一种无人机飞行操纵系统的制作方法

本实用新型属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行操纵系统。

背景技术：

飞机飞行操纵系统是飞机的主要部件之一，它的工作性能是否良好，直接影响着飞机性能能否正常发挥。在人工飞行操纵系统中，通常又分为主操纵系统和辅助操纵系统。对于飞机飞行品质产生重要影响的是飞机俯仰、滚转和偏航操纵，这三个轴的操纵称为主操纵系统，而其他如调整片、襟翼和减速板的操纵称为辅助操纵系统。特别是对于高速的歼击机，飞机飞行操纵系统的优劣在很大程度上影响飞机的作战性能。无人机的飞行操纵系统一般由舵机、连杆机构、摇臂、支座、舵机控制器以及操纵舵面组成，其中舵机接收来自飞控机的信号，产生偏转动作来控制舵面的偏转方向、连杆用来将控制力传至舵面；摇臂可以根据需要来改变运动方向；支座可承受各级连杆或摇臂的支反力。

但本申请发明人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述现有技术至少存在如下技术问题：

现有技术中，采用多级连杆、摇臂，不断减速以放大扭矩，但带来的累计间隙较大，偏转角度或系统响应往往满足不了飞控系统的要求；采用丝杠螺母结构的直线舵机，这种舵机由于输出端运动形式为直线往复，行程有限，实际使用中，为了实现和舵面运动形式的协调，往往还得增加连杆和摇臂来实现运动形式的转换，同时由于机械结构的自锁性，对于那些要求舵机断电后齿轮仍可自由转动的场合并不适用；采用输出轴为滚筒旋转槽的舵机带动钢索实现对舵面偏转角度的控制，其实质仍是采用电动舵机，且钢索弹性较大，受温度的影响也较大，不能实现精准控制，无人机控制系统多已不采用。

技术实现要素：

本申请实施例通过提供一种无人机飞行操纵系统，解决了现有技术中因累计间隙较大，导致偏转角度或系统响应达不到控制系统的要求，采用大扭矩液压舵机带来的系统组成比较复杂、制造精度要求高和装配困难、液压系统发生故障不易检查和排除和系统延迟的技术问题，达到了实现飞机在地面滑行、空中飞行和着陆滑跑的有效操纵，提高转弯效率，解决中低速滑行阶段的偏航问题；机械效率较高、精度较高的技术效果。

本实用新型实施例提供了一种无人机飞行操纵系统，所述操纵系统包括：采集无人机飞行信息的机载传感器；接收所述无人机飞行信息，进行逻辑运算后发出控制信号的第一控制单元，所述第一控制单元的输入端与所述机载传感器的输出端通信连接；接收所述控制信号的第二控制单元，所述第二控制单元的输入端与所述第一控制单元的输出端通信连接；操纵控制单元，所述操纵控制单元与所述第二控制单元连接，且所述操纵控制单元包括前轮转向操纵单元、副翼偏转操纵单元、升降舵偏转操纵单元、方向舵偏转操纵单元；前轮转向叉耳，所述前轮转向叉耳的一端与所述前轮转向操纵单元的一端连接；操纵杆系，所述操纵杆系与所述升降舵偏转操纵单元、副翼偏转操纵单元、前轮转向叉耳连接；操纵舵面，所述操纵舵面与所述操纵杆系连接。

优选的，所述操纵控制单元还包括：前轮转向操纵单元具体包括第一谐波减速器舵机、第一减速器、第一连杆、第一摇臂，其中，所述第一谐波减速器舵机、第一减速器、第一连杆、第一摇臂依次连接；所述副翼偏转操纵单元具体包括第二谐波减速器舵机、第二减速器、第二连杆、第二摇臂，其中，所述第二谐波减速器舵机、第二减速器、第二连杆、第二摇臂依次连接；所述升降舵偏转操纵单元具体包括第三谐波减速器舵机、第三减速器、第三连杆、第三摇臂，其中，所述第三谐波减速器舵机、第三减速器、第三连杆、第三摇臂依次连接；所述方向舵偏转操纵单元具体包括第四谐波减速器舵机、第四减速器，其中，所述第四谐波减速器舵机与所述第四减速器连接。

