一种隐身单体小水线面的水翼无人艇及航行方法
【专利摘要】本发明公开一种在水上航行的隐身单体小水线面的水翼无人艇及航行方法，上部分是控制舱、中间部分是支柱，下部分是下潜体，下潜体前段是潜体艏部、中间段是潜体中部、后段是潜体艉部，潜体中部艇体内部设有两个压载水舱、两个供电电池箱及一个水翼控制机构，两个压载水舱前后对称布置，在两个压载水舱之间设置两个前后对称的供电电池箱，两个供电电池箱之间中间位置是水翼控制机构；在潜体中部的艇体外的左、右两侧对称设置一对水翼，潜体艉部的艇体内部设有主电机、联轴器、主轴及尾舵控制机构，在潜体艉部的艇体外左、右两侧对称设置一对尾舵；无人艇拥有优良耐波性、快速性及阻力性能，同时能够实现体航、翼航和潜航三种航行状态。
【专利说明】
一种隐身单体小水线面的水翼无人艇及航行方法
技术领域
[0001]本发明涉及一种在水上航行的无人艇，无人艇可民用和军用，民用方面包括海洋环境勘测、海况记录、水文信息、渔业调查等;军用方面包括情报搜集、监视侦查、扫雷、精确打击等。
【背景技术】
[0002]无人艇大多采用模块化设计，根据任务的不同，可采用多种不同的模块，可跟随战斗舰船或者科考等民用船舶出航执行任务，并可以在危险区域、敏感区域或者不适宜派遣有人舰船的区域独立自主执行任务，拓展海上执勤范围。
[0003]单体小水线面船是组合了浮力和动升力所产生的一种混合式船型，采用一个船体，在船体前后设置平衡水翼，以提高船舶的横稳性;船体主浮体浸入水中，其水线面保持小而且瘦削，可获得较小的兴波阻力和避免高摩擦阻力。
[0004]现有的小水线面无人艇多为水面无人艇或者半潜无人艇，如中国专利申请号为201210468309.4、名称为小水线面半潜复合水面无人艇，该无人艇在顶端安装感知平台，在感知平台上安装各种监测设备，其缺陷是:设备暴露于空气或水中，易受到风浪流的影响，感知平台升降时没有隐蔽的防护和伪装措施，在无人艇执行任务的过程中容易暴露位置，而且，其航行状态较为单一，一般为半潜状态或者水面航行，不能够自由地进行水面水下的多状态航行，在高海况以及风浪流突变的情况下不能完全遁入水中保全艇体，在较佳的海况区域不能最大幅度地抬升艇体以减小吃水。
【发明内容】
[0005]本发明针对上述现有无人艇的不足，提供一种隐身单体小水线面的水翼无人艇及该无人艇的航行方法，将单体小水线面船与水翼相结合，既能够在水面工作，也能够进入水下工作，有多航态和可隐身特点，弥补现有水下无人艇和水面无人艇的航态单一的缺陷，有较好的阻力性能、快速性及耐波性。
[0006]本发明所述一种隐身单体小水线面的水翼无人艇采用的技术方案是:上部分是控制舱、中间部分是支柱，下部分是下潜体，控制舱底部中心固定连接支柱上端，支柱下端固定连接下潜体，下潜体的前段是潜体艏部、中间段是潜体中部、后段是潜体艉部，潜体艏部的艇体内部是艏部控制舱室，潜体中部的艇体内部设有两个压载水舱、两个供电电池箱及一个水翼控制机构，两个压载水舱前后对称布置，在两个压载水舱之间设置两个前后对称的供电电池箱，两个供电电池箱之间的中间位置是水翼控制机构;在潜体中部的艇体外的左、右两侧对称设置一对水翼，水翼由水翼控制机构控制转动;潜体艉部的艇体内部设有主电机、联轴器、主轴及尾舵控制机构，潜体艉部的后端尾部是螺旋桨，螺旋桨主轴通过联轴器与主电机连接;尾舵控制机构设在主电机的后方，在潜体艉部的艇体外的左、右两侧对称设置一对尾舵，尾舵由尾舵控制机构控制转动;控制舱室内设有控制器，控制器通过控制线分别控制压载水舱、水翼控制机构和尾舵控制机构工作。
[0007]本发明所述一种隐身单体小水线面的水翼无人艇的航行方法采用的技术方案是包括以下步骤，
A、控制两个压载水舱空载，进入体航状态，控制器控制水翼控制机构工作，使水翼保持在水平位置；
