一种ROV推进器电机电流采样电路的制作方法

本发明涉及ROV推进器技术领域，具体涉及一种ROV推进器电机电流采样电路。

背景技术：

ROV(Remote Operated Vehicle，无人遥控潜水器)是用于水下观察、检查和施工的水下机器人。微型ROV自带能源，运行灵巧，携带有微型摄像机和传感器，可以扩展载人潜水器的观测范围，能深入载人潜水器不便或不能进入的狭小危险区域进行工作。

ROV的驱动主要是依靠安装在ROV两侧及尾部的ROV推进器，ROV推进器内部安装有电机、电机驱动电路及与电机相连接的螺旋桨，其中，电机驱动电路主要用于对电机电流进行采样、检测，并根据检测出的电流信号的状态做出相应的控制指令。在电机电流采样过程中，电流值通过采样电阻转化为电压信号，这个电压信号越稳定，电机的运转就越平顺。

现有技术中，由于ROV推进器电机电流采样电路连接在ROV推进器电机电流控制电路的输出端，而ROV推进器电机电流控制电路采用三相半桥逆变电路结构，三相半桥逆变电路不断换相的过程中会使ROV推进器电机电流采样电路的输出信号中包含有振幅较大的铃形振荡信号，铃形振荡信号的存在会影响ROV推进器电机的平稳运行，使ROV推进器电机在运转的过程中产生噪声，降低了ROV推进器电机的输出效率，缩短了ROV推进器电机的使用寿命。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供ROV推进器电机电流采样电路，以解决现有技术中ROV推进器电机电流采样电路输出信号中包含有铃形振荡信号，降低ROV推进器电机输出效率的问题。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

一种ROV推进器电机电流采样电路，连接在ROV推进器电机电流控制电路的输出端，包括：控制芯片、电流电压转换电路和整形滤波电路，其中，

所述电流电压转换电路连接在ROV推进器电机电流控制电路的输出端；所述整形滤波电路，输入端与所述电流电压转换电路的输出端电连接，输出端通过所述控制芯片与ROV推进器电机电流控制电路的输入端连接；

所述电流电压转换电路用于将所述ROV推进器电机电流控制电路输出的三相电流信号转换为三相电压信号；所述整形滤波电路用于对所述三相电压信号进行滤波并整形；所述控制芯片用于向ROV推进器电机电流控制电路输出三相脉宽调制信号，以控制ROV推进器电机的运转速度。

优选地，所述电流电压转换电路包括：电阻R9、R10、R11、R12、R14、R16、R20、R21和R22，其中，

所述电阻R9和电阻R20串联，串联后的电路一端外接3.3V直流电压，另一端接地；所述电阻R10和电阻R21串联，串联后的电路一端外接3.3V直流电压，另一端接地；所述电阻R11和电阻R22串联，串联后的电路一端外接3.3V直流电压，另一端接地；所述电阻R12的一端与ROV推进器电机电流控制电路的第一相电流输出端连接，另一端连接在电阻R9和电阻R20之间；所述电阻R14的一端与ROV推进器电机电流控制电路的第二相电流输出端连接，另一端连接在电阻R10和电阻R21之间；所述电阻R16的一端与ROV推进器电机电流控制电路的第三相电流输出端连接，另一端连接在电阻R11和电阻R22之间。

优选地，所述整形滤波电路包括：电容C21、C22、C23，串联的电容C31和电阻R23，串联的电容C32和电阻R24，串联的电容C33和电阻R25，其中，

所述电容C21并联在所述电阻R20两端，用于滤除所述电流电压转换电路输出的第一相电压信号中的交流分量；所述串联的电容C31和电阻R23并联在所述电阻R20两端，用于吸收滤波后的第一电压信号中的尖峰脉冲电压，向所述控制芯片输出幅值在预设幅度内波动的第一相电压信号；

所述电容C22并联在所述电阻R21两端，用于滤除所述电流电压转换电路输出的第二相电压信号中的交流分量；所述串联的电容C32和电阻R24并联在所述电阻R21两端，用于吸收滤波后的第二电压信号中的尖峰脉冲电压，向所述控制芯片输出幅值在预设幅度内波动的第二相电压信号；

所述电容C23并联在所述电阻R22两端，用于滤除所述电流电压转换电路输出的第三相电压信号中的交流分量；所述串联的电容C33和电阻R25并联在所述电阻R22两端，用于吸收滤波后的第三电压信号中的尖峰脉冲电压，向所述控制芯片输出幅值在预设幅度内波动的第三相电压信号。

优选地，所述控制芯片的型号为STM32F303CCT6，所述整形滤波电路输出的第一相电压信号输出给STM32F303CCT6的PA1引脚，所述整形滤波电路输出的第二相电压信号输出给STM32F303CCT6的PA7引脚，所述整形滤波电路输出的第三相电压信号输出给STM32F303CCT6的PB0引脚；