优选的，所述前轮转向操纵单元、副翼偏转操纵单元、升降舵偏转操纵单元、方向舵偏转操纵单元的减速比相同。

优选的，所述操纵控制单元还包括：第一减速器、第二减速器、第三减速器、第四减速器分别对所述第一谐波减速器舵机、第二谐波减速器舵机、第三谐波减速器舵机、第四谐波减速器舵机进行减速和放大扭矩。

优选的，所述第一减速器、第二减速器、第三减速器、第四减速器为整体式铝合金或钢结构，且为一级减速。

优选的，所述第一减速器、第二减速器、第三减速器、第四减速器均包括一输出轴，且所述第一减速器、第二减速器、第三减速器、第四减速器和所述输出轴的机械接口为花键。

优选的，所述输出轴为双摇臂或单摇臂形式。

优选的，所述操纵控制单元还包括：关节轴承，所述关节轴承分别设置在所述第一连杆、第二连杆、第三连杆的两端，且所述关节轴承的内径为6mm。

优选的，所述操纵控制单元还包括：所述第一连杆、第二连杆、第三连杆采用钢棒或铝棒或管件加工成形。

优选的，所述操纵控制单元还包括：在所述操纵舵面处于中立位值时，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆的中心轴线分别与所述第一摇臂、第二摇臂、第三摇臂的中心轴线保持垂直。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、在本实用新型实施例提供的一种无人机飞行操纵系统，所述操纵系统包括：采集无人机飞行信息的机载传感器；接收所述无人机飞行信息，进行逻辑运算后发出控制信号的第一控制单元，所述第一控制单元的输入端与所述机载传感器的输出端通信连接；接收所述控制信号的第二控制单元，所述第二控制单元的输入端与所述第一控制单元的输出端通信连接；操纵控制单元，所述操纵控制单元与所述第二控制单元连接，且所述操纵控制单元包括前轮转向操纵单元、副翼偏转操纵单元、升降舵偏转操纵单元、方向舵偏转操纵单元；前轮转向叉耳，所述前轮转向叉耳的一端与所述前轮转向操纵单元的一端连接；操纵杆系，所述操纵杆系与所述升降舵偏转操纵单元、副翼偏转操纵单元、前轮转向叉耳连接；操纵舵面，所述操纵舵面与所述操纵杆系连接。解决了现有技术中因累计间隙较大，导致偏转角度或系统响应达不到控制系统的要求，采用大扭矩液压舵机带来的系统组成比较复杂、制造精度要求高和装配困难、液压系统发生故障不易检查和排除和系统延迟的技术问题，达到了实现飞机在地面滑行、空中飞行和着陆滑跑的有效操纵，提高转弯效率，解决中低速滑行阶段的偏航问题；机械效率较高、精度高的技术效果。

2、本实用新型实施例通过前轮转向操纵单元具体包括第一谐波减速器舵机、第一减速器、第一连杆、第一摇臂，其中，所述第一谐波减速器舵机、第一减速器、第一连杆、第一摇臂依次连接；所述副翼偏转操纵单元具体包括第二谐波减速器舵机、第二减速器、第二连杆、第二摇臂，其中，所述第二谐波减速器舵机、第二减速器、第二连杆、第二摇臂依次连接；所述升降舵偏转操纵单元具体包括第三谐波减速器舵机、第三减速器、第三连杆、第三摇臂，其中，所述第三谐波减速器舵机、第三减速器、第三连杆、第三摇臂依次连接；所述方向舵偏转操纵单元具体包括第四谐波减速器舵机、第四减速器，其中，所述第四谐波减速器舵机与所述第四减速器连接。进一步解决了用大扭矩液压舵机带来的系统组成比较复杂、制造精度要求高和装配困难、液压系统发生故障不易检查和排除和系统延迟的技术问题，进一步达到了放大输出扭矩，可以按要求实现力、传动比、偏转角度的变化的技术效果。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中的一种无人机飞行操纵系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中的一种无人机飞行操纵系统中前轮转向操纵单元的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中的一种无人机飞行操纵系统中前轮转向操纵单元的另一结构示意图；

图4为本实用新型实施例中的一种无人机飞行操纵系统中副翼偏转操纵单元的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中的一种无人机飞行操纵系统中副翼偏转操纵单元的另一结构示意图；

