本发明涉及地面刹车、全电机械式刹车、飞机电控技术领域，特别涉及一种可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统及方法。
背景技术：
由于超过一半的飞机事故都发生在降落阶段，因此飞机地面刹车系统对于飞机安全十分重要，同时机械式的全电刹车是飞机刹车系统的主要发展方向。然而由于刹车过程中对于防滑功能的要求，主要刹车机构必须不能自锁，以避免系统突然失效时机构自锁导致车轮抱死。
另一方面，飞机停机时要求具有驻车功能。而在断电情况下，前述不可自锁的主要刹车机构无法满足断电驻车的功能，因此目前的全电刹车系统往往采用在刹车电机中加装常闭离合器、制动器的方式来满足系统断电自锁功能。而由于该系统处于电机内部，因此这种解决方案的可靠性、可置换性较差，并且设计要求和成本都较高。
技术实现要素：
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统，该系统可以有效提高飞机刹车驻车控制的可靠性，成本低，简单易实现。
本发明的另一个目的在于提出一种可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制方法。
为达到上述目的，本发明一方面提出了一种可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统，包括：双向刹车电机，用于正向或者反向转动，以生成刹车力；中间级减速机构，所述中间级减速机构与所述双向刹车电机相连，所述中间级减速机构由所述双向刹车电机带动转动，以通过减速增扭放大所述刹车力，并将放大后的所述刹车力传递给用于刹车和驻车的丝杠；不可自锁刹车级丝杠螺母机构，所述不可自锁刹车级丝杠螺母机构与所述中间级减速机构相连，用于将所述放大后的所述刹车力转化为刹车推力；可自锁驻车级丝杠螺母机构，所述可自锁驻车级丝杠螺母机构与所述不可自锁刹车级丝杠螺母机构相连，用于与所述不可自锁刹车级丝杠螺母机构的刹车级丝杠的运动方向相反；控制器，所述控制器与所述双向刹车电机相连，所述控制器用于在飞机进入刹车工况或者驻车工况时，控制所述双向刹车电机正转以完成目标刹车任务，或者控制所述双向刹车电机反转以带动所述可自锁驻车级丝杠螺母机构的驻车级丝杠前进，使得断电自锁后完成驻车任务。
本发明实施例的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统，通过控制器调节，在飞机进入刹车状态时控制刹车电机正转，在飞机进入驻车状态时控制刹车电机反转，根据飞机不同的工况进行刹车和驻车的控制调节，且驻车级丝杠可自锁，断电后即可完成驻车任务，从而有效提高飞机刹车驻车控制的可靠性，成本低，简单易实现。
另外，根据本发明上述实施例的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统还可以具有以下附加的技术特征：
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述系统还包括：至少一个刹车级压力传感器，所述至少一个刹车级压力传感器与所述不可自锁刹车级丝杠螺母机构相连，以检测刹车的压力信号；至少一个驻车级压力传感器，所述至少一个驻车级压力传感器与所述可自锁驻车级丝杠螺母机构相连，以检测驻车的压力信号。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述控制器进一步用于根据所述刹车的压力信号和所述驻车的压力信号生成控制指令，以控制所述双向刹车电机正向或者反向转动。
