一种便携式通用型无人机自动检测装置的制作方法

本实用新型涉及无人机设备技术领域，具体涉及一种用于无人机飞前自动检测的便携式通用型装置。

背景技术：

固定翼无人机具有飞行速度快、续航时间长、任务半径大、运载能力大、作业效率高且比较经济的优点，因此在对航程、高度有较高需求的电力巡线、公路监控、土地规划、农林信息采集等行业中应用广泛，也逐渐成为近年来研发的热点。

为保证无人机作业的稳定性与安全性，需要在飞行前对无人机进行检测。目前，固定翼无人机飞前检测主要依靠人工完成，需手持无人机对机身线路、姿态参数、机翼舵机工作状态、磁罗盘方向等进行检测，比较耗费时间和人力，检测效率较低。

便携式通用型无人机自动检测装置通过无线传输模块实现与遥控器和地面控制站之间的对接，完成无人机起飞前对机身线路、姿态参数、机翼舵机工作状态、磁罗盘方向的飞前自动检测。可折叠伸缩的结构能够让装置适应更多机型的固定翼无人机，具有更高的通用性，并且携带方便，所占空间小，降低了运输成本。

技术实现要素：

针对现有固定翼无人机自动检测装置存在的缺陷或不足，本实用新型的目的在于解决现有自检装置只能应用于一种或者多种尺寸相同的固定翼无人机，不具备良好的通用性，以及体积大、携带不便等问题，提供一种便携式通用型无人机自动检测装置。

本实用新型的目的通过以下的技术方案实现：

一种便携式通用型无人机自动检测装置，包括机架以及设在机架上的折叠伸缩机构、旋转单元及自动检测单元，其中：

所述机架包括底座、地钉、竖直支架、水平伸缩管，竖直支架与水平伸缩管之间通过连接圆盘连接。

所述折叠伸缩机构包括连接圆盘和水平伸缩外管之间的连接铰链、折叠支脚与竖直支架之间的连接铰链、水平伸缩管及机翼托杆伸缩管。其中连接圆盘和水平伸缩外管之间通过折叠铰链可以在非工作状态时使水平伸缩外管向下折叠90°，折叠支脚和竖直支架之间通过折叠铰链可以使折叠支脚向上折叠90°。

所述水平伸缩内管可插入到水平伸缩外管内部，可根据无人机机翼长度调节深入长度，通过紧固螺栓固定位置，紧固螺栓位于水平伸缩外管边缘位置。

所述机翼托杆活动端可插入到机翼托杆套筒内部，可根据无人机机翼宽度和无人机重心调节两侧深入长度，通过两个紧固螺栓固定位置，紧固螺栓位于机翼托杆套筒两侧边缘位置。

所述旋转单元包括连接圆盘和机翼锁住装置，连接圆盘不同角度的旋转用于检测无 人机的姿态参数、磁罗盘方向是否正常；机翼锁住装置的闭开用于无人机检测过程中和完成后的固定和释放，位于机翼托杆活动端后端。

所述自动检测单元包括控制器、无线传输模块和压力传感器，用于完成无人机飞前各项飞行参数自动检测。

所述连接圆盘设置在竖直支架与水平伸缩外管连接处，通过水平和竖直方向两个步进电机与竖直支架相连，其中水平步进电机可使连接圆盘在水平面内360°旋转，竖直步进电机可使连接圆盘在竖直平面内-90°～+90°旋转，旋转精度为1°。

所述机翼锁住装置设置在机翼托杆活动端后端，与机翼托杆活动端通过舵机连接，机翼锁住装置可以在竖直平面内180°旋转，旋转精度为1°。

所述控制器安装在连接圆盘底部，无线传输模块安装在连接圆盘上，压力传感器安装在机翼托杆活动端前端外侧，用于检测无人机开启动力后机翼前侧的动力。

所述控制器通过电线与无线传输模块、压力传感器、步进电机和舵机连接，并且能够通过无线传输模块与遥控器和无人机地面站实现数据传送。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：

