传输系统以及传输系统中的教导方法

专利名称：传输系统以及传输系统中的教导方法
技术领域：
本发明涉及一种设有用于在轨道部分上传输被传输物体(例如用 于制造半导体器件的各种基片等)的传输装置的传输系统，以及所述 传输系统中的教导方法。这里，"被传输物体"是指一种产品、中间 产品、部件、物品、工件、部分制成品、商品等，或者是指用于容纳 这样的产品的盒子或者容器等，其己经被或者将被该装置进行传输。
背景技术：
作为这种类型的传输系统，存在这样一种系统，它具有OHT (Overhead Hoist Transport:高架提升传输)类型的传输装置，所述传 输装置在安装在天花板上或者附近的轨道部分上行进。在该系统中， 通过传输设备夹持或者保持被传输物体来进行转移。在这样的传输系 统中，为了使得传输装置能够可靠地夹持被传输物体，在执行转移中， 提供关于传输装置的停止位置等的教导。
例如，日本专利申请公开No.Hei 11-349280中公开了一种通过检 测在传输装置的停止位置中的移动量来进行教导的技术。此外，日本 专利申请公开No.2005-170544公开了 一种利用识别标记检测在停止位 置中的移动量来进行教导的技术。此外，日本专利申请公开 No.2006-69687公开了一种利用空间坐标位置的校正值来进行教导的技 术。
然而，在某些情形中，根据传输装置和被传输物体之间的位置关 系，教导中所使用的停止位置的移动量等引起误差。具体地，当例如 通过巻起或者展开升降带等而从传输装置主体拉长或者提升夹持被传 输物体的夹持设备来进行转移时，或者当加载设备从行进设备滑动到
轨道的侧面一一诸如横向转移一一时或者在类似的情形中，误差是显 著的。因此，如同上述技术，如果通过在一个条件下检测移动量来提 供教导或者在类似的情形中，则存在例如不能提供准确教导的技术问 题。

发明内容
因此，本发明的目的是提供一种允许更加可靠地对于转移被传输 物体进行教导的传输系统以及在所述传输系统中的教导方法。
通过一种传输系统可以实现本发明的上述目的，所述传输系统设 有轨道部分；沿着所述轨道部分设置的多个加载平台，在至少一个 方向中，其相对于所述轨道部分的位置彼此不同，并且能够在其每一 个之上放置被传输物体；多个传输车，其每一个具有(i)沿着所述轨 道部分行进的行进设备和(ii)加载设备，该加载设备被安装在所述行 进设备上，能够沿着所述至少一个方向移动，并且能够加载在所述多 个加载平台的每一个上放置的所述被传输物体；第一检测设备，用于 检测第一基准位置，所述第一基准位置是当基准传输车加载所述被传 输物体时所述加载设备相对于所述多个加载平台的每一个的位置，所 述多个传输车中的至少一个被视为所述基准传输车；第二检测设备， 用于检测第二基准位置，所述第二基准位置是当所述多个传输车中除 了所述基准传输车之外的其它传输车的每一个加载所述被传输物体时 所述加载设备相对于每个基准加载平台的位置，所述多个加载平台中 的至少两个被视为所述基准加载平台，所述至少两个基准加载平台的 位置在至少-一个方向上彼此不同；以及教导设备，用于基于所检测的 第一和第二基准位置提供与当所述其它传输车的每一个加载所述被传 输物体时所述加载设备相对于所述多个加载平台中除了所述基准加载 平台之外的其它加载平台的每一个的位置相关的教导。
根据本发明的传输系统，在其操作中，首先，所述多个传输车中 的至少一个被视为基准传输车，并且通过所述第一检测设备来检测第
一基准位置，其中所述第一基准位置是当所述基准传输车加载所述被 传输物体时所述加载设备相对于所述多个加载平台中的每一个的位
置。典型地对于所有的所述多个加载平台检测所述第一基准位置。艮fJ， 检测用于所述多个加载平台的多个第一基准位置。附带地，所述"位 置"在这里包括所述加载设备的空间坐标(即，X、 Y和Z坐标)等， 或者能够指定所述加载设备的位置的任何参数。例如，如果所述加载 设备没有移动或者没有移位，则表示所述行进设备在所述轨道部分上 的位置的一个参数就足够了。对于随后描述的第二基准位置同样如此。