B、当从体航状态进入到翼航状态时，控制器控制水翼控制电机工作，水翼顺时针旋转，正向调整水翼的角度，水翼产生向上的升力，水线面在支柱附近，进入翼航状态；
C、当从体航状态进入潜航状态时，控制器控制两个压载水舱同时抽水，同时控制水翼控制机构工作，水翼逆时针旋转，反向向调整水翼的角度，水翼产生向下的升力，完全潜入水下，进入潜航状态。
[0008]本发明采用上述技术方案后具有的有益效果是:
1.本发明将单体小水线面的水翼船船型应用到无人艇上，使得无人艇拥有单体小水线面水翼船的优良耐波性、快速性及阻力性能；同时能够实现体航、翼航和潜航三种航行状态，在体航状态下，该无人艇吃水较大，水上部分极小，前后部瘦削的控制舱拥有较好的兴波阻力性能，在翼航状态下，该无人艇水线在支柱附近，兴波阻力性能更加优良，拥有更好的快速性，在潜航状态下，该无人艇通过压载水舱完全潜入水下，隐蔽性能良好，同时还可通过水翼产生正负升力，调整无人艇下潜深度。
[0009]2、本发明一种隐身单体小水线面的水翼无人艇，在艇体的中前部安装了水翼，可提高艇体的稳定性;具备了其他常规无人艇不具备的多种航行状态，灵活地调整航态使其能够更好地完成各项任务，艇在正常航行时，较大的吃水、电力推进较小的噪音以及控制舱的特殊形状都使得该艇有较好的隐身能力。
[0010]3、本发明一种隐身单体小水线面的水翼无人艇保持了小水线面船水线瘦削、兴波阻力小的优点，同时其单艇体结构比双艇体结构减小了约50%的湿表面积，从而减小了摩擦阻力，并且单艇体结构在航行过程中回转半径更小，艇体更加灵活。
【附图说明】
[0011]图1为本发明一种隐身单体小水线面的水翼无人艇的结构主视图；
图2为图1中下潜体3的结构俯视图；
图3为图1和图2中水翼控制机构324的立体结构示意图；
图4为图1和图2中尾舵控制机构334的立体结构示意图；
图中:1.控制舱；11.全密封控制箱；12.上舱体；13.下舱体；14.云台；15.北斗天线；16.通讯天线；
2.支柱;21.法兰；
3.下潜体；
31.潜体艏部;311.艏部控制舱;312声呐装置；
32.潜体中部；321.压载水舱；322.上部稳固桁架；323.电池舱；324.水翼控制机构；325.导轨支架；
33.潜体艉部;331.主电机舱;332.联轴器;333螺旋桨主轴;334尾舵控制机构；
41.水翼电机；42.电机支座；43.蜗杆；44.滑块；45.丝杠螺母；46.轴支座；47.连杆；48.曲柄连接轴;49.曲柄;410.水翼翼轴;411.水翼； 51.尾舵电机；52.电机支座；53丝杠螺母；54.滑块；55.轴支座；56.蜗杆；57.连杆；58.曲柄连接轴;59.曲柄;510.尾舵舵轴;511.尾舵；
6.水平固定翼；
7.螺旋桨。
【具体实施方式】
[0012]参见图1和图2，本发明一种隐身单体小水线面的水翼无人艇的上部分是控制舱1、中间部分是支柱2，下部分是下潜体3。控制舱I和下潜体3水平布置，支柱2垂直布置。控制舱I底部中心处通过一个法兰21固定连接支柱2上端，支柱2下端通过另一法兰21固定连接下潜体3，连接时通过水密接插件和螺丝螺母固定，在连接处安装防水垫圈。控制舱1、支柱2和下潜体3的重心处于同一垂直线上。
[0013]控制舱I的下方是下舱体13，下舱体13的顶部与上舱体12底部密封对接，形成一个密封的舱室。在该密封的舱室内部中间固定安装全密封控制箱11，全密封控制箱11的重心位置在控制舱I底部中心位置。可以根据需求在全密封控制箱11内部安装多种控制设备及工作模块，同时各控制设备及工作模块的信号输出线缆、供电线缆等通过水密接插件与外界连接。下舱体13的上下高度要大于上舱体12的上下高度，并且上舱体12和下舱体13的外表面是带有一定倾斜角度的圆弧面，上舱体12向上倾斜，下舱体13向下倾斜，在上舱体12和下舱体13密封对接处的外表面的外径最大。上舱体12的外表面的倾斜角度要小于下舱体13的外表面的倾斜角度。这样，使控制舱I在航行时能够有效地减小摩擦阻力。
