一种开放式吊装收放装置的制作方法

本发明涉及一种收放装置，尤其涉及一种开放式吊装收放装置，属于机械工程领域。

背景技术：

在水下机器人的整个研究过程中，反复的样机实验是必不可少的。在实验过程中，我们需要频繁的将机器人放到水中，并且在实验结束后将机器人收回。因此，我们需要设计一种能够方便快捷地对机器人实现收放的装置。由于实验是在水池进行的，而且使用频繁，试验周期较长，所以要求我们的收放装置具有环境适应性强、结构简单、运动顺畅、造价低廉、不易卡住等优点。

技术实现要素：

本发明的目的是为了提供一种开放式吊装收放装置，是一种应用于水下机器人实验过程的收放装置，可以用来在结构上控制水下机器人的收回和释放。

本发明的目的是这样实现的：包括机体、箱体、滑动销、释放把手，所述箱体设置在机体的下端部其与机体垂直设置，所述滑动销设置在箱体的滑槽内且滑动销与箱体一端之间还设置有弹性件，机体上端设置有由电机驱动的滑轮，滑轮上设置有线b，线b的端部连接有定位环，所述机体的下端是吊装端且其上设置有与定位换配合的卡槽和与滑动销配合的走销孔，所述箱体另一端是开口端且与走销孔连通，所述释放把手包括通过销轴连接的把持端和拨叉端，销轴设置在铰链支座上，铰链支座安装在机体上，所述把持端上设置有线a固定器，线a固定器上设置有线a，线a穿过机体上设置的走线孔后连接至线a操纵端，所述拨叉端的下端设置拨叉槽，所述滑动销的上设置有开口槽，开口槽内设置有与拨叉槽配合的转动销。

本发明还包括这样一些结构特征：

1.所述弹性件是弹簧。

2.定位环是机器人上的定位环。

3.拉动线a，通过释放把手带动滑动销进入到箱体内，滑轮在电机的带动下转动通过线b将安装在机器人上的定位环拉入到机体的凹槽内；松开线a，释放手把释放，滑动销在弹性件的作用下从箱体弹出，卡住定位环。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明首先是走线孔内的线回收，带动释放手柄，释放手柄在绕着铰链机构转动的同时，带动滑动销收回；滑动销收回后，线轮转动，将机器人收回。收回后，松开释放手柄，滑动销在弹性件的作用下从箱体内弹出，卡住机器人上用于固定的部分。通过巧妙的结构设计实现了利用释放手柄和滑轮(线轮)实现对实验机器人的收放，只需要两个动力源，分别控制线a和线b，就能实现收放功能。

附图说明

图1为本发明所述机体的主视图；

图2为本发明所述装置的轴测图；

图3为铰链部分的结构示意图；

图4为滑动销机构的剖面图。

其中，1机体，2安装孔，3走线孔a，4滑轮槽，5走线孔b，6卡槽，7走销孔，8箱体，9弹性件，10滑动销，11释放把手，12线a，13定位环，14铰链支座，15滑轮，16电机，17线b。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

结合图1至图4，本发明包括：

机体1，所述机体1的吊装端设有卡槽6，所述卡槽6将机体的吊装端分割成一开口的U型；所述机体的吊装端部还设有走销孔7；

箱体8，所述箱体固定在所述机体的吊装端的端部，且与所述卡槽相垂直；所述箱体具有一个开口端，所述箱体的开口端与所述机体上的走销孔7相连通；

滑动销10，所述滑动销设置在所述箱体内；所述滑动销可沿所述箱体的轴线进行滑动；且所述滑动销可经过所述箱体的开口端，卡入所述机体的走销孔7内；所述滑动销进入所述走销孔内后，可将所述卡槽的开口端封闭；所述滑动销上还设有开口槽，所述开口槽内设有转动销；

铰链支座14，所述铰链支座同样固定在所述机体上；所述铰链支座位于所述箱体的上方；所述铰链支座上设有铰链轴；

释放手把11，所述释放手把由把持端及拨叉端构成；所述释放手把的中间设有铰链轴孔；所述铰链轴穿过所述铰链轴孔，将所述释放手把安装在所述铰链支座上；所述释放手把的拨叉端设有拨叉槽，所述拨叉槽卡入所述滑动销开口槽内的转动销上。

所述箱体内还设有弹性件9，所述弹性件的一端固定所述箱体的底部上；所述弹性件的另一端顶在所述滑动销的尾部。所述滑动销的尾部设有与弹性件的连接部分，通过尾部的连接部分与弹性件连接在一起。所述释放手把的把持端上设有线a固定器，所述线a固定器上固定有线a12。所述机体上设有走线孔a3，所述线a12(操纵绳)穿过所述走线孔。所述机体上还设置有滑轮槽4，滑轮槽内设置有滑轮15，滑轮15由设置在机体上的电机16驱动，滑轮15上设置有线b17，线b17经过走线孔b与机器人上的定位环13连接。

也即本发明的机体上面开有安装孔2，走线孔3和5，螺纹孔，走销孔和卡槽。释放杆通过转动销安装在铰链座上，铰链座通过螺栓安装在机体上。滑动销配有箱体，箱体通过螺栓安装在机体上。滑动销在机体的走销孔和箱体内滑动，通过弹性件与箱体接触。滑动销上安装了一个转动销，释放手柄的拨叉段下面设置有拨叉槽，拨叉槽卡在转动销上。释放手柄绕着转动销在铰链座上转动时，下面的滑槽带动滑动销上的转动销，同时带动滑动销在箱体内滑动，当机体上的卡环进入到卡槽内时，松开释放手柄，滑动销在弹性件的作用下回到走销孔内，将凹槽内固定的部分卡住。

综上，本发明公开了一种开放式吊装收放装置，主要应用于水下机器人的实验过程。包括机体、铰链、释放手把、滑动销和箱体。所述铰链和箱体通过螺栓安装在机体上；释放手把通过销轴和铰链座连接在一起，能够绕销轴转动；滑动销在箱体内部，通过弹性件与箱体接触，通过销轴与释放手把接触，在释放手把和弹性件的带动下能够在箱体内往复运动；滑轮(线轮)通过销轴安装在机体上，能够绕销轴转动。拉动线a(开关线)，通过释放把手带动滑动销进入到箱体内，滑轮(线轮)在电机的带动下转动通过线b(收放线)将安装在机器人上的定位环拉入到机体的凹槽内；松开线a(开关线)，释放手把释放，滑动销在弹性件的作用下从箱体弹出，卡住定位环。通过滑动销对定位环的控制，实现对机器人的收放。开放式吊装收放装置具有效率高、定位准确、收放速度快、结构简单、造价低等优点。