所述多个加载平台被沿着所述轨道部分设置并且使得在至少一个 方向上所述加载平台相对于所述轨道部分的位置彼此不同。附带地， "沿着轨道部分"意指所述平台可以被设置在一定范围中，在该范围 内，所述传输车加载可以加载所放置的被传输物体。此外，"所述加 载平台…位置彼此不同"不限于所有加载平台的位置彼此不同的意义， 而是可以意指至少一个加载平台的位置和另一个或者其它加载平台的 位置彼此不同。例如，其中在竖直方向上存在一个高的加载平台和一 个低的加载平台的情形是这里的"所述加载平台…位置彼此不同"的 情形。此外，其中所述加载平台的位置彼此不同的至少一个方向是其 中为所述传输车提供的所述加载设备能够移动的方向。
例如，当所述基准传输车加载放置在所述多个加载平台的每一个 上的被传输物体时，可以检测所述第一基准位置。所述传输车利用所 述行进设备在所述轨道部分上行进以接近所述加载平台的每一个，将 所述加载设备移动或者移位到其中能够加载放置在所述加载平台上的 所述被传输物体的位置处，并且加载所述被传输物体。因此，当所述 被传输物体被放置在所述加载平台上时，在实际执行加载时仅需移动 或者移位所述加载设备以便加载所述被传输物体以及检测所述加载设 备的位置。附带地，即使实际上不加载所述被传输物体，也能够检测 所述第一基准位置。
当检测所述第一基准位置时，将在至少一个方向上位置不同的至 少两个加载平台视为所述基准加载平台。然后，通过所述第二检测设 备来检测所述第二基准位置，其中所述第二基准位置是当其它传输车 中的每一个加载所述被传输物体时所述加载设备相对于所述基准加载 平台的位置。如在上述的第一基准位置中，当其它传输车的每一个加 载放置在所述基准加载平台上的所述被传输物体时，可以检测所述第 二基准位置。附带地，这里，将至少两个加载平台视为所述基准加载 平台，所以对于各个其它传输车来检测所述至少两个第二基准位置。
当检测所述第二基准位置时，基于所述第一和第二基准位置，提 供当其它传输车的每一个加载所述被传输物体时关于所述加载设备相 对于所述多个加载平台中除了所述基准加载平台之外的其它加载平台 中的每一个的位置的教导。附带地，"教导"意指当所述基准传输 车加载所述被传输物体时，基于所述加载设备的位置(即，所述第一 基准位置)，除了所述基准传输车之外的其它传输车执行位置校正以 便加载在除了其中不执行位置检测的基准加载平台之外的加载平台上 放置的所述被传输物体。典型地，通过获得第一基准位置和第二基准 位置之间的差异并且校正所述差异来执行上述操作。
这里，具体地，在本发明中，能够对于每个基准加载平台提供教 导，因为如上所述对于位置彼此不同的至少两个基准加载平台检测第 二基准位置。换言之，能够基于当所述加载设备加载所述被传输物体 时的移动量(或者距离)单独地提供所述教导。更具体地，例如，能 够在当加载被放置在远离所述轨道部分的所述加载平台上的所述被传 输物体时和当加载被放置在靠近的加载平台上的所述被传输物体时之 间进行不同的位置校正。因而，能够鉴于由于所述加载设备的移动或 者移位而引起的误差(即，当所述加载设备具有不同的移动量或者距 离时从所述第一基准位置移位的误差)提供教导。附带地，降低所述 基准加载平台的数目允许更短时间的和更加容易的教导，而增加所述 数目允许更加准确的教导。
如以上所解释的，根据本发明的传输系统，能够提供更加准确的 教导。因此，所述传输车能够更加可靠地加载所述被传输物体。
在本发明的传输系统的一个方面中，将所述多个加载平台设置成 在作为所述至少一个方向的交叉于水平方向的交叉方向上位置彼此不 同，所述加载设备可以在所述交叉方向上升高或者降低，并且将在所 述多个加载平台中在所述交叉方向上位置彼此不同的所述加载平台设 置为所述基准加载平台。