STM32F303CCT6的PA8引脚向所述ROV推进器电机电流控制电路输出第一相脉宽调制信号，STM32F303CCT6的PA9引脚向所述ROV推进器电机电流控制电路输出第二相脉宽调制信号，STM32F303CCT6的PA10引脚向所述ROV推进器电机电流控制电路输出第三相脉宽调制信号。

本发明采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：

由上述技术方案可知，本发明提供的这种ROV推进器电机电流采样电路，在电流电压转换电路的输出端连接有整形滤波电路，由于整形滤波电路能够对电流电压转换电路输出的三相电压信号进行滤波并整形，能够将ROV推进器电机电流采样电路输出信号中包含的铃形振荡信号的振幅减小，振动持续时间缩短，相比现有技术，能够提高ROV推进器电机的输出效率，延长ROV推进器电机的使用寿命。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的一种ROV推进器电机电流采样电路的原理框图；

图2为本发明另一实施例提供的一种ROV推进器电机电流采样电路的电子线路原理图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

参见图1，本发明一实施例提供的一种ROV推进器电机电流采样电路2，连接在ROV推进器电机电流控制电路1的输出端，包括：控制芯片20、电流电压转换电路21和整形滤波电路22，其中，

所述电流电压转换电路21连接在ROV推进器电机电流控制电路1的输出端；所述整形滤波电路22，输入端与所述电流电压转换电路21的输出端电连接，输出端通过所述控制芯片20与ROV推进器电机电流控制电路1的输入端连接；

所述电流电压转换电路21用于将所述ROV推进器电机电流控制电路1输出的三相电流信号转换为三相电压信号；所述整形滤波电路22用于对所述三相电压信号进行滤波并整形；所述控制芯片20用于向ROV推进器电机电流控制电路1输出三相脉宽调制信号，以控制ROV推进器电机3的运转速度。

由上述技术方案可知，本发明提供的这种ROV推进器电机电流采样电路，在电流电压转换电路的输出端连接有整形滤波电路，由于整形滤波电路能够对电流电压转换电路输出的三相电压信号进行滤波并整形，能够将ROV推进器电机电流采样电路输出信号中包含的铃形振荡信号的振幅减小，振动持续时间缩短，相比现有技术，能够提高ROV推进器电机的输出效率，延长ROV推进器电机的使用寿命。

参见图2，优选地，所述电流电压转换电路21包括：电阻R9、R10、R11、R12、R14、R16、R20、R21和R22，其中，

所述电阻R9和电阻R20串联，串联后的电路一端外接3.3V直流电压，另一端接地；所述电阻R10和电阻R21串联，串联后的电路一端外接3.3V直流电压，另一端接地；所述电阻R11和电阻R22串联，串联后的电路一端外接3.3V直流电压，另一端接地；所述电阻R12的一端与ROV推进器电机电流控制电路的第一相电流输出端连接，另一端连接在电阻R9和电阻R20之间；所述电阻R14的一端与ROV推进器电机电流控制电路的第二相电流输出端连接，另一端连接在电阻R10和电阻R21之间；所述电阻R16的一端与ROV推进器电机电流控制电路的第三相电流输出端连接，另一端连接在电阻R11和电阻R22之间。

优选地，所述整形滤波电路22包括：电容C21、C22、C23，串联的电容C31和电阻R23，串联的电容C32和电阻R24，串联的电容C33和电阻R25，其中，

所述电容C21并联在所述电阻R20两端，用于滤除所述电流电压转换电路输出的第一相电压信号中的交流分量；所述串联的电容C31和电阻R23并联在所述电阻R20两端，用于吸收滤波后的第一电压信号中的尖峰脉冲电压，向所述控制芯片输出幅值在预设幅度内波动的第一相电压信号；

所述电容C22并联在所述电阻R21两端，用于滤除所述电流电压转换电路输出的第二相电压信号中的交流分量；所述串联的电容C32和电阻R24并联在所述电阻R21两端，用于吸收滤波后的第二电压信号中的尖峰脉冲电压，向所述控制芯片输出幅值在预设幅度内波动的第二相电压信号；

所述电容C23并联在所述电阻R22两端，用于滤除所述电流电压转换电路输出的第三相电压信号中的交流分量；所述串联的电容C33和电阻R25并联在所述电阻R22两端，用于吸收滤波后的第三电压信号中的尖峰脉冲电压，向所述控制芯片输出幅值在预设幅度内波动的第三相电压信号。

优选地，所述控制芯片20的型号为STM32F303CCT6，所述整形滤波电路22输出的第一相电压信号输出给STM32F303CCT6的PA1引脚，所述整形滤波电路22输出的第二相电压信号输出给STM32F303CCT6的PA7引脚，所述整形滤波电路22输出的第三相电压信号输出给STM32F303CCT6的PB0引脚；

STM32F303CCT6的PA8引脚向所述ROV推进器电机电流控制电路输出第一相脉宽调制信号，STM32F303CCT6的PA9引脚向所述ROV推进器电机电流控制电路输出第二相脉宽调制信号，STM32F303CCT6的PA10引脚向所述ROV推进器电机电流控制电路输出第三相脉宽调制信号。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。