一种云台的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种用于飞行器上搭载成像装置的云台。
【背景技术】
[0002]通常的无人飞行器机载云台是指用于安装成像装置的支撑工作台，该成像装置可为摄像机或者照相机。通过对云台的调整来实现成像装置镜头对目标摄像的目的。云台上的航向轴电机多为反装，而横滚轴电机以及俯仰轴电机则为正装。所谓反装即电机定子部连接转动轴臂，电机转子部连接固定轴臂，而正装则与反装相反。
[0003]随着技术的发展，云台逐渐向体积小、重量轻、低成本的方向发展，但是当云台绕航向轴转动时，很可能会出现因航向轴转动惯量小，而无法达到飞行器以及云台在飞行过程中整体平稳的目的。为了解决该问题，现有技术中在云台上安装了配重装置，但是这种解决技术手段增加了云台零部件，使云台整体质量增加，达不到云台整体质量轻的目的。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提出一种云台，能够解决航向轴转动惯量小而不能实现增稳的问题。为达此目的，本发明采用以下技术方案:
[0005]—种云台，包括航向轴电机、横滚轴电机、俯仰轴电机以及控制器，所述航向轴电机与横滚轴电机通过第一连接轴臂连接，所述横滚轴电机与俯仰轴电机通过第二连接轴臂连接，所述控制器位于航向轴电机的下方或飞行器上。
[0006]作为优选，所述横滚轴电机位于航向轴电机的下方，所述控制器位于横滚轴电机的后方，所述控制器与横滚轴电机分别固定设置于第一连接轴臂的两侧。
[0007]作为优选，所述第一连接轴臂包括互相垂直设置的第一连接段和第二连接段，所述第一连接段上凸设有第一收容座，所述第二连接段上凸设有第二收容座，所述航向轴电机容置在第一收容座内，所述横滚轴电机容置在在第二收容座内；
[0008]所述第二连接轴臂包括互相垂直设置的第三连接段和第四连接段，所述第三连接段上凸设有第三收容座，所述第四连接段上凸设有第四收容座，所述横滚轴电机容置在第三收容座内，所述俯仰轴电机容置在第四收容座内。
[0009]作为优选，所述横滚轴电机位于航向轴电机的下方，所述控制器位于横滚轴电机的前方，且所述控制器固定于横滚轴电机或第二连接臂上。
[0010]作为优选，所述俯仰轴电机位于航向轴电机的下方，所述控制器固定设置于俯仰轴电机的后方。
[0011]作为优选，所述控制器位于航向轴电机的正下方，且所述控制器固定设置于航向轴电机上。
[0012]作为优选，所述控制器为矩形结构，且所述控制器为软硬结合板。
[0013]本发明中通过将控制器设置于航向轴电机的下方，能够将航向轴电机下方的结构的整体质量增加，同时还能增加航向轴电机下方质心到航向轴的垂直距离，航向轴下方结构的质量、航行轴下方结构的质心到航向轴的距离增加后，航向轴的转动惯量也相应增加，进而解决了航向轴转动惯量小不能增稳的问题。同时控制器是该云台不可缺少的部件，在增加航向轴电机下方结构的整体质量的同时又避免了云台的整体质量增加，进一步保证了云台整体质量轻。
[0014]当控制器设置于飞行器上时，减小了飞行器的负荷，同时增大连接轴臂的长度，进一步的增加了转动轴的转动惯量。
【附图说明】
[0015]图1是本发明实施例一提供的云台的结构示意图；
[0016]图2是本发明实施例一提供的云台的正视图。
[0017]图中:
[0018]1、航向轴电机;11、航向轴电机转子;2、横滚轴电机;21、横滚轴电机转子;3、俯仰轴电机;31、俯仰轴电机转子;4、控制器;5、第一连接轴臂;51、第一连接段;52、第二连接段；53、第一收容座;54、第二收容座;6、第二连接轴臂;61、第三连接段;62、第四连接段;63、第三收容座;64、第四收容座;7、成像装置;8、云台。
【具体实施方式】
[0019]为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本发明的技术方案。
[0020]在本发明的描述说明中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“中”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0021 ] 实施例一
[0022]请参阅图1，本实施例中提供了一种云台8，该云台包括航向轴电机1、横滚轴电机
2、俯仰轴电机3以及控制器4，其中航向轴电机I上方设置有与飞行器相连接的连接台(图未不出)，航向轴电机I与横滚轴电机2通过第一连接轴臂5连接，横滚轴电机2与俯仰轴电机3通过第二连接轴臂6连接，控制器4位于航向轴电机I的下方或飞行器上。
[0023]当控制器位于航向轴电机I的下方时，横滚轴电机定子(图未示出)与第一连接轴臂5相连，其横滚轴电机转子21与第二连接轴臂6相连;而俯仰轴电机定子(图未示出)与第二连接轴臂6相连，俯仰轴电机3的前方设置有成像装置7，具体地，俯仰轴电机转子31的前方设置有成像装置7。
[0024]请结合参阅图1和图2，本实施例中控制器4位于横滚轴电机2的后方，同时横滚轴电机2位于航向轴电机I的下方;具体地，控制器4与横滚轴电机2分别固定设置于第一连接轴臂5上，该第一连接轴臂5包括互相垂直设置的第一连接段51和第二连接段52，第一连接段51上凸设第一收容座53，第二连接段52上设置第二收容座54，航向轴电机I容置在第一收容座53内，横滚轴电机2容置在在第二收容座54内，控制器4位于第二收容座54的一侧且位于横滚轴电机2的后方。
[0025]第二连接轴臂6包括互相垂直设置的第三连接段61和第四连接段62，第三连接段61上凸设有第三收容座63，第四连接段62上凸设有第四收容座64，横滚轴电机2容置在第三收容座63内，俯仰轴电机3容置在第四收容座64内。
[0026]航向轴电机下方没有设置控制器4时，航向轴电机I的下方的结构的质心到航向轴的垂直距离小，且航向轴电机I的下方的结构的质量无改变时航向轴转动惯量小，在飞行器飞行过程中增稳效果差。本实施例中如图1所示航向轴电机I以下的结构为长条形，此时航向轴电机I下方结构的质心到航向轴的垂直距离增加，由于控制器位于航向轴电机下方，因此航向轴下方结构的的整体质量也会增加，因此航向轴的转动惯量随距离、质量增加而增加，从而达到快速增稳的效果。
[0027]由于电机与控制器的连接线从电机定子引出，当控制器4安装在云台上方时，为保证云台正常运转，航向轴电机1、横滚轴电机2、俯仰轴电机3与控制器4的连接线均需要绕线才能再和控制器4相连，安装过程中绕线较为繁琐。而控制器4安装在横滚轴电机2的后方则能够解决上述问题，横滚轴电机2与控制器4之间的连接线、航向轴电机I与控制器4的连接线不必绕线就可以直接连接控制器4，但是俯仰轴电机3与控制器4之间的连接线需要在横