根据该方面，布置所述多个加载平台，以使得所述加载平台至少 在交叉于水平方向的交叉方向上位置彼此不同。为所述传输车提供的 所述加载设备可以在所述交叉方向上升高或者降低。附带地，所述"交
叉于水平方向的交叉方向(crossing direction)"典型地是竖直方向， 但是不是必须意指严格的竖直方向。即，"升高或者降低"可以是斜 向下或者斜向上地移动。由于所述加载设备能够升高或者降低，所以 所述加载设备能够加载在交叉于水平方向的方向上位置不同的所述加 载平台上放置的所述被传输物体。
这里，在本发明中，具体地，将在所述多个加载平台中的在交叉 于水平方向的方向上位置不同的所述加载平台设置为所述基准加载平 台。典型地，将高度不同的加载平台(例如，高的加载平台和低的加 载平台)设置为所述加载平台。因而，对于在交叉于水平方向的方向 上位置不同的所述加载平台的每一个，检测第二基准位置。因而，能 够鉴于由于加载设备的升高或者降低而引起的与所述加载设备的位置 相关的误差提供教导。
在本发明的传输系统的另一个方面中，将所述多个加载平台设置 成在作为所述至少一个方向的沿水平方向的方向上位置彼此不同，所 述加载设备能够在沿所述水平方向的方向上延伸，并且将在所述多个 加载平台中的在沿水平方向的方向上位置彼此不同的所述加载平台设 置为所述基准加载平台。
根据该方面，设置所述多个加载平台，以使得所述平台至少在沿 水平方向的方向上位置不同。为所述传输车提供的所述加载设备能够 在沿水平方向的方向上延伸。附带地，"沿水平方向的方向"典型地 是水平方向，但是不是必须意指严格的水平方向。即，"延伸"可以 是斜向下或者斜向上移动。因为所述加载设备能够延伸，所以所述加 载设备能够加载在沿水平方向的方向上位置不同的所述加载平台上放 置的所述被传输物体(即，横向转移)。
这里，在本发明中，具体地，将在所述多个加载平台中的在沿水 平方向的方向上位置彼此不同的所述加载平台设置为所述基准加载平 台。典型地，将距所述轨道部分的水平距离彼此不同的所述加载平台 (例如，靠近所述轨道部分的加载平台和远离所述轨道部分的加载平 台)设置为所述加载平台。因而，对于在沿水平方向的方向上位置彼 此不同的所述加载平台的每一个，检测所述第二基准位置。因而，能 够鉴于由于加载设备的延伸而引起的与所述加载设备的位置相关的误 差来提供教导。
在本发明的传输系统的另一个方面中，将所述多个加载平台设置 成在交叉于水平方向的交叉方向以及作为所述至少一个方向的沿水平 方向的方向上位置彼此不同，所述加载设备可以在交叉方向上升高或 者降低并且在水平方向的方向上延伸，并且将在所述多个加载平台中 的在所述交叉方向和沿水平方向的方向中的至少一个方向上位置彼此 不同的加载平台设置为所述基准加载平台。
根据该方面，设置所述多个加载平台，以使得所述平台至少在(i) 交叉于水平方向的交叉方向和(ii)沿水平方向的方向上位置不同。为 所述传输车提供的加载设备能够在交叉方向上升高或者降低并且能够
在沿水平方向的方向上延伸。因为所述加载设备能够升高或者降低以 及延伸，所述加载设备能够加载在交叉于水平方向的方向上和沿水平 方向的方向上位置不同的加载平台上放置的被传输物体。
这里，在本发明中，具体地，将在所述多个加载平台中的在交叉 于水平方向的方向上和沿水平方向的方向上位置彼此不同的加载平台 设置为所述基准加载平台。因而，对于在交叉于水平方向的方向上和 沿水平方向的方向上位置彼此不同的加载平台的每一个，检测所述第 二基准位置。因而，能够鉴于由于加载设备的升高或者降低以及延伸 而引起的与所述加载设备的位置相关的误差提供教导。在这方面，所 述加载设备能够在两个方向上移动(升高或者降低，和延伸)，可能 由于位移而导致存在更为显著的与所述加载设备的位置相关的误差。 因此，通过提供如上所述教导，能够更加有效地提高准确性。