[0014]上舱体12和下舱体13的外形也可以设计成非对称多面体，在上舱体12和下舱体13密封对接处的外围尺寸最大，上舱体12向上倾斜，其倾斜角度为35°?40°，优选角度取36°。下舱体13向下倾斜，其倾斜角度为50°?55°，优选角度取52°。非对称多面体的上舱体12的总长:总宽:高度=3.39:1:0.49,下舱体13的总长:总宽:高度=3.39:1:0.81。通过水动力计算软件数值模拟可以得出控制舱I在水中航行时拥有更好的兴波阻力性能，有利于减小上体结构雷达反射面积，同时根据内部控制系统尺度减小了多余空间，从而减小整体体积，有利于减小整体目标大小，对无人艇隐身功能有利。
[0015]在控制舱I外部的上方安装云台14、北斗天线15以及通讯天线16，云台14、北斗天线15以及通讯天线16的下端都固定连接在上舱体12上。云台14用于侦测周围海况，北斗天线15和通讯天线16用于用于接受信号以及发射信号。在控制舱I的上舱体12内部安装毫米波雷达装置17。
[0016]支柱2的水平截面为椭圆形，椭圆的长轴是艇体的前后方向，短轴是艇体的左右方向。作为一种优选也可以选择机翼形，具体翼型选择NACA0010，支柱2的上下高度为下潜体3的体宽的1/2?3/4范围内，在设计支柱2的高度时可以根据任务要求具体确定。
[0017]下潜体3的前段是潜体艏部31、中间段是潜体中部32、后段是潜体艉部33。在潜体艏部31及潜体艉部33设有内螺纹，潜体中部32前后两端设有外螺纹，三部分通过螺纹旋转连接。在潜体中部3 2分别与潜体艏部31、潜体艉部33所连接的连接处安装有防水隔板，通过水密接插件分别与潜体中部32的水密接插件连接。
[0018]潜体艏部31呈半椭球状，潜体中部32为圆柱体设计，潜体艉部33为圆台状，且外形细长，潜体艉部33的后部尾端直径逐渐减小，以减小下潜体3对螺旋桨7推进的影响。
[0019]潜体艏部31的艇体内部空间是艏部控制舱室311，艏部控制舱室311内部可以根据需求安装任务模块。在潜体艏部31最前端安装有声呐装置312，用以声音导航与测距。
[0020]潜体中部32的艇体内部设有压载水舱321、供电电池箱323、导轨支架325、水翼控制机构324以及上部稳固桁架322。其中，压载水舱321有两个，前后对称，分别位于潜体中部32内的最前部和最后部的位置处。压载水舱321通过水密接插件与外部连接，压载水舱321的正上方有进气孔，正下方有排水孔，是可直接市购的成熟产品。在两个压载水舱321之间设置两个前后对称的供电电池箱323，供电电池箱323通过螺丝螺母支撑在导轨支架325上，导轨支架325固定在艇体底壁上。在两个供电电池箱323的顶部之间连接一个上部稳固桁架322，上部稳固桁架322固定焊接在艇体的顶壁上，由上部稳固桁架322将两个供电电池箱323进一步固定。导轨支架325和上部稳固桁架322本身的重量还为无人艇提供固定压载重量。在两个供电电池箱323之间的中间位置是水翼控制机构324。供电电池箱323内安装直流蓄电池，为无人艇提供运动动力以及带动各个电机运转。在潜体中部32的艇体外的左、右两侧对称设置一对水翼411，水翼411由水翼控制机构324控制转动。
[0021]潜体艉部33的艇体内部设有主电机331、联轴器332、主轴333以及尾舵控制机构334 ο潜体艉部33的尾端是螺旋桨7，整个无人艇通过螺旋桨7推进。螺旋桨主轴333通过联轴器332与主电机331连接。供电电池箱323内的直流蓄电池为主电机331的运转提供电力。尾舵控制机构334安装在主电机331的后方，与联轴器332左右并排布置。在潜体艉部33的艇体外的左、右两侧对称设置一对尾舵511和水平固定翼6，尾舵511由尾舵控制机构334控制转动。水平固定翼6的尺寸形状及上下安装位置与尾舵511相同，水平固定翼6通过焊接方式与艇体连接。