图6为本实用新型实施例中的一种无人机飞行操纵系统中升降舵偏转操纵单元的结构示意图；

图7为本实用新型实施例中的一种无人机飞行操纵系统中升降舵偏转操纵单元的另一结构示意图；

图8为本实用新型实施例中的一种无人机飞行操纵系统中方向舵偏转操纵单元的结构示意图；

图9为本实用新型实施例中的一种无人机飞行操纵系统中方向舵偏转操纵单元的另一结构示意图。

附图标记说明：1-机载传感器，2-第一控制单元，3-第二控制单元，4-操纵控制单元，41-前轮转向操纵单元，411-第一谐波减速器舵机，412-第一减速器，413-第一连杆,414-第一摇臂，415-第一减速器输出摇臂，416-第四连杆，42-副翼偏转操纵单元，421-第二谐波减速器舵机，422-第二减速器，423-第二连杆,424-第二摇臂，425- 第二减速器输出摇臂，43-升降舵偏转操纵单元，431-第三谐波减速器舵机，432-第二减速器，433-第三连杆,434-第三摇臂，435-第三减速器输出摇臂，44-方向舵偏转操纵单元，441-第四谐波减速器舵机，442-第四减速器，443-第四减速器输出摇臂,444-方向舵操纵钢索，5-前轮转向叉耳，6-操纵舵面，7-操纵杆系。

具体实施方式

本实用新型实施例提供了一种无人机飞行操纵系统，解决了现有技术中因累计间隙较大，导致偏转角度或系统响应达不到控制系统的要求，采用大扭矩液压舵机带来的系统组成比较复杂、制造精度要求高和装配困难、液压系统发生故障不易检查和排除和系统延迟的技术问题。

本实用新型实施例中的技术方案，总体结构如下：采集无人机飞行信息的机载传感器；接收所述无人机飞行信息，进行逻辑运算后发出控制信号的第一控制单元，所述第一控制单元的输入端与所述机载传感器的输出端通信连接；接收所述控制信号的第二控制单元，所述第二控制单元的输入端与所述第一控制单元的输出端通信连接；操纵控制单元，所述操纵控制单元与所述第二控制单元连接，且所述操纵控制单元包括前轮转向操纵单元、副翼偏转操纵单元、升降舵偏转操纵单元、方向舵偏转操纵单元；前轮转向叉耳，所述前轮转向叉耳的一端与所述前轮转向操纵单元的一端连接；操纵杆系，所述操纵杆系与所述升降舵偏转操纵单元、副翼偏转操纵单元、前轮转向叉耳连接；操纵舵面，所述操纵舵面与所述操纵杆系连接。达到了实现飞机在地面滑行、空中飞行和着陆滑跑的有效操纵；提高转弯效率，解决滑行阶段的偏航问题，机械效率较高、精度较高的技术效果。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

本实施例提供一种无人机飞行操纵系统，请参考图1，所述操纵系统包括：

采集无人机飞行信息的机载传感器1；

具体而言，所述机载传感器1用于采集所述无人机的信息，进而将信号发送给所述第一控制单元2，所述机载传感器1的输出端与所述第一控制单元2的输入端通信连接。

接收所述无人机飞行信息，进行逻辑运算后发出控制信号的第一控制单元2，所述第一控制单元2的输入端与所述机载传感器1的输出端通信连接；

具体而言，所述第一控制单元2的输入端与所述机载传感器1的输出端通信连接，所述第一控制单元2的输出端与所述第二控制单元 3的输入端通信连接，所述第一控制单元2为控制所述无人机的飞行控制管理计算机，是飞行操纵系统的“大脑”，主要完成所述机载传感器1信号的采集、综合，实现导航参数解算、控制律解算及飞行管理决策等逻辑运算，形成控制信号，控制无人机的运动和动作；

接收所述控制信号的第二控制单元3，所述第二控制单元3的输入端与所述第一控制单元2的输出端通信连接；

具体而言，所述第二控制单元3为舵机控制器，所述第二控制单元3的输入端与所述第一控制单元2的输出端通信连接，因此，所述第二控制单元3接收所述第一控制单元2发出的控制指令，根据所述控制指令集中实现对舵机偏转角度和速度等的精准控制。