在本发明的传输系统的另一个方面中，在所述多个加载平台中， 在所述至少一个方向上位置彼此差别相对大的幅度的一对加载平台被 设置为所述基准加载平台。
根据该方面，将在所述多个加载平台中的在所述至少一个方向上 位置差别相对显著的--对加载平台设置为所述基准加载平台，并且对 于所述基准加载平台的每一个检测所述第二基准位置。附带地，"在 所述至少一个方向上位置差别相对大的幅度的一对加载平台"意指与 从所述多个加载平台提取的另一对或者多对中的每一个相比位置彼此 差别更加显著的一对加载平台。理想地，将位置彼此差别最显著的一 对加载平台设置为所述基准加载平台，但是实际上，可以将位置差别 超过预先设置的阀值的一对加载平台设置为所述基准加载平台。
如果将位置彼此差别相对大幅度的所述对加载平台设置为所述基 准加载平台，则对于其中所述加载设备具有相对显著不同的移动量(或 者距离)的每一种情形，检测所述第二基准位置。所述加载设备的移
动量(或者距离)差别越显著，则认为与所述加载设备的位置相关的 误差越大。因而，如果在其中它们具有较高程度的不同的移动量(或 者距离)的情形中检测所述第二基准位置，则能够更加有效地执行位 置校正。
如上所解释，根据该方面的所述传输系统，能够更加有效地提高 教导准确性。
在本发明的传输系统的另一个方面，它进一步设有标签，该标 签是为所述被传输物体提供的并且在其中存储用于识别所述被传输物 体的信息；和天线，该天线是为所述行进设备提供的并且能够读取所 述信息，所述加载设备能够将所加载的被传输物体移位到其中所述天 线能够读取所述信息的位置处。
根据该方面，所述被传输物体设有在其中存储用于识别所述被传 输物体的信息的标签。此外，所述行进设备设有能够读取存储在为所 述被传输物体提供的所述标签中的所述信息的天线。在所述标签中， 例如，将用于识别所述被传输物体的识别号等记录为所述信息。所述 标签例如是RFID标签等，并且通过使所述天线接近所述标签来执行所 述读取。
这里，在该方面中，具体地，通过所述加载设备移动，能够将所 述被传输物体移位到其中所述天线能够读取存储在所述标签中的所述 信息的位置处。因而，能够读取在为所加载的被传输物体提供的所述 标签中的所述信息，并且可靠地识别所述被传输物体。
例如，在某种类型的标签中，在所述标签和所述天线之间的通信 距离短，因此必须使所述标签非常近地(例如，几个cm的水平)接近 所述天线；否则，不能读取所述信息。换言之，如果将它构造成即使 在远距离位置中也能够读出信息，则来自许多标签的信号相混合，这
使得难以读取所述信息，所以在实践中，将在所述标签和所述天线之 间的通信距离设置为极短。在这种情形中，通过加载设备移位被传输 物体以使得标签和天线彼此近地定位，能够可靠地执行读取。附带地， 即使当检测上述第一和第二基准位置并且提供教导时也能够执行这样 的操作。
此外，如果可以将设有标签的所述被传输物体移位到其中能够读 取所述信息的位置处，则能够在设计时提高所述天线的设置位置的自 由度，例如，能够将天线设置于其中当所述加载设备加载所述被传输 物体时不妨碍移位的位置处。
如上所解释，根据该方面的传输系统，能够可靠地识别所加载的 被传输物体。此外，因为天线具有高自由度的设置位置，所以这在设 计中极为有用。
在上述其中提供了标签和天线的方面中，它可进一步设有检测 设备，用于当将所述被传输物体加载在所述加载设备上时，通过在在 天线不能读取所述信息的不可读位置和天线能够读取所述信息的可读 位置之间连续地或者间歇地移动所述加载设备的同时监视由所述天线 读出取的信息来检测可读位置，该可读位置是能够读取所述信息的位 置，所述教导设备还基于至少所检测的可读位置来提供关于其中能够 读出所述信息的位置的教导。