进一步地，在本发明的一个实施例中，在所述飞机进入自由状态时，所述控制器根据所述刹车的压力信号的所述驻车的压力信号控制所述双向刹车电机相应方向转动，直至压力传感器均归零，所述刹车级丝杠和所述驻车级丝杠均不对机轮作用力。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述刹车级丝杠和所述驻车级丝杠的运动方向始终相反。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述刹车级丝杠和所述驻车级丝杠与机轮制动盘之间的相对位置的满足预设条件，其中，所述预设条件包括：存在刹车电机轴转角，使得所述刹车级丝杠和所述驻车级丝杠同时不与所述机轮制动盘接触，且所述刹车级丝杠与所述机轮制动盘之间的距离满足飞机防滑刹车对于硬件系统的预设要求；在任何状态下，都不存在所述刹车级丝杠和所述驻车级丝杠同时与所述机轮制动盘相接触的情况；在所述刹车工况下，所述刹车级丝杠上推而所述驻车级丝杠回撤时，如果任一丝杆到达其向上或向下位移极限，则所述刹车力满足飞机刹车最大力；在所述驻车工况下，所述驻车级丝杠上推而所述刹车级丝杠回撤时，如果所述任一丝杠到达其向上或向下位移极限，则所述驻车力满足飞机驻车最大力。
为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制方法，包括以下步骤：判断飞机所处工况，其中，所述工况包括刹车工况或者驻车工况；在飞机处于刹车工况时，控制电机正转产生刹车力以完成目标刹车任务；在飞机处于驻车工况时，控制电机反转以带动可自锁驻车级丝杠螺母机构的驻车级丝杠前进，使得断电自锁后完成驻车任务。
本发明实施例的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制方法，通过控制器调节，在飞机进入刹车状态时控制刹车电机正转，在飞机进入驻车状态时控制刹车电机反转，根据飞机不同的工况进行刹车和驻车的控制调节，且驻车级丝杠可自锁，断电后即可完成驻车任务，从而有效提高飞机刹车驻车控制的可靠性，成本低，简单易实现。
另外，根据本发明上述实施例的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制方法还可以具有以下附加的技术特征：
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述方法还包括：检测刹车的压力信号和驻车的压力信号；根据所述刹车的压力信号和所述驻车的压力信号生成控制指令，以控制双向刹车电机正向或者反向转动。
进一步地，在本发明的一个实施例中，在所述飞机进入自由状态时，根据所述刹车的压力信号和所述驻车的压力信号控制所述双向刹车电机相应方向转动，直至压力传感器均归零，所述刹车级丝杠和所述驻车级丝杠均不对机轮作用力。
进一步地，在本发明的一个实施例中，其中，存在刹车电机轴转角，使得所述刹车级丝杠和所述驻车级丝杠同时不与所述机轮制动盘接触，且所述刹车级丝杠与所述机轮制动盘之间的距离满足飞机防滑刹车对于硬件系统的预设要求；在任何状态下，都不存在所述刹车级丝杠和所述驻车级丝杠同时与所述机轮制动盘相接触的情况；在所述刹车工况下，所述刹车级丝杠上推而所述驻车级丝杠回撤时，如果任一丝杆到达其向上或向下位移极限，则所述刹车力满足飞机刹车最大力；在所述驻车工况下，所述驻车级丝杠上推而所述刹车级丝杠回撤时，如果所述任一丝杠到达其向上或向下位移极限，则所述驻车力满足飞机驻车最大力。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明一个实施例的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统的结构示意图；
图2为根据本发明一个具体实施例的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统的结构示意图；
图3为根据本发明一个实施例的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统的原理流程图；
图4为根据本发明一个实施例的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统及方法，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统。
图1是本发明一个实施例的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统的结构示意图。
如图1所示，该可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统10包括：双向刹车电机100、中间级减速机构200、不可自锁刹车级丝杠螺母机构300、可自锁驻车级丝杠螺母机构400和控制器500。