[0022]参见图3所示的水翼控制机构324的结构，水翼控制机构324包括水翼控制电机41、电机支座42、蜗杆43、丝杠滑块44、滑块连接环45、轴承座46、连杆47、曲柄连接轴48、曲柄49及水翼翼轴410。水翼控制电机41安装在电机支座42上，电机支座42固定在艇体的底部。水翼控制电机41的输出轴同轴连接蜗杆43前端，蜗杆43的后端通过滑块连接环45连接丝杠滑块44前端，丝杠滑块44的后端通过轴承安装在轴承座46上，轴承座46固定在艇体的底部。在丝杠滑块44的上方设置一根连杆47，连杆47—端连接丝杠滑块44，连杆47另一端活动套接曲柄连接轴48的中间，曲柄连接轴48左右水平布置，曲柄连接轴48的左右两端各固连一个曲柄49，曲柄49上下布置，曲柄49的上端固连曲柄连接轴48，曲柄49的下端经一根左右水平的水翼翼轴410连接水翼411，水翼411与水翼翼轴410—端固定连接，水翼翼轴410另一端与曲柄49固连在一起。
[0023]在潜体中部32的艇体中间位置的左右两侧开有对称的两个水平的螺纹孔，左、右两根水翼翼轴410从潜体中部32的内部向外伸出，分别穿过对应的水平的螺纹孔后连接位于艇体外部的水翼411，水翼翼轴410和艇体两者通过螺纹连接一起，在连接处设有防水垫圈。
[0024]水翼411剖面选用NACA0010翼型，根据无人艇的艇体长度和升力系数以计算得到水翼411的投影面积，最终得到水翼411各尺度参数。
[0025]水翼控制电机41由供电电池箱323内的直流蓄电池提供电力，水翼控制电机41转动，带动蜗杆43转动，蜗杆43的转动带动丝杠滑块44的前后移动，由曲柄49被固定，丝杠滑块44的前后移动则使连杆47的上端带动曲柄连接轴48运动，从而曲柄连接轴48经曲柄49带动水翼翼轴410转动，实现了水翼411的转动。
[0026]艇体外部的的两个水翼411在艇体左右两侧对称安装，水翼411的角度转动范围为-15°?15°。根据无人艇吃水变化引起的浮力差，调整水翼411的角度，产生向上或向下的力。水翼411的转动通过控制电机41的工作一次完成，水翼411停止转动后，通过蜗杆43自带的自锁功能实现水翼411的锁定。
[0027]参见图4所示的尾舵控制机构334的结构，尾舵控制机构334包括尾舵控制电机51、电机支座52、连杆57、丝杠螺母53、滑块54、轴承座55、蜗杆56、曲柄连接轴58、曲柄59以及尾舵舵轴510。其中，尾舵控制电机51固定在电机支座52上，尾舵控制电机51的电力由供电电池箱323内的直流蓄电池提供电力，电机支座52固定连接于艇体底部。
[0028]尾舵控制电机51的输出轴同轴连接蜗杆56前端，蜗杆56后端经轴承支撑在轴承座55上，轴承座55固定连接于艇体底部。在蜗杆56上配合安装了丝杠螺母53，丝杠螺母53固定连接滑块54—端，滑块54另一端经连杆57套接曲柄连接轴58的中间，曲柄连接轴58左右水平布置，曲柄连接轴58的两端各经一根曲柄59固定连接一个尾舵舵轴510。尾舵舵轴510分别穿过艇体上对应的水平的螺纹孔后连接位于艇体外部的尾舵511，艇体外部的的两个尾舵511在艇体左右两侧对称安装，尾舵511由尾舵控制机构334控制实现转动和自锁。
[0029]尾舵控制机构334的工作原理与水翼控制机构324的工作原理相同，尾舵控制电机51转动，依次地带动蜗杆56、丝杠螺母53、滑块54、连杆57、曲柄连接轴58、曲柄59动作，使尾舵舵轴510转动从而带动尾舵511转动。尾舵511的转动角度范围为-25°?25°。尾舵511的位置是在不影响安装工艺及螺旋桨7的前提下尽量靠后，以提高尾舵511的效率。
[0030]在控制舱室I内设有控制器，控制器通过控制线分别连接压载水舱321、水翼控制机构324和尾舵控制机构334，由控制器来控制其工作。