利用这样的构造，加载有所述被传输物体的加载设备在其中所述 天线不能读取存储在所述标签中的所述信息的不可读位置和其中能够 读取所述信息的可读位置之间连续地或者间歇地移动或者移位，其中 所述被传输物体被加载在所述加载设备上。例如，它在接近天线和标 签的位置中以小运动执行往复操作等。然后，通过监视由所述天线读 取的所述信息，来检测能够读取所述信息的所述可读位置。然后，基于所检测的可读位置，提供与能够读取所述信息的位置 相关的教导。因而，在另一传输车中，如果将所述被传输物体移位到 由所述教导所表示的位置处，则能够可靠地读出所述信息。附带地， 除了所述可读位置外，还可以基于第一和第二基准位置来提供这样教导。
如上所解释，根据本方面的传输系统，能够以更短的时间并且容 易地在另一传输车中读取信息。因此，能够有效率地执行传输，同时 可靠地识别所述被传输物体。
通过一种在传输系统中的教导方法也能够实现本发明的上述目 的，所述传输系统设有轨道部分；沿所述轨道部分设置的多个加载 平台，在至少一个方向中，该多个加载平台相对于所述轨道部分的位 置彼此不同，并且能够在其每一个之上放置被传输物体；以及多个传 输车，每一个具有(i)沿着所述轨道部分行进的行进设备和(ii)加载 设备，该加载设备被安装在所述行进设备上，能够沿着所述至少一个 方向移动，并且能够加载放置在所述多个加载平台的每一个上的所述 被传输物体，所述教导方法包括第一检测过程，用于检测第一基准 位置，所述第一基准位置是当基准传输车加载所述被传输物体时所述 加载设备相对于所述多个加载平台的每一个的位置，其中所述多个传 输车中的至少一个被视为所述基准传输车；第二检测过程，用于检测 第二基准位置，所述第二基准位置是当所述多个传输车中除了所述基 准传输车之外的其它传输车的每一个加载所述被传输物体时所述加载 设备相对于每一个基准加载平台的位置，其中所述多个加载平台中的 至少两个被视为所述基准加载平台，所述至少两个基准加载平台的位 置在至少一个方向上彼此不同；以及教导过程，用于基于所检测的第
一和第二基准位置提供与当所述其它传输车的每一个加载所述被传输 物体时所述加载设备相对于所述多个加载平台中除了所述基准加载平 台之外的其它加载平台的每一个的位置相关的教导。 根据本发明的所述传输系统中的所述教导方法，如在上述的本发 明的传输系统的情形中那样能够提供更加准确的教导。因此，所述传 输车能够更加可靠地加载所述被传输物体。
附带地，即使在本发明的传输系统的教导方法中，也能够釆用与 上述的本发明的传输系统相同的各个方面。
当结合在下面简要描述的附图阅读时，根据下面参考本发明的优 选实施例进行的详细描述，本发明的本质、效性以及其它特征将更加 明显。


图1是示出了第一实施例中的传输系统的结构的侧视图2是示出了执行被传输物体的转移的传输车的操作的立体图3是示出了执行被传输物体的横向转移的传输车的操作的立体
图4是示出了在第 一 实施例中的传输系统的教导操作的流程图； 图5是示出了利用远程控制器进行位置检测操作的立体图； 图6是示出了在教导中的数据处理方法的表格；和 图7是示出了第二实施例中的传输系统的结构的侧视图。
具体实施例方式
下文中将参考附图来解释本发明的实施例。
<第一实施例>
首先，将参考图1来解释第一实施例中的传输系统的结构。图1 是示出了第 一 实施例中的传输系统的结构的侧视图。
在图1中，该实施例中的传输系统设有轨道部分100;传输车
200;控制器300和加载平台500。
例如，轨道部分100被安装在天花板上或者附近，并且由诸如铝 和不锈钢的金属制成。
