本实用新型涉及植保无人机技术领域，具体涉及一种多旋翼植保无人机。
背景技术：
农业生产中，病虫草害防治一直是重要课题，长期以来水稻的病虫草害防治主要依靠人力使用手动喷雾器和背负式机动喷雾机进行，不仅劳动强度大，作业质量差，而且作业效率低，难以适应迅速有效控制暴发性重大病虫草害的要求，也已成为制约实现水稻全程机械化目标的主要技术瓶颈。使用植保无人机喷洒农药是解决水稻田特殊的田间作业条件的有效手段，但是常规的固定翼飞机喷洒技术，作业高度高，雾滴漂移距离大，而且使用地点和时间受到很大的限制，不适合水田病虫害防治要求。旋翼式飞机特别是无人驾驶的小型旋翼式无人机的发展成熟，为解决水稻田施药作业提供了新的施药装备载体。旋翼式无人机具有作业高度低、飘移少，可空中悬停，无需专用起降机场，旋翼产生的向下气流有助于增加雾流对作物的穿透性，防治效果高，远距离遥控操作，喷洒作业人员避免了暴露于农药的危险，提高了喷洒作业安全性等诸多优点，以其作为施药装备载体的超低空低量航空喷施技术已成为农药喷洒技术的研究热点之一。
用于喷洒浓药的旋翼式无人机中不可忽缺的重要部件是机械药箱，药箱中注入喷洒用的农药药液，现有技术的欠缺之处是，由于飞机的飞行喷洒作业时有增速、减速，有上升、下降，会遇到突然的气流变化等情况，势必引起药箱的波动，由于惯性，药箱中的药液会产生晃动，有时当药液的振动与飞机本身固有的振动频率相近时晃动和振动的幅度会非常大，使无人机重心偏离，影响无人机飞行的稳定性，影响喷洒质量，严重时会影响飞机飞行的安全性，发生破坏事故。
为了减少药液的晃动，现有技术在药箱的药液面上放置一些浮板，减少药液的振荡波动，但是实践证明效果并不理想，药面上飘浮的浮板没有支撑仍旧会随着药液晃动，减振效果不明显。
因此，有必要提供一种改进的多旋翼植保无人机以解决上述问题。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的是提供一种多旋翼植保无人机，旨在解决现有的多旋翼植保无人机因药箱中的药液振荡影响无人机飞行稳定性的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型提出的多旋翼植保无人机，其包括植保机本体、设于所述植保机本体的施药系统及用于控制所述多旋翼植保无人机作业状态的飞控系统，所述植保机本体包括机架主体、与所述机架主体底端连接的起落架及与所述机架主体的侧面连接的悬臂机构，所述起落架包括两对对称且倾斜设置的支撑杆、连接同对支撑杆中部的两个加强横杆、及分别连接相邻且不同对所述支撑杆的两个固定横杆，所述固定横杆的两端分别设于所述支撑杆的中部且两个所述固定横杆相对设置，所述施药系统包括具收容空间的药箱及与所述药箱连接的喷药机构，所述药箱包括围成收容空间的壳体及由其下部的壳体向所述收容空间方向凹陷形成的两个凹槽，所述药箱设于所述起落架且两个所述固定横杆对应抵接两个所述凹槽的槽底。
优选地，所述植保机本体还包括套设于所述支撑杆上端和/或所述固定横杆的第一缓冲件，所述第一缓冲件与所述药箱抵接。
优选地，所述支撑杆向靠近所述机架主体的方向倾斜，所述支撑杆的倾斜角度为65°～75°。
优选地，所述起落架还包括与所述加强横杆平行设置且设于所述支撑杆末端的两个触地杆，所述触地杆的两端分别设有第二缓冲件。
优选地，所述喷药机构包括设于所述壳体且临近所述机架主体的一侧的供药泵、多个导药软管、分别与两个所述加强横杆连接的两个喷药支撑杆、设于每个所述喷药支撑杆的多个喷头及固设于所述固定横杆的多通接头，所述供药泵和所述多通接头位于同一端。
优选地，所述多通接头包括五个接口，其中一个接口与所述药箱下方的出药口通过所述导药软管连通，另外两个接口分别通过所述导药软管与所述供药泵连通，余下两个接口分别通过所述导药软管与临近所述加强横杆设置的所述喷头连通，同侧的相邻所述喷头之间通过所述导药软管连通。
优选地，所述飞控系统包括用于检测多旋翼植保无人机飞行速度的速度检测仪及用于控制所述供药泵输出流量的数据处理模块，所述速度检测仪、所述数据处理模块及所述供药泵依次电连接。
优选地，所述悬臂机构包括与所述机架主体固定连接的机臂、固设于所述机臂自由端的电机及与所述电机输出轴连接的旋翼。
优选地，所述悬臂机构还包括缓冲盖及用于连接所述机臂和所述电机的安装座，所述机臂部分收容于所述安装座，所述电机与所述安装座固定连接，所述缓冲盖卡设于所述安装座末端。
本实用新型提供的多旋翼植保无人机的有益效果在于：将药箱从挂载式改进为承载式，通过在起落架上增设两个固定横杆，药箱底部前后两端的壳体凹陷形成凹槽，两个固定横杆分别对应抵接两个凹槽的槽底，药箱重量承载在起落架上，使得多旋翼植保无人机的重心降低，增速、减速、上升和下降的平稳性增加，水平姿态摆动变小。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本实用新型提供的多旋翼植保无人机一较佳实施例的立体结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
本实用新型提出一种多旋翼植保无人机。