[0031]本发明一种隐身单体小水线面水翼无人艇工作时可以实现三种航行方式:分别是体航状态航行、翼航状态航行和潜航状态航行。具体是:
无人艇下水后，控制两个压载水舱321都空载，进入体航状态。该状态下无人艇有较大的吃水，水线面位于下舱体13。无人艇启动后，控制舱室I中的控制器控制水翼控制机构324中的水翼控制电机41工作，使水翼411保持在水平位置，无人艇由螺旋桨7推进，水上部分很小，有良好的隐蔽性良好。
[0032]当无人艇需要由体航状态进入到翼航状态时，控制舱室I中的控制器向水翼控制机构324发出信号，水翼控制电机41工作，水翼411顺时针旋转，正向调整水翼411的角度，水翼411产生向上的升力，水翼411产生的升力抵消了下舱体13的浮力，水翼411旋转的角度越大，产生的升力越大，艇体抬升，吃水减小，无人艇进入翼航状态。此时水线面在艇体的支柱2附近，拥有较小的水线面，有利兴波阻力，有良好的快速性。
[0033]当无人艇需要从体航状态进入潜航状态时，控制舱室I中的控制器控制艇体内部的两个压载水舱321同时抽水，打开两个压载水舱321的排气孔及排水孔，开始往压载水舱321中进水，增大无人艇的自重，无人艇开始下沉，直到无人艇到达预定深度后，关闭排水孔。与此同时，控制舱室I中的控制器向水翼控制机构324发出信号，水翼控制电机41工作，控制水翼411逆时针旋转，反向向调整水翼411的角度，水翼411产生向下的升力，使无人艇下潜。当无人艇完全潜入水下，即进入潜航状态。无人艇在潜航状态下无自由液面，将不受兴波阻力影响，只受摩擦阻力和粘压阻力等，阻力性能良好，且此时无人艇完全没入水中，有很好的隐蔽性。在水下，无人艇可以通过水翼控制机构324转动水翼411产生向上或者向下的升力，通过升力的大小以改变无人艇下潜深度。无人艇也可以通过压载水舱321的抽排水量的多少来控制自身重力和浮力的变化，以改变其下潜深度。
【主权项】
1.一种隐身单体小水线面的水翼无人艇，上部分是控制舱(1)、中间部分是支柱(2)，下部分是下潜体(3)，控制舱(I)底部中心固定连接支柱(2)上端，支柱(2)下端固定连接下潜体(3)，其特征是:下潜体(3)的前段是潜体艏部(31)、中间段是潜体中部(32)、后段是潜体艉部(33)，潜体艏部(31)的艇体内部是艏部控制舱室311，潜体中部32的艇体内部设有两个压载水舱321、两个供电电池箱(323)及一个水翼控制机构(324)，两个压载水舱(321)前后对称布置，在两个压载水舱(321)之间设置两个前后对称的供电电池箱(323)，两个供电电池箱(323)之间的中间位置是水翼控制机构(324);在潜体中部(32)的艇体外的左、右两侧对称设置一对水翼(411 )，水翼(411)由水翼控制机构(324)控制转动;潜体艉部(33)的艇体内部设有主电机(331)、联轴器(332)、主轴(333)及尾舵控制机构(334)，潜体艉部(33)的后端尾部是螺旋桨(7)，螺旋桨主轴(333)通过联轴器(332)与主电机(331)连接，尾舵控制机构(334 )设在主电机(331)的后方;在潜体艉部(33 )的艇体外的左、右两侧对称设置一对尾舵(511)，尾舵(511)由尾舵控制机构(334)控制转动;控制舱室(I)内设有控制器，控制器通过控制线分别控制压载水舱(321)、水翼控制机构(324)和尾舵控制机构(334)工作。2.根据权利要求1所述一种隐身单体小水线面的水翼无人艇，其特征是:水翼控制机构(324)包括水翼控制电机(41)、蜗杆(43 )、丝杠滑块(44)、滑块连接环(45 )、连杆(47 )、曲柄连接轴(48)、曲柄(49)及水翼翼轴(410);水翼控制电机(41)输出轴同轴连接蜗杆(43)前端，蜗杆(43)后端通过滑块连接环(45)连接丝杠滑块(44)前端，在丝杠滑块(44)上方设置一根连杆(47)，连杆(47)—端连接丝杠滑块(44)，连杆(47)另一端活动套接曲柄连接轴(48)的中间，曲柄连接轴(48)左右水平布置且左右两端各固连一个曲柄(49)上端，曲柄(49)下端经左右水平的水翼翼轴(410)连接水翼(411)，水翼翼轴(410)分别穿过艇体上对应的水平螺纹孔。