操纵控制单元4，所述操纵控制单元4与所述第二控制单元3连接，且所述操纵控制单元4包括前轮转向操纵单元41、副翼偏转操纵单元42、升降舵偏转操纵单元43、方向舵偏转操纵单元44；

具体而言，所述操纵控制单元4接收所述第二控制单元3的控制指令，因此，所述操纵控制单元4与所述第二控制单元3连接，且所述操纵控制单元4具体包括：前轮转向操纵单元41、副翼偏转操纵单元42、升降舵偏转操纵单元43、方向舵偏转操纵单元44，上述四个系统是按照给定的传动比关系，按照所述第一控制单元2给出的指令信号进行操纵动作来实现舵面的偏转。同时所述机载传感器1会实时反馈飞机姿态给所述第一控制单元2进行解算，据此进一步发出控制指令。

前轮转向叉耳5，所述前轮转向叉耳5的一端与所述前轮转向操纵单元41的一端连接；

操纵杆系7，所述操纵杆系7与所述升降舵偏转操纵单元43、副翼偏转操纵单元42连接、前轮转向叉耳5；

操纵舵面6，所述操纵舵面6与所述操纵杆系7连接。

具体而言，所述前轮转向操纵单元41的输入端与所述第二控制单元3的输出端连接，所述前轮转向操纵单元41通过所述第二控制单元3的控制指令对所述前轮转向叉耳5进一步进行控制，集中实现对舵机偏转角度和速度等的精准控制，进一步的，由所述升降舵偏转操纵单元43，副翼偏转操纵单元42，方向舵偏转操纵单元44控制各个操纵杆系7，所述操纵杆系7与所述升降舵偏转操纵单元43、副翼偏转操纵单元42、前轮转向叉耳5连接，其中，当将有人驾驶飞机改装成无人驾驶飞机时，此时，可在原机操纵系统的基础上，拆除飞行员操纵杆及脚蹬，加装重新设计的摇臂、连杆及舵机操纵机构而成，其主要由所述升降舵偏转操纵单元43，副翼偏转操纵单元42，方向舵偏转操纵单元44，前轮转向操纵单元41组成，各单元尽量保持原机的传动杆系不变，通过设计计算合理选择新研产品的接入点，以满足传动比、传动系数及结构空间安装要求。因此，所述飞行操纵系统中所述操纵杆系7、操纵舵面6、前轮转向叉耳5均为原机的机械结构，所述操纵舵面6与所述操纵杆系7连接，在所述系统给定所述无人机的预定姿态之后，所述无人机在飞行过程中的实际偏转角度由所述机载传感器1实时监测，所述操纵舵面6根据预定姿态和实时的偏转角度对所述无人机进行调整。

进一步的，所述操纵控制单元4还包括：前轮转向操纵单元41 具体包括第一谐波减速器舵机411、第一减速器412、第一连杆413、第一摇臂414，其中，所述第一谐波减速器舵机411、第一减速器412、第一连杆413、第一摇臂414、第四连杆416、前轮转向叉耳5依次连接；所述副翼偏转操纵单元42具体包括第二谐波减速器舵机421、第二减速器422、第二连杆423、第二摇臂424，其中，所述第二谐波减速器舵机421、第二减速器422、第二连杆423、第二摇臂424 依次连接；所述升降舵偏转操纵单元43具体包括第三谐波减速器舵机431、第三减速器432、第三连杆433、第三摇臂434，其中，所述第三谐波减速器舵机431、第三减速器432、第三连杆433、第三摇臂434依次连接；所述方向舵偏转操纵单元44具体包括第四谐波减速器舵机441、第四减速器442，其中，所述第四谐波减速器舵机441 与所述第四减速器442连接。