传输车200设有行进设备210和主体220，它们是本发明的"行 进设备"的一个示例；和移动设备230、升降带240以及夹持设备250， 它们是本发明的"加载设备"的一个示例。通过行进设备210例如利 用线性马达等提供推力，传输车200利用行进辊215的滚动而在轨道 部分100上行进。在行进设备210的下表面上，主体设备220被安装 成从行进设备210悬挂。此外，移动设备230被安装在主体220上。 移动设备230可以移动到轨道部分100的侧面(即，图1中的水平方 向)。g卩，移动设备230是横向转移类型。在移动设备230的下表面 上，利用升降带240安装用于夹持被传输物体400的夹持设备。通过 巻起(或者提升)和展开(或者降落)升降带240，夹持设备250可以 相对于主体设备220上升和下降。
在轨道部分100上设置了多个上述的传输车200，并且每一个传 输车200独立地或者协作地行进，以由此传输所述被传输物体。
控制器300例如包括运算电路、存储器等，并且存储所输入的数 据以执行运算处理等。此外，控制器300通过有线或者无线连接与传 输车200通信，以由此交换数据并且控制行进。如随后将详述地，控 制器300设有第一检测设备300a，用于检测第一基准位置；第二检 测设备300b，用于检测第二基准位置；和教导(teaching)设备300， 用于当除了基准传输车之外的传输车加载被传输物体时，基于所检测 的第一和第二基准位置，关于所述加载设备相对于除了基准加载平台 之外的每个装载平台的位置提供教导。
加载平台500可以在其上放置被传输物体400，并且在沿着轨道 部分100的位置处设置多个加载平台500。所设置的多个加载平台500
包括在高度以及离轨道部分100的水平距离不同的加载平台(参考图2
中的510、 511和512)。附带地，加载平台500可以是架子等，所述 架子被安装成使得它从天花板悬下(参考图2中的513)，以及设于地 面上的加载平台。
下面，将参考图2和图3描述在第一实施例中的传输系统的转移 操作。图2是示出了所述传输车执行被传输物体的转移的操作的立体 图。图3是示出了所述传输车执行被传输物体的横向转移的操作的立 体图。
在图2中，当在本实施例中的传输系统中的被传输物体400开始 传输后，首先，传输车200在轨道部分100上行进并且在被放置在加 载平台510上的被传输物体400的上方停止。然后，如图2所示，升 降带240被展开(或者降落)，由此夹持设备250降低或者下降至被 传输物体400的位置处。然后，夹持设备250沿着e方向(即，图2 中以Z轴作为旋转轴的旋转方向)旋转来相对于被传输物体400进行 精细定位，由此夹持被传输物体400。 一旦被传输物体400被夹持，则 升降带240被巻起(或者提升)，并且夹持设备250和被传输物体400 升高或者上升到主体220的位置处。然后，传输车200再次在轨道部 分100上行进，由此传输被传输物体400。
在图3中，如果被传输物体400被放置在离轨道部分100的侧面 一段距离(即，沿着图3中的Y方向)的加载平台520上，则移动设 备230在将升降带240展开(或者降落)之前移动到轨道部分100的 侧面，并且然后夹持设备250降低或者下降至被传输物体400的位置 处。这样的操作允许被传输物体400从轨道部分100的横向转移。
被传输物体400在上述过程中在传输车200上被转移和传输。具 体地，在该实施例中，预先执行用于在夹持设备250和被传输物体400 之间进行调准的教导操作，以使得夹持设备250能够在转移中可靠地
夹持被传输物体400。
在下文中，除了图2和图3外，还将参考图4到图6详细地解释 第一实施例中的传输系统的教导操作。图4是示出了在第一实施例中 的传输系统的教导操作的流程图。图5是示出了利用远程控制器进行 位置检测操作的立体图。图6是示出了在教导中的数据处理方法的表 格。