请参照图1，在本实用新型一实施例中，所述多旋翼植保无人机包括植保机本体10、设于所述植保机本体10的施药系统30及用于控制所述多旋翼植保无人机作业状态的飞控系统。所述植保机本体10包括机架主体11、与所述机架主体11底端连接的起落架13及与所述机架主体11的侧面连接的悬臂机构15。所述起落架13包括两对对称且倾斜设置的支撑杆131、连接同对支撑杆131中部的两个加强横杆133、及分别连接相邻且不同对所述支撑杆131的两个固定横杆135，所述固定横杆135的两端分别设于所述支撑杆131的中部且两个所述固定横杆135相对设置。所述施药系统30包括具收容空间的药箱31及与所述药箱31连接的喷药机构33。所述药箱31包括围成收容空间的壳体311及由其下部的壳体311向所述收容空间方向凹陷形成的两个凹槽313，所述药箱31设于所述起落架13且两个所述固定横杆135对应抵接两个所述凹槽313的槽底。具体地，位于左侧的两个支撑杆131为同对支撑杆，位于右侧的两个支撑杆131为同对支撑杆，两个加强横杆133是指起落架13中部的左、右两个横杆，两个固定横杆135是指起落架13中部的前、后两个横杆，药箱31的前端和后端的壳体向上凹陷形成有凹槽313，前、后两个固定横杆135对应抵接前、后两个凹槽313的槽底，药箱31的重量承载于起落架13的两个固定横杆135上，使得所述多旋翼植保无人机的重心下移，在增速、减速、上升和下降的平稳性增加，水平姿态摆动变小。需要说明的是，本实用新型实施例中所说的“左”相当于图1中的左，“右”相当于图1中的右，“前”相当于图1中的前，“后”相当于图1中的后。
在本实施例中，所述植保机本体10的机架主体11上设置有电控盒50，所述多旋翼植保无人机的锂电池组和飞控系统收容于电控盒50内。
作为一个优选方案，所述植保机本体10还包括套设于所述支撑杆131上端和/或所述固定横杆135的第一缓冲件，所述第一缓冲件与药箱31抵接。药箱31前后端壳体承载于固定横杆135上，其侧面的壳体与支撑杆131抵接，通过在所述支撑杆131上端和/或所述固定横杆135上设置第一缓冲件，可以起到减振的作用，减小药液振荡对多旋翼植保无人机的飞行造成影响。
作为一个优选方案，所述支撑杆131向靠近所述机架主体11的方向倾斜，所述支撑杆131的倾斜角度为65°～75°。通过优化所述支撑杆131的倾斜角度，可进一步降低多旋翼植保无人机的重心，保证其飞行和起降更平衡。
在本实施例中，所述加强横杆133低于所述固定横杆135设置，方便固定所述喷药机构33。所述起落架13还包括与所述加强横杆133平行设置且设于所述支撑杆13末端的两个触地杆137，所述触地杆137的两端分别设有第二缓冲件139。在多旋翼植保无人机降落时，第二缓冲件139可以起到减振的作用，有利于多旋翼植保无人机平稳落地，延伸多旋翼植保无人机使用寿命。
所述悬臂机构15包括与所述机架主体11固定连接的机臂151、固设于所述机臂151自由端的电机153及与所述电机153输出轴连接的旋翼155。
作为一个优选方案，所述悬臂机构15还包括用于连接所述机臂151和所述电机153的安装座157，所述机臂151部分收容于所述安装座157，所述电机153与所述安装座157固定连接。
作为一个优选方案，所述悬臂机构15还包括缓冲盖，所述缓冲盖盖设于安装座157的末端，在多旋翼植保无人机降落或操作失误时，避免悬臂机构15受到损坏，提高使用寿命。
在本实施例中，所述机架主体11为正八边形结构，所述机臂151数量为八个，八个所述机臂151与所述机架主体11各个顶点分别连接。
所述喷药机构33包括设于所述壳体311且临近所述机架主体11的一侧的供药泵331、多个导药软管、分别与两个所述加强横杆133连接的两个喷药支撑杆333、设于每个所述喷药支撑杆333的多个喷头335及固设于所述固定横杆135的多通接头，所述供药泵331和所述多通接头位于同一端。
具体地，所述多通接头包括五个接口，其中一个接口与所述药箱31下方的出药口通过所述导药软管连通，另外两个接口分别通过所述导药软管与所述供药泵331连通，余下两个接口分别通过所述导药软管与临近所述加强横杆设置的所述喷头335连通，同侧的相邻所述喷头335之间通过所述导药软管连通。
在本实施例中，每个喷药支撑杆333上分设有三个喷头335，三个所述喷头335通过U形卡扣与喷药支撑杆333卡接，方便拆卸。为了保证多旋翼植保无人机飞行的平衡性，左右两端的喷药支撑杆333和喷头335均是对称设置的。
作为一个优选方案，所述喷头335的喷药单位流量与多旋翼植保无人机的飞行速度进行联动。所述飞控系统包括用于检测多旋翼植保无人机飞行速度的速度检测仪及用于控制所述供药泵输出流量的数据处理模块，所述速度检测仪、所述数据处理模块及所述供药泵331依次电连接。数据处理模块接收到速度检测仪发送的检测结果，并根据该检测结果调节供药泵供电电路的电流大小，且速度检测仪检测到的数据越大，电流越大，则供药泵的输出功率越大，与供药泵333连通的喷头335喷出的流量也越大。当多旋翼植保无人机飞行速度快时，即其飞过待作业区域的时间短，通过增加供药泵333的输出功率使喷头335单位时间内喷出的流量增大，从而保证待作业区域的农作物喷药均匀，节省药剂。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。