滚轴电机2处绕线后才能与控制器4连接。
[0028]作为优选，俯仰轴电机3与控制器4连接的绕线从第二连接臂6内穿过后再与控制器4连接，航向轴电机I与控制器4连接的绕线线从第一连接轴臂5内穿过后再与控制器4连接。
[0029]控制器4的形状没有特殊限定，能够安装在横滚轴电机2的后方即可;作为优选，本实施例中控制器4为矩形结构，控制器4为软硬结合板。
[0030]本发明中通过将控制器4设置于航向轴电机I的下方，能够将航向轴电机I下方结构的整体质量增加，同时还能够使航向轴电机下方的机构的质心到航向轴的垂直距离增加，航向轴电机I下方结构的质量、质心到航向轴的距离增加后，航向轴的转动惯量也相应增加，进而解决了航向轴转动惯量小不能增稳的问题。同时控制器是该云台不可缺少的部件，在增加航向轴电机下方结构的整体质量的同时又避免了云台的整体质量增加，进一步保证了云台整体质量轻。
[0031]实施例二
[0032]本实施例中与实施例一不同之处在于:
[0033]本实施例中控制器4位于横滚轴电机2的前方，且控制器4固定于横滚轴电机2或第二连接臂6上。
[0034]本实施例中横滚轴电机2的前方具体是指横滚轴电机转子22的前方;同时，为了满足上述结构布局，本实施例中第一连接轴臂5的长度应大于实施例一中第一连接轴臂5的长度。
[0035]本实施例中其余结构与实施例一均相同，故在此不再赘述。
[0036]实施例三
[0037]本实施例中与实施例一不同之处在于:
[0038]控制器4固定设置于俯仰轴电机3后方。即成像装置与控制器4分别位于俯仰轴电机3的前后位置，俯仰轴电机3带动成像装置7转动过程中控制器4不会随俯仰轴电机3转动。同时本实施例中第一连接轴臂5的长度大于实施例一中第一连接轴臂5的长度，防止因重量改变而引起的质心偏移导致飞行器整体不平稳。
[0039]本实施例中其余结构与实施例一均相同，故在此不再赘述。
[0040]实施例四
[0041]本实施例中与实施例一的不同之处在于:
[0042]控制器4位于航向轴电机I的正下方，且控制器4固定设置于航向轴电机I上。具体地，控制器4固定设置在航向轴电机定子11上。此时第一连接轴臂5的长度需要相应的增加。
[0043]本实施例中其余结构与实施例一均相同，故在此不再赘述。
[0044]实施例五
[0045]当控制器位于飞行器上时，航向轴电机I的航向轴电机定子11与第一连接轴臂5的一端相连;第一连接轴臂5的另外一端与横滚轴电机的横滚轴电机定子21相连;横滚轴电机的横滚轴电机转子22与第二连接臂6的一端相连，第二连接臂6的另外一端与俯仰轴电机的定子31相连。
[0046]为了保证使航向轴的转动惯量增加，第一连接轴臂5与第二连接轴臂6的长度需要增加，增加第一连接轴臂5与第二连接轴臂6长度的目的是为了增加航向轴电机下方结构的质心到航向轴的距离，以增大转动惯量。以便增加航向轴电机I下方结构的质心到航向轴的垂直距离，进而增加航向轴的转动惯量。
[0047]其他实施例中可以通过在航向轴电机I的下方增加配重块来实现增加转动惯量的目的。
[0048]本实施例中将控制器4放置于飞行器上后，能够将云台整理质量减轻，同时增加第一连接轴臂5与第二连接轴臂6的长度后增加的质量小，不会超出云台允许的最大重量，进而保证了云台重量不仅轻的同时航向轴的转动惯量大，已达到增稳的目的。
[0049]注意，以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种云台，包括航向轴电机(I)、横滚轴电机(2)、俯仰轴电机(3)以及控制器(4)，所述航向轴电机(I)与横滚轴电机(2)通过第一连接轴臂(5)连接，所述横滚轴电机(2)与俯仰轴电机(3)通过第二连接轴臂(6)连接，其特征在于，所述控制器(4)位于航向轴电机(I)的下方或飞行器上。2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述横滚轴电机(2)位于航向轴电机(I)的下方，所述控制器(4)位于横滚轴电机(2)的后方，所述控制器(4)与横滚轴电机(2)分别固定设置于第一连接轴臂(5)的两侧。3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述第一连接轴臂(5)包括互相垂直设置的第一连接段(51)和第二连接段(52)，所述第一连接段(51)上凸设有第一收容座(53)，所述第二连接段(52)上凸设有第二收容座(54)，所述航向轴电机(I)容置在第一收容座(53)内，所述横滚轴电机(2)容置在第二收容座(54)内； 所述第二连接轴臂(6)包括互相垂直设置的第三连接段(61)和第四连接段(62)，所述第三连接段(61)上凸设有第三收容座(63)，所述第四连接段(62)上凸设有第四收容座(64)，所述横滚轴电机(2)容置在第三收容座(63)内，所述俯仰轴电机(3)容置在第四收容座(64)内。4.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述横滚轴电机(2)位于航向轴电机(I)的下方，所述控制器(4)位于横滚轴电机(2)的一侧，且所述控制器(4)固定于横滚轴电机(2)或第二连接臂(6)上。5.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述俯仰轴电机(2)位于航向轴电机(I)的下方，所述控制器(4)固定设置于俯仰轴电机(3)的一侧。6.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述控制器(4)位于航向轴电机(I)的正下方，且所述控制器(4)固定设置于航向轴电机(I)上。7.根据权利要求1-6任一项所述的云台，其特征在于，所述控制器(4)为矩形结构，且所述控制器(4)为软硬结合板。
【专利摘要】本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种用于飞行器上搭载成像装置的云台。该云台包括航向轴电机、横滚轴电机、俯仰轴电机以及控制器，航向轴电机与横滚轴电机通过第一连接轴臂连接，横滚轴电机与俯仰轴电机通过第二连接轴臂连接，控制器位于航向轴电机的下方或飞行器上。本发明中通过将控制器设置于航向轴电机的下方，能够将航向轴电机下方的结构的整体质量增加，航向轴下方结构的质量增加后，航向轴的转动惯量也相应增加，进而解决了航向轴转动惯量小不能增稳的问题。同时控制器是该云台不可缺少的部件，在增加航向轴电机下方结构的整体质量的同时又避免了云台的整体质量增加，进一步保证了云台整体质量轻。
【IPC分类】B64D47/08
【公开号】CN105599914
【申请号】CN201610006939
【发明人】孙宏涛, 任献伟, 王超, 刘庚鹏
【申请人】零度智控（北京）智能科技有限公司
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2016年1月5日