3.根据权利要求1所述一种隐身单体小水线面的水翼无人艇，其特征是:尾舵控制机构(334)包括尾舵控制电机(51)、连杆(57)、丝杠螺母(53)、滑块(54)、蜗杆(56)、曲柄连接轴(58)、曲柄(59)及尾舵舵轴(510);尾舵控制电机(51)输出轴同轴连接蜗杆(56 )前端，蜗杆(56)上配合设有丝杠螺母(53)，丝杠螺母(53)固定连接滑块(54)—端，滑块(54)另一端经连杆(57)套接曲柄连接轴(58)的中间，曲柄连接轴(58)左右水平布置且两端各经一根曲柄(59)固定连接一个尾舵舵轴(510)，尾舵舵轴(510)分别穿过艇体上对应的水平螺纹孔后连接尾舵(511)。4.根据权利要求1所述一种隐身单体小水线面的水翼无人艇，其特征是:水翼(411)的角度转动范围为-15°?15°，尾舵(511)的角度转动范围为-25°?25°。5.根据权利要求1所述一种隐身单体小水线面的水翼无人艇，其特征是:控制舱(I)的下方是下舱体(13)，下舱体(13)的顶部与上舱体(12)底部密封对接，下舱体(13)的上下高度大于上舱体(12)的上下高度，上舱体(12)和下舱体(13)的外表面是带有倾斜角度的圆弧面，在上舱体(12)和下舱体(13)密封对接处的外表面的外径最大，上舱体(12)的外表面的倾斜角度小于下舱体(13)的外表面的倾斜角度。6.根据权利要求1所述一种隐身单体小水线面的水翼无人艇，其特征是:上舱体(12)和下舱体(13)的外形是非对称多面体，在上舱体(12)和下舱体(13)密封对接处的外围尺寸最大，上舱体(12)的倾斜角度为35°?40°，下舱体(13)的倾斜角度为50°?55°，上舱体(12)的总长:总宽:高度=3.39:1:0.49,下舱体(13)的总长:总宽:高度=3.39:1:0.81。7.根据权利要求1所述一种隐身单体小水线面的水翼无人艇，其特征是:控制舱(I)夕卜部的上方设有云台(14)、北斗天线(15)以及通讯天线(16)，云台(14)、北斗天线(15)以及通讯天线(16)的下端都固定连接上舱体(12);在控制舱(I)的上舱体(12)设有毫米波雷达装置(17)。8.—种如权利要求1所述隐身单体小水线面的水翼无人艇的航行方法，其特征是包括以下步骤， A、控制两个压载水舱(321)空载，进入体航状态，控制器控制水翼控制机构(324)工作，使水翼(411)保持在水平位置； B、当从体航状态进入到翼航状态时，控制器控制水翼控制电机(41)工作，水翼(411)顺时针旋转，正向调整水翼(411)的角度，水翼(411)产生向上的升力，水线面在支柱(2)附近，进入翼航状态； C、当从体航状态进入潜航状态时，控制器控制两个压载水舱(321)同时抽水，同时控制水翼控制机构(324)工作，水翼(411)逆时针旋转，反向向调整水翼(411)的角度，水翼(411)产生向下的升力，完全潜入水下，进入潜航状态。9.根据权利要求8所述的航行方法，其特征是:步骤C中，通过控制水翼(411)产生向上或向下的升力大小来改变下潜深度，通过控制压载水舱(321)的抽排水量的多少来改变下潜深度。
【文档编号】B63B1/28GK105905251SQ201610385414
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年6月3日
【发明人】姚震球, 步林鑫, 卢道华, 姚潇
【申请人】江苏科技大学, 江苏科技大学海洋装备研究院