本实用新型涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台和包括这种云台的潜水器。
背景技术：
潜水器在水下进行作业的时候是通过摄像头进行拍摄，使用专用的水下照明灯进行照明，通过声呐对潜水器周围环境进行扫描，通过数据线把检测到的数据传输至岸上的上位机。摄像头、照明灯、声呐等这些检测设备需要上下运动和旋转，带动这些检测设备运动的机构叫做云台。
图1为示例提供的一种采用现有技术的云台的潜水器的结构示意图。如图1所示，该现有技术的云台100体积较大，重量较大，安装到潜水器内占用空间较多，并且由于云台100的重量较大，潜水器需要使用较多的浮力材料或者能够搭载的水下设备减少。而潜水器设计的空间是有限的，云台100占用多了，给潜水器内其他设备的空间就会减少，对其他设备的安装空间存在影响。由于现有技术的云台100中的电机采用行星减速器，行星减速器的级联结构造成云台100在竖直方向的长度大，装配到潜水器内之后云台100有很大一部分裸露在浮力材料200外面与水接触，云台这部分朝向推进器300方向的投影落入推进器300所在的区域，当推进器300向前向后推水时，云台100裸露在外的部分就会挡水，产生阻力，影响潜水器前进与后退的姿态。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是提供一种减小安装体积的云台和云台安装位置更合理的潜水器。
为了解决上述技术问题，本实用新型公开了如下技术方案：
提出一种云台。该云台包括密封壳体、位于所述密封壳体内的电机、以及一端与所述电机的输出端相连并且另一端伸出所述密封壳体的动力输出轴，其中，所述电机包括齿轮减速器，所述齿轮减速器的传动各级并排布置。
上述云台还包括固定在所述密封壳体上的水密头，所述水密头沿延伸方向设有引线孔，所述水密头的所述引线孔连通所述密封壳体内部和所述密封壳体外部，所述电机的线缆穿过所述水密头的所述引线孔与所述潜水器中的所述外部设备相连。
对于上述云台，所述动力输出轴带有动密封。
对于上述云台，所述动密封为O形橡胶密封圈密封。
上述云台还包括与所述密封壳体配套的密封压盖。
对于上述云台，所述密封壳体与所述密封压盖之间由O形橡胶密封圈密封。
还提出一种潜水器。该潜水器包括位于上部的浮力材料、位于下部的推进器和覆盖在顶部和上部周围的导流罩，还包括上述云台。
对于上述潜水器，所述云台安装于所述浮力材料中。
对于上述潜水器，所述云台被所述导流罩覆盖。
对于上述潜水器，所述云台朝向所述推进器方向的投影在推进器所在的区域之外。
本实用新型的云台结构简单，安装体积小，重量轻，装配后不影响潜水器的运动姿态。
本实用新型的云台通过更加合理地布局云台内部零件，同时选用高性能的小体积高功率密度的舵机，将多余的空间充分利用，有效减少空余空间。这些结构使整体配合更加的合理，云台的各个组成零件安装位置合理，排布紧凑，云台体积与现有的云台相比小很多。当体积减小后占用潜水器的空间就相应减小。潜水器总体积不变的情况下，就会有更多的空间去搭载更多的设备。
由于云台体积减小，减少了壳体中不必要的支撑结构，重量自然就会下降，重量下降后潜水器搭载云台所需的浮力就会减少，会减少浮力材料的使用或者能够搭载更多的水下设备。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本实用新型实施例的一部分，只是作为示例用来解释本实用新型实施例，并不构成对本实用新型实施例的不当限定。在附图中：
图1为示例提供的一种采用现有技术的云台的潜水器的结构示意图；
图2为本实用新型一个实施例提供的云台的结构示意图；
图3为包括图2所示的云台的潜水器的立体视图；
图4为图3所示的潜水器的正视图。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。
图2为本实用新型一个实施例提供的云台的结构示意图。如图2所示，该实施例提供的云台1包括密封壳体11、位于密封壳体11内的电机12、以及一端与电机12的输出端相连并且另一端伸出密封壳体11的动力输出轴13。其中，电机12包括齿轮减速器，齿轮减速器的传动各级并排布置。电机12为小体积并且高功率密度的高性能舵机。
该实施例的云台1还包括固定在密封壳体11上的水密头14，水密头14为云台1的线缆接头。水密头14沿延伸方向设有引线孔，水密头14的引线孔连通密封壳体11内部和密封壳体11外部，电机12的线缆比如电源线穿过水密头14的引线孔与潜水器中的外部设备比如外部电源相连。电机12的线缆可以包括电源线、控制线和其它线缆中任意种类的线缆。电机12通过控制线与潜水器中的控制器相连。
动力输出轴13带有动密封，可以采用O形橡胶密封圈密封。
该实施例的云台1还包括与密封壳体11配套的密封压盖15，密封壳体11与密封压盖15之间可以采用O形橡胶密封圈16进行密封。
该实施例的云台采用了小体积高功率密度的舵机，在此基础上又优化了云台内部布局，使云台内部布局变得更加合理，从而减小了云台整体体积，减小了云台装配体重量。云台体积减小后占用潜水器的空间就相应减小，潜水器内空间不变的情况下，就会有更多的空间去搭载更多的设备。
以云台中的电机采用安装体积为95.1*92*60.2＝526701mm3的舵机为例，该实施例的云台在潜水器内的安装体积为135*122*71＝1169370mm3，而图1所示的现有技术的云台在潜水器内的安装体积为212*155*90＝2957400mm3，相比现有技术的云台节省了潜水器的安装体积2957400-1169370＝1788030mm3。通过更加合理地布局云台内部零件，同时选用小体积高功率密度的高性能舵机，将多余的空间充分利用，有效减少空余空间。这些结构使整体配合更加的合理，云台的各个组成零件安装位置合理，排布紧凑，云台体积与现有的云台相比小很多。
以云台中的电机采用重量为0.53KG的舵机为例，该实施例的云台重量为1.6KG，图1所示的现有技术的云台重量为4.7KG，相比现有技术的云台减轻重量3.1KG。由于云台体积减小，减少了密封壳体中不必要的支撑结构，云台的重量自然就会下降，重量下降后潜水器搭载云台所需的浮力就会减小，会减少浮力材料的使用或者能够搭载更多的水下设备。
图3为包括图2所示的云台的潜水器的立体视图。图4为图3所示的潜水器的正视图。如图3和图4所示，采用上述云台1的潜水器包括位于上部的浮力材料2、位于下部的推进器3和覆盖在顶部和上部周围的导流罩4，还包括安装于潜水器上部的浮力材料2中的云台1，云台1藏在两块浮力材料1之间。云台1由导流罩4覆盖，云台1朝向推进器3方向的投影在推进器3所在的区域之外，当推进器3向前向后推水时，不会影响潜水器的运动姿态。这样潜水器在水中运行的时候，云台1的不规则外形对流体的影响就会消失，从而不影响潜水器在水中的运动姿态，保证潜水器运行更加平稳。
其中，潜水器可以为遥控无人潜水器(ROV：Remote Operated Vehicle)。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。