一种便携式通用型无人机自动检测装置针对无人机实现了起飞前的自动检测，便于操作，易于实现，可折叠伸缩的结构能够让装置适应更多机型的固定翼无人机，具有更高的通用性，并且携带方便，所占空间小，降低了运输成本。

附图说明

图1为一种便携式通用型无人机自动检测装置结构示意图。

图2为折叠支脚与竖直支架之间的连接结构示意图。

图3为连接圆盘与水平伸缩外管之间的连接结构示意图。

图4为水平伸缩外管与水平伸缩内管之间的伸缩结构示意图。

图5为连接圆盘与竖直支架之间的连接结构示意图。

图6为本实用新型控制系统结构示意图。

附图中包括：1.底座，2.竖直支架，3.折叠支脚，4.连接圆盘，5.铰链，6.水平伸缩外管，7.水平伸缩内管，8.紧固螺栓，9.机翼托杆套筒，10.机翼托杆活动端，11.机翼锁住装置，12.无线传输模块，13.压力传感器，14.控制器，15.水平步进电机，16.竖直步进电机，17.舵机，18.地钉。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

如图1所示，一种便携式通用型无人机自动检测装置，包含底座1、竖直支架2、折叠支脚3、地钉18，折叠支脚3与竖直支架2之间通过铰链5连接，竖直支架2与连接圆盘4通过水平步进电机15和竖直步进电机16连接，连接圆盘4安装有无线传输模块12，连接圆盘4与水平 伸缩外管6之间通过铰链5连接，水平伸缩外管6与水平伸缩内管7之间为伸缩结构，机翼托杆套筒9与机翼托杆活动端10之间为伸缩结构，机翼锁住装置11通过舵机17与机翼托杆活动端10后端连接可在竖直平面内180°旋转，机翼托杆活动端10前端安装有压力传感器13能够感受固定翼无人机开启动力后的压力，控制器14置于连接圆盘4下部，控制器14通过电线连接无线传输模块12、压力传感器13、水平步进电机15、竖直步进电机16、舵机17。

见图2，折叠支脚3与竖直支架2之间通过铰链5连接，非工作状态时通过折叠铰链5可使折叠支脚3向上折叠90°。

见图3，连接圆盘4与水平伸缩外管6之间通过铰链5连接，非工作状态时通过折叠铰链5可使水平伸缩外管6向下折叠90°。

见图4，水平伸缩内管7可插入到水平伸缩外管6内部，通过紧固螺栓8固定位置，紧固螺栓8位于水平伸缩外管6边缘位置。

见图1，机翼托杆活动端10可插入到机翼托杆套筒9内部，通过两个紧固螺栓8固定位置，紧固螺栓8位于机翼托杆套筒9两侧边缘位置。

使用时，无人机放置于机翼托杆套筒9上，机翼托杆活动端10前端固定机翼前侧，机翼锁住装置11固定机翼后侧。

在飞前检测过程中，首先，遥控器向控制器14发送命令，使竖直步进电机16带动连接圆盘4朝机头水平方向向下旋转30°，再朝机头水平方向向上旋转30°，控制器14将检测数据通过无线传输模块12传送给地面控制站，检测无人机姿态参数是否正常；其次，连接圆盘4恢复原位，遥控器向控制器14发送指令，使水平步进电机15带动连接圆盘4实现水平面内360°旋转，检测磁罗盘方向是否正常；最后，开启固定翼无人机动力，压力传感器13检测无人机动力，控制器14将检测数据通过无线传输模块12传送给地面控制站，地面控制站分析数据是否正常。检查完毕后，遥控器通过无线传输模块12向控制器14发送指令，控制器14控制舵机17打开机翼锁住装置11，无人机可以准备起飞。

检测完成后，便携式通用型无人机自动检测装置使用完毕，松开紧固螺栓8，将机翼托杆活动端10最大限度插入机翼托杆套筒9内，拧紧螺栓8；将水平伸缩内管7最大限度插入水平伸缩外管6内，拧紧螺栓8；折叠铰链5使水平伸缩外管6向下折叠90°，折叠支脚3向上折叠90°，整个装置整理完毕。