其中，双向刹车电机100用于正向或者反向转动，以生成刹车力。中间级减速机构200与双向刹车电机100相连，中间级减速机构200由双向刹车电机100带动转动，以通过减速增扭放大刹车力，并将放大后的刹车力传递给用于刹车和驻车的丝杠。不可自锁刹车级丝杠螺母机构300与中间级减速机构200相连，用于将放大后的刹车力转化为刹车推力。可自锁驻车级丝杠螺母机构400与不可自锁刹车级丝杠螺母机构300相连，用于与不可自锁刹车级丝杠螺母机构300的刹车级丝杠的运动方向相反。控制器500与双向刹车电机100相连，控制器500用于在飞机进入刹车工况或者驻车工况时，控制双向刹车电机正转以完成目标刹车任务，或者控制双向刹车电机反转以带动可自锁驻车级丝杠螺母机构400的驻车级丝杠前进，使得断电自锁后完成驻车任务。本发明实施例的系统10可以根据飞机处于刹车工况或驻车工况进行刹车和驻车的控制调节，且驻车级丝杠可自锁，断电后即可完成驻车任务，从而有效提高飞机刹车驻车控制的可靠性，成本低，简单易实现。
可以理解的是，双向刹车电机100是刹车力产生源，受控制器500控制并能够根据需要进行正向及反向转动，并带动减速机构转动。中间级减速机构200受前述双向刹车电机100带动，通过减速增扭将电机产生的力放大，并将力传递给用于刹车和驻车的丝杠。不可自锁刹车级丝杠螺母机构300将减速机构传递的力转化为刹车推力，其不可自锁特性满足飞机防滑刹车的要求。可自锁驻车级丝杠螺母机构400被上级力传递机构带动，工作过程中运动方向与不可自锁刹车级丝杠相反。控制器500用于对包括前述压力传感器信号在内的各种信号进行处理，并将控制指令传给刹车电机以完成刹车和驻车动作。
进一步地，双向刹车电机100其正转和反转能够分别带来刹车和驻车所需的力。其中，刹车双向电机100其正转和反转能够分别带来刹车和驻车所需的力。
进一步地，中间级减速机构200可以采用多级直齿轮减速，被电机轴端的直齿轮带动，通过减速增力，带动不可自锁刹车级丝杠螺母机构300的螺母旋转，进而带动可自锁驻车级丝杠螺母机构400的螺母旋转。
进一步地，在本发明的一个实施例中，刹车级丝杠和驻车级丝杠的运动方向始终相反。
具体而言，不可自锁刹车级丝杠螺母机构300采用不可自锁的滚珠丝杠，而可自锁驻车级丝杠螺母400采用可自锁的普通丝杠螺母。刹车级丝杠和驻车级丝杠运动方向始终相反，当双向刹车电机带动刹车级丝杠上推时，驻车级丝杠相应回撤；反之，刹车级丝杠回撤，则驻车级丝杠相应上推。
其中，本发明实施例的可自锁驻车级丝杠螺母机构400中的螺母齿轮可以通过与不可自锁刹车级丝杠螺母机构300的螺母齿轮被简介带动上推或回撤。需要说明的，本发明实施例也可以通过与中间级减速机构200发生啮合其他受力联系而被直接带动，本领域技术人员可以根据实际情况进行具体设置，在此不做具体限定。
进一步地，在本发明的一个实施例中，如图1所示，本发明实施例的系统10还包括：至少一个刹车级压力传感器600和至少一个驻车级压力传感器700。
其中，至少一个刹车级压力传感器600与不可自锁刹车级丝杠螺母机构300相连，以检测刹车的压力信号；至少一个驻车级压力传感器700与可自锁驻车级丝杠螺母机构400相连，以检测驻车的压力信号。
可以理解的是，刹车级压力传感器600用来测量刹车级不可自锁丝杠螺母机构300所提供的刹车压力大小。驻车级压力传感器700用来测量驻车级可自锁丝杠螺母机构400所提供的驻车压力大小。
具体而言，刹车级压力传感器600和驻车级压力传感器700分别于不可自锁刹车级丝杠螺母机构300和可自锁驻车级丝杠螺母机400构布置在一起，分别用于实时测量二者所承受之机轮带来的刹车或驻车的反推力。
进一步地，在本发明的一个实施例中，控制器500进一步用于根据刹车的压力信号和驻车的压力信号生成控制指令，以控制双向刹车电机100正向或者反向转动。
可以理解的是，控制器500用于处理压力传感器信号、刹车指令信号等，并通过将控制指令传给刹车电机以完成刹车和驻车等动作。控制器500判断需要在刹车和驻车过程中如何控制电机主要依靠刹车级压力传感器600和驻车级压力传感器700信号进行判断。需要说明的是，本发明实施例的控制器500不一定是一个单独的控制器，也可以被整合在上层控制器等系统当中，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。
