机指令控制扫地机器人本体停止工作，快速高效地检测扫地机器人是否出现空转现象，并及时输出停机指令，提高了扫地机器人工作的安全性。

进一步地，所述停机控制装置还包括第一电容C1、第二电容C2、第三电容C3、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4和三极管Q1，所述第一电容C1的一端连接MCU的VSS端和地，所述第一电容C1的另一端连接MCU的VDD端和VDD供电端；所述霍尔传感器14的输出端通过第一电阻R1连接VDD供电端、还通过第二电容C2接地、也通过第二电阻R2连接MCU的PA5/INT1端；所述第三电容C3的一端连接霍尔传感器14的GND端和地，所述第三电容C3的另一端连接霍尔传感器14的VDD端和三极管Q1的集电极，所述三极管Q1的基极通过第三电阻R3连接MCU的PA4/INT1端、还通过第四电阻R4连接三极管Q1的发射极，所述三极管Q1采用PNP三极管Q1。

更进一步地，所述霍尔传感器14采用型号为OH4N的贴片式霍尔传感器14，当然也可根据需要采用其他具有相同作用的霍尔传感器14或干簧管开关等。

更进一步地，所述MCU采用型号为HT66F系列芯片，当然也才采用全其他具有相同控制作用的处理器，本实用新型对此不作限定。

综上所述，本实用新型提供的防空转扫地机器人包括扫地机器人本体，其中，所述扫地机器人本体的底盘的中心轴上成对设置有用于驱动扫地机器人本体行走的转动轮；所述底盘的中心处设置有用于控制扫地机器人行走方向的方向轮组件；所述方向轮组件与转动轮联接，所述转动轮位于方向轮组件的两侧；所述方向轮组件上设置有至少一个磁铁，所述磁铁的上方设置有用于感应方向轮组件转动状态的霍尔传感器；所述底盘上还设置有用于根据方向轮组件转动状态输出停机指令的停机控制装置，所述停机控制装置与霍尔传感器电连接，从而实现了快速检测扫地机器人在工作中被物体卡住而在原地空转的情况，并及时输出停机指令控制其停止工作，提高了扫地机器人工作的安全性。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。