1.一种悬崖垃圾清除飞行器，其特征在于，包括飞行器主体(12)、叶片(11)和旋转支架(13)；所述叶片(11)分布在飞行器主体(12)的四周，相邻叶片(11)之间呈90度夹角，所述旋转支架(13)固定在飞行器主体(12)的下方，所述飞行器(1)底部设有抓手装置(2)、视觉传感模块(5)和激光传感器(6)，所述飞行器(1)顶部设有控制系统(3)、导航模块(4)和无线遥控模块(7)；
所述控制系统(3)和所述飞行器(1)连接用于实现飞行器的飞行任务；所述控制系统(3)和所述抓手装置(2)连接用于抓取悬崖上的垃圾物；所述控制系统(3)和导航模块(4)连接用于飞行器的自主飞行；所述控制系统(3)和视觉传感模块(5)连接用于获取垃圾物的位置信息；所述控制系统(3)和激光传感器(6)连接用于判断所述飞行器是否能够抓取到垃圾物；所述控制系统(3)和无线遥控模块(7)连接用于实现远程控制。
2.根据权利要求1所述的悬崖垃圾清除飞行器，其特征在于，所述抓手装置(2)包括固定架(21)、齿轮(22)、第一联轴器(23)、第一连接板(24)、第一步进电机(25)、第一夹板(26)、第二连接板(27)、齿轮条(28)、第二夹板(29)；所述固定架(21)固定在旋转支架(13)下方；所述第一步进电机(25)通过第一联轴器(23)和齿轮(22)相连，所述齿轮(22)与齿轮条(28)形成齿轮啮合，所述齿轮条(28)插在固定架(21)内部，进行往复运动；所述第一夹板(26)分别与第二连接板(27)和固定架(21)连接，所述第二夹板(29)分别与第一连接板(24)和固定架(21)连接，所述第一连接板(24)和第二连接板(27)通过轴连接在齿轮条(28)下方；当所述步进电机(25)旋转时，通过齿轮(22)的转动带动齿轮条(28)进行上下往复运动，所述齿轮条(28)通过第一连接板(24)和第二连接板(27)带动夹板(26)和第二夹板(29)进行张合运动，从而将垃圾物抓起。
3.根据权利要求1所述的悬崖垃圾清除飞行器，其特征在于，所述旋转支架(13)包括支架顶板(131)、支架底板(132)、支架横梁(133)、第一螺母(134)、连通轴(135)、第二螺母(136)、轴(137)、第二联轴器(138)、第二步进电机(139)、步进电机座(140)；所述旋转支架(13)两侧均设有旋转机构；所述支架顶板(131)和支架底板(132)通过连通轴(135)进行连通，所述连通轴(135)两端由第一螺母(134)和第二螺母(136)进行固定；所述第二步进电机(139)通过步进电机座(140)固定支架顶板(131)上；所述第二步进电机(139)通过第二联轴器(138)连接轴(137)；所述轴(137)固定在支架底板(132)上；通过第二步进电机(139)的转动，实现旋转支架(13)的收起和放下，当飞行器起飞时，所述旋转支架(13)收起，从而不会妨碍抓手装置(2)的抓取任务；当飞行器降落时，所述旋转支架(13)会放下，从而实现飞行器的降落。
4.根据权利要求1所述的悬崖垃圾清除飞行器，其特征在于，所述控制系统(3)包括主控制系统、无刷电机控制系统、步进电机控制系统；所述主控制系统和抓手装置(2)连接用于抓取悬崖上的垃圾物；所述主控制系统和导航模块(4)连接用于飞行器的自主飞行；所述主控制系统和视觉传感模块(5)连接用于获取垃圾物的位置信息；所述主控制系统和激光传感器(6)连接用于判断飞行器是否能够抓取到垃圾物；所述主控制系统和无线遥控模块(7)连接用于实现远程控制；所述无刷电机控制系统用于控制飞行器的飞行任务；所述步进电机控制系统用于控制旋转支架(13)进行升起和降落运动，以及控制抓手装置(2)的抓取任务。
5.根据权利要求1所述的悬崖垃圾清除飞行器，其特征在于，所述导航模块(4)采用GPS全球定位模块和地图信息，用于实现飞行器的自主导航，实现飞行器的自主垃圾清除任务，并使飞行器不驶出工作区域。
6.根据权利要求1所述的悬崖垃圾清除飞行器，其特征在于，所述视觉传感模块(5)采用高清摄像头采集前方图像，进行图像识别判断需要抓取的垃圾物的具体位置，将信息传送给控制系统(3)；控制系统(3)控制飞行器和抓手装置(2)相互配合，从而实现抓取任务。
7.根据权利要求1所述的悬崖垃圾清除飞行器，其特征在于，所述激光传感器(6)，用来测量飞行器和垃圾的实际距离，来判断抓手是否能够触及目标并实现抓取操作，而且使飞行器与地面之间保持安全距离。
8.根据权利要求1所述的悬崖垃圾清除飞行器，其特征在于，所述无线遥控模块(7)包括无线发射模块和无线接收模块，用于实现遥控器和飞行器之间的数据通讯，远程实时监测飞行器的工作状态，能够切换到手动操作模式来实现目标物的抓取任务。