进一步地，在本发明的一个实施例中，刹车级丝杠和驻车级丝杠与机轮制动盘之间的相对位置的满足预设条件，其中，预设条件包括：存在刹车电机轴转角，使得刹车级丝杠和驻车级丝杠同时不与机轮制动盘接触，且刹车级丝杠与机轮制动盘之间的距离满足飞机防滑刹车对于硬件系统的预设要求；在任何状态下，都不存在刹车级丝杠和驻车级丝杠同时与机轮制动盘相接触的情况；在刹车工况下，刹车级丝杠上推而驻车级丝杠回撤时，如果任一丝杆到达其向上或向下位移极限，则刹车力满足飞机刹车最大力；在驻车工况下，驻车级丝杠上推而刹车级丝杠回撤时，如果任一丝杠到达其向上或向下位移极限，则驻车力满足飞机驻车最大力。
可以理解的是，如图2所示，刹车级丝杠和驻车级丝杠与飞机机轮刹车摩擦盘800之间的相对位置，以及各自的极限位移被设置为具有以下特点：存在某一刹车电机轴转角，使得刹车级丝杠和驻车级丝杠同时不与机轮制动盘接触，且此时刹车级丝杠与制动盘之间的距离满足飞机防滑刹车对于硬件系统的基本要求，即2-3mm。在任何状态下，都不存在刹车级丝杠和驻车级丝杠同时与机轮制动盘相接触的情况。刹车工况下，电机转动带动刹车级丝杠上推而驻车级丝杠回撤的过程中，若上述任一丝杆到达其向上或向下位移极限，则此时刹车力能够满足飞机刹车最大力的要求。驻车工况下，电机转动带动驻车级丝杠上推而刹车级丝杠回撤的过程中，若上述任一丝杠到达其向上或向下位移极限，则此时驻车力能够满足飞机驻车最大力的要求。
另外，刹车过程中若泄去推力，刹车级丝杠会在制动盘的带动下回弹。此过程中控制器500需要监测驻车级压力传感器700信号，以防刹车级丝杠回弹位移超过一定限度，从而带动驻车级丝杠对制动盘产生过大压力。
进一步地，在本发明的一个实施例中，在飞机进入自由状态时，控制器根据刹车的压力信号的驻车的压力信号控制双向刹车电机相应方向转动，直至压力传感器均归零，刹车级丝杠和驻车级丝杠均不对机轮作用力。
在本发明的一个具体实施例中，本发明实施例系统10的原理包括：
(1)控制器500根据上层信号指令，判断需要进入刹车状态还是驻车状态，并根据历史控制数据和刹车级、驻车级压力传感器信号判断刹车系统所处状态，进而完成相应的控制操作。
(2)在飞机降落过程中，机轮初始状态自由，因此前述的两级压力传感器信号为零。当上层信号指示控制器需要进入刹车状态时，控制器控制刹车电机正转，带动刹车级丝杠相应完成刹车动作，同时驻车级丝杠相应回撤。同时，根据刹车级压力传感器600反馈，控制达到要求刹车压力。
(3)当飞机运动状态停止，上层信号指示控制器500需要进入断电驻车状态时，则控制器控制刹车电机反转，带动驻车级丝杠相应完成驻车动作，同时刹车级丝杠回撤。同时，根据驻车级压力传感器700反馈，在达到要求驻车压力后，将系统断电，此时由于可自锁驻车级丝杠螺母机构400自锁，驻车完成。
(4)在飞机上电需要运动后，上层信号指示控制器500进入轮胎自由状态，则控制器500控制刹车电机正转，使得上述两级丝杠到达同时不与制动盘接触的标准间隙位置。
具体而言，如图3所示，本发明实施例进行飞机刹车控制主要包括三个层次：
(1)根据各类信号，控制器判断进入何种状态；
(2)不同状态下，控制器控制双向刹车电机向相应方向运动；
(3)根据信号反馈，控制刹车力或驻车力满足要求。
进一步地，在任一操作循环下，控制过程首先进入图3中的s101环节。
控制器500采集上层信号指令，采集刹车级压力传感器600和驻车级压力传感器700的信号，并整合历史控制数据，从而判断需要进入何种s102中的何种控制状态。
经过s101环节中，控制过程进入图3中的s102环节。
若在s101环节中，控制器500判断飞机处于降落过程中，则进入s102-1环节。此时，由于机轮初始状态自由，因此前述的两级压力传感器信号为零。控制器500控制双向刹车电机100正转，带动刹车级丝杠相应完成刹车动作，同时驻车级丝杠相应回撤。同时进入s103-1环节，控制器500根据刹车级压力传感器600和驻车级压力传感器700的信号反馈，控制刹车力达到要求刹车压力。前述刹车过程中，若由于飞机防滑刹车要求需要泄去推力，则刹车级丝杠会在飞机机轮刹车摩擦盘800的带动下回弹。此过程中控制器500需要监测驻车级压力传感器700信号，以防刹车级丝杠回弹位移超过一定限度，从而带动驻车级丝杠对摩擦盘产生过大压力。