进一步的，所述前轮转向操纵单元41、副翼偏转操纵单元42、升降舵偏转操纵单元43、方向舵偏转操纵单元44的减速比相同。

具体而言，所述前轮转向操纵单元41、所述副翼偏转操纵单元42、所述升降舵偏转操纵单元43的组成类似，均由谐波减速器舵机、减速器、连杆、摇臂组成，而所述方向舵偏转操纵单元44由于安装空间的限制，由谐波减速器舵机、减速器组成，所述前轮转向操纵单元41、副翼偏转操纵单元42、升降舵偏转操纵单元43、方向舵偏转操纵单元44的减速比相同，具体的，前轮转向操纵单元41由第一谐波减速器舵机411、第一减速器412、第一连杆413、第一摇臂414，所述第一谐波减速器舵机411、第一减速器412、第一连杆413、第一摇臂414依次连接，所述第一摇臂414与一安装座连接；所述副翼偏转操纵单元42由第二谐波减速器舵机421、第二减速器422、第二连杆423、第二摇臂424组成，其中，所述第二谐波减速器舵机421、第二减速器422、第二连杆423、第二摇臂424依次连接，进而所述第二摇臂424与一安装座连接，且所述安装座还连接有一连接管和一接头；所述升降舵偏转操纵单元43由第三谐波减速器舵机431、第三减速器432、第三连杆433、第三摇臂434组成，其中，所述第三谐波减速器舵机431、第三减速器432、第三连杆433、第三摇臂434 依次连接；所述方向舵偏转操纵单元44由第四谐波减速器舵机441、第四减速器442组成，其中，所述第四谐波减速器舵机441与第四减速器442连接，所述方向舵偏转操纵单元44通过钢索连接到所述操纵舵面6上。所述前轮转向操纵单元41、所述副翼偏转操纵单元42、所述升降舵偏转操纵单元43的减速器结构一样，且安装结构一样。

进一步的，所述操纵控制单元4还包括：第一减速器411、第二减速器421、第三减速器431、第四减速器441分别对所述第一谐波减速器舵机411、第二谐波减速器舵机421、第三谐波减速器舵机431、第四谐波减速器舵机441进行减速和放大扭矩。

进一步的，所述第一减速器411、第二减速器421、第三减速器 431、第四减速器441为整体式铝合金或钢结构，且为一级减速。

具体而言，所述第一减速器411、第二减速器421、第三减速器 431、第四减速器441分别对相对应的谐波减速器进行减速和放大扭矩，换句话说，所述第一减速器411、第二减速器421、第三减速器431、第四减速器441分别对所述第一谐波减速器舵机411、第二谐波减速器舵机421、第三谐波减速器舵机431、第四谐波减速器舵机 441进行减速和放大扭矩，且各个减速器为整体式铝合金或钢结构，为一级减速。

进一步的，所述第一减速器411、第二减速器421、第三减速器 431、第四减速器441均包括一输出轴，且所述第一减速器411、第二减速器421、第三减速器431、第四减速器441和所述输出轴的机械接口为花键。

进一步的，所述输出轴为双摇臂或单摇臂形式。

具体而言，所述第一减速器411、第二减速器421、第三减速器 431、第四减速器441均包括一输出轴，即，所述第一减速器输出摇臂415，第二减速器输出摇臂425，第三减速器输出摇臂435，第四减速器输出摇臂443，其中，所述第四减速器输出摇臂443分别与方向舵操纵钢索连接，所述输出轴为双摇臂或单摇臂形式，所述输出轴和所述减速器的机械接口为花键。

进一步的，所述操纵控制单元4还包括：关节轴承，所述关节轴承分别设置在所述第一连杆413、第二连杆423、第三连杆433的两端，且所述关节轴承的内径为6mm。

进一步的，所述操纵控制单元4还包括：所述第一连杆413、第二连杆423、第三连杆433采用钢棒或铝棒或管件加工成形。

进一步的，所述操纵控制单元4还包括：在所述操纵舵面6处于中立位值时，所述第一连杆413、第二连杆423、第三连杆433的中心轴线分别与所述第一摇臂414、第二摇臂424、第三摇臂434的中心轴线保持垂直。

具体而言，所述第一连杆413、第二连杆423、第三连杆433、第四连杆416采用钢棒或铝棒或管件加工成形，且所述第一连杆413、第二连杆423、第三连杆433、第四连杆416的两端均装有关节轴承，且所述关节轴承的内径为6mm，其中，所述连杆总长度均可调整，当所述操纵舵面6处于中立位值时，所述第一连杆413、第二连杆423、第三连杆433的中心轴线分别与所述第一摇臂414、第二摇臂424、第三摇臂434的中心轴线保持垂直，也就是说，当所述操纵舵面6处于中立位值时，各连杆的中心轴线与摇臂的中心轴线保持垂直。

实施例二

下面对本实用新型的一种无人机飞行操纵系统的使用方法进行详细说明，具体如下：

在本实施例中，有人机为双发三叶螺旋桨、活塞式煤油发动机，机体为碳纤维加玻纤布等组成的复合材料结构，起飞重量为1300Kg 至2000Kg；将该有人驾驶飞机改装成无人驾驶飞机的飞行操纵系统，即在原机操纵系统的基础上，拆除飞行员操纵杆及脚蹬，加装重新设计的摇臂、连杆及舵机操纵机构而成。其主要由升降舵偏转操纵单元 43，副翼偏转操纵单元42，方向舵偏转操纵单元44，前轮转向操纵单元41组成，各单元尽量保持原机的传动杆系不变，通过设计计算合理选择新研产品的接入点，以满足传动比、传动系数及结构空间安装要求。所述前轮转向操纵单元41、副翼偏转操纵单元42、升降舵偏转操纵单元43、方向舵偏转操纵单元44的减速比相同；所述前轮转向操纵单元41、所述副翼偏转操纵单元42、所述升降舵偏转操纵单元43的减速器结构一样，且安装结构一样。

进一步的，所述前轮转向操纵单元41、副翼偏转操纵单元42、升降舵偏转操纵单元43、方向舵偏转操纵单元44按照给定的传动比关系，在原机适当位置接入机械结构，按照所述第一控制单元2给出的指令信号进行操纵动作来实现舵面的偏转。同时所述机载传感器1 会实时反馈飞机姿态给所述第一控制单元2进行解算，据此进一步发出控制指令。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、在本实用新型实施例提供的一种无人机飞行操纵系统，所述操纵系统包括：采集无人机飞行信息的机载传感器；接收所述无人机飞行信息，进行逻辑运算后发出控制信号的第一控制单元，所述第一控制单元的输入端与所述机载传感器的输出端通信连接；接收所述控制信号的第二控制单元，所述第二控制单元的输入端与所述第一控制单元的输出端通信连接；操纵控制单元，所述操纵控制单元与所述第二控制单元连接，且所述操纵控制单元包括前轮转向操纵单元、副翼偏转操纵单元、升降舵偏转操纵单元、方向舵偏转操纵单元；前轮转向叉耳，所述前轮转向叉耳的一端与所述前轮转向操纵单元的一端连接，另一端与所述机载传感器连接；操纵舵面，所述操纵舵面与所述机载传感器连接。解决了现有技术中因累计间隙较大，导致偏转角度或系统响应达不到控制系统的要求，采用大扭矩液压舵机带来的系统组成比较复杂、制造精度要求高和装配困难、液压系统发生故障不易检查和排除和系统延迟的技术问题，达到了实现飞机在地面滑行、空中飞行和着陆滑跑的有效操纵，提高转弯效率，解决中低速滑行阶段的偏航问题；机械效率较高、精度高的技术效果。

2、本实用新型实施例通过前轮转向操纵单元具体包括第一谐波减速器舵机、第一减速器、第一连杆、第一摇臂，其中，所述第一谐波减速器舵机、第一减速器、第一连杆、第一摇臂依次连接；所述副翼偏转操纵单元具体包括第二谐波减速器舵机、第二减速器、第二连杆、第二摇臂，其中，所述第二谐波减速器舵机、第二减速器、第二连杆、第二摇臂依次连接；所述升降舵偏转操纵单元具体包括第三谐波减速器舵机、第三减速器、第三连杆、第三摇臂，其中，所述第三谐波减速器舵机、第三减速器、第三连杆、第三摇臂依次连接；所述方向舵偏转操纵单元具体包括第四谐波减速器舵机、第四减速器，其中，所述第四谐波减速器舵机与所述第四减速器连接。进一步解决了用大扭矩液压舵机带来的系统组成比较复杂、制造精度要求高和装配困难、液压系统发生故障不易检查和排除和系统延迟的技术问题，进一步达到了放大输出扭矩，可以按要求实现力、传动比、偏转角度的变化的技术效果。

尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型实施例的精神和范围。这样，倘若本实用新型实施例的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。