若在s101环节中，控制器500判断飞机运动状态停止，且上层信号指示控制器500需要进入断电驻车状态时，进入s102-2环节。此时，控制器500控制双向刹车电机100反转，带动驻车级丝杠相应完成驻车动作，同时刹车级丝杠回撤。同时进入s103-2环节，控制器500根据驻车级压力传感器700反馈，在达到要求驻车压力后，将系统断电，此时由于驻车级丝杠螺母机构400自锁，驻车完成。
若在s101环节中，控制器500判断进入飞机上电需要运动的状态，且上层信号指示控制器500进入轮胎自由状态。此时控制器500控制双向刹车电机100正转，目标是使得上述两级丝杠到达同时不与飞机机轮刹车摩擦盘800接触的标准间隙位置。同时进入s103-3环节，控制器500根据刹车级压力传感器600和驻车级压力传感器700的信号反馈，控制前述两级丝杠到达要求位置。
根据本发明实施例提出的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统，通过控制器调节，在飞机进入刹车状态时控制刹车电机正转，在飞机进入驻车状态时控制刹车电机反转，根据飞机不同的工况进行刹车和驻车的控制调节，且驻车级丝杠可自锁，断电后即可完成驻车任务，从而有效提高飞机刹车驻车控制的可靠性，成本低，简单易实现。
其次参照附图描述根据本发明实施例提出的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制方法。
图4是本发明一个实施例的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制方法的流程图。
如图4所示，该可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制方法包括以下步骤：
在步骤s401中，判断飞机所处工况，其中，工况包括刹车工况或者驻车工况。
在步骤s402中，在飞机处于刹车工况时，控制电机正转产生刹车力以完成目标刹车任务。
在步骤s403中，在飞机处于驻车工况时，控制电机反转以带动可自锁驻车级丝杠螺母机构的驻车级丝杠前进，使得断电自锁后完成驻车任务。
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述方法还包括：检测刹车的压力信号和驻车的压力信号；根据刹车的压力信号和驻车的压力信号生成控制指令，以控制双向刹车电机正向或者反向转动。
进一步地，在本发明的一个实施例中，在飞机进入自由状态时，根据刹车的压力信号和驻车的压力信号控制双向刹车电机相应方向转动，直至压力传感器均归零，刹车级丝杠和驻车级丝杠均不对机轮作用力。
进一步地，在本发明的一个实施例中，其中，存在刹车电机轴转角，使得刹车级丝杠和驻车级丝杠同时不与机轮制动盘接触，且刹车级丝杠与机轮制动盘之间的距离满足飞机防滑刹车对于硬件系统的预设要求；在任何状态下，都不存在刹车级丝杠和驻车级丝杠同时与机轮制动盘相接触的情况；在刹车工况下，刹车级丝杠上推而驻车级丝杠回撤时，如果任一丝杆到达其向上或向下位移极限，则刹车力满足飞机刹车最大力；在驻车工况下，驻车级丝杠上推而刹车级丝杠回撤时，如果任一丝杠到达其向上或向下位移极限，则驻车力满足飞机驻车最大力。
需要说明的是，前述对可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制系统实施例的解释说明也适用于该实施例的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制方法，此处不再赘述。
根据本发明实施例提出的可自锁驻车的双丝杠机械式飞机刹车控制方法，通过控制器调节，在飞机进入刹车状态时控制刹车电机正转，在飞机进入驻车状态时控制刹车电机反转，根据飞机不同的工况进行刹车和驻车的控制调节，且驻车级丝杠可自锁，断电后即可完成驻车任务，从而有效提高飞机刹车驻车控制的可靠性，成本低，简单易实现。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。