在图4中，在本实施例的传输系统的操作中，首先，将多个传输 车200中的一个视为基准传输车，并且所述基准传输车执行用于转移 放置在加载平台500上的被传输物体400的转移操作(步骤S1)。执 行所述转移操作直至夹持设备250到达其中它能够可靠地夹持被传输 物体400的位置。
当夹持设备250到达其中它能够夹持被传输物体的位置处时，为 控制器300提供的第一检测设备300a (参考图1)检测此时夹持设备 250的位置，作为第一基准位置(步骤S2)。附带地，这里，作为表 示所述位置的参数，它检测图2和图3中在X方向上的位置(即，行 进设备210相对于轨道部分100的位置)、在Y方向上的位置(即， 与移动设备230的移动相关的位置)、在Z方向上的位置(即，与夹 持设备250的升高(或者上升)和降低(或者下降)相关的位置)以 及在e方向的位置(即，与夹持设备250的旋转相关的位置)。利用 未示出的位置传感器、用于检测移动设备230的移动量(或者距离) 以及升降带240的展开(或者降落)量的传感器等执行这样的检测。 将所检测的第一基准位置发送到控制器300并且暂时地存储在控制器 300中(参考图1)。
在图5中，例如，通过操作员操作远程控制器610可以执行上述 步骤Sl和步骤S2中的操作。在这样的情形中，传输车200设有用于 接收从远程控制器发送的信号的接收设备610。具体地，操作员微调夹
持设备250在X、 Y、 Z和0方向上的位置以将正被传输的物体400移 位到其中它可以被夹持的位置处。当夹持设备250到达其中它能够夹 持被传输物体400的位置时，使用远程控制器610给出检测夹持设备 250的位置的指令。此外，也可以在第二基准位置的检测中执行上述通 过远程控制器610进行的操作(即，步骤S6和步骤S7)。
返回图4，当检测第一基准位置时，判断是否对于所有的所述多 个加载平台500检测了所述第一基准位置(步骤S3)。如果没有对于 所有的所述多个加载平台500检测第一基准位置(步骤S3:否)，则 基准传输车移动到其中没有检测第一基准位置的另一个加载平台(步
骤S4)，并且在所述另一个加载平台上执行上述的步骤Sl和步骤S2 中的过程。如果对于所有的所述多个加载平台500检测了第一基准位 置(步骤S3:是)，则操作流程进入步骤S5中的过程。
然后，基于所检测的第一基准位置，从多个加载平台中选择基准 加载平台(步骤S5)。关于这点，选择在X方向、Y方向、Z方向和 3方向的至少一个方向中位置不同的至少两个基准加载平台。例如， 如图2中的加载平台510和图3中的加载平台520，选择在Y方向和Z 方向位置不同的加载平台。
然后，利用在所述多个传输车200中除了所述基准传输车之外的 另一个传输车，对放置在基准加载平台上的被传输物体400执行横向 转移(步骤S6)。以与上述步骤S1中的过程相同的方式执行该过程。 即，执行该过程直至夹持设备250到达其中它能够可靠地夹持被传输 物体400的位置。
当夹持设备250到达其中它能够可靠地夹持被传输物体的位置 时，通过为控制器300提供的第二检测设备300b (参考图1)来检测 此时夹持设备250的位置，作为第二基准位置(步骤S7)。以与上述 步骤S2中的过程相同的方式执行该过程。即，检测夹持设备250的在
x、 y、 z和e方向的位置作为第二基准位置，并且将所检测的第二基 准位置发送到控制器300并且临时存储在控制器300中。
如果检测了第二基准位置，则判断是否对于所有的基准加载平台
检测了第二基准位置(步骤S8)。如果没有对所有的加载平台检测第
二基准位置(步骤S8:否)，则基准传输车移动到其中没有检测第二
基准位置的另一个加载平台(步骤S9)，并且在所述另一个加载平台 上执行上述的步骤S6和步骤S7中的过程。如果对于所有的加载平台 检测了第二基准位置(步骤S8:是)，则操作流程进入步骤S10中的 过程。
如果其它传输车中的一个对于所有的基准加载平台检测了第二基 准位置，则判断是否对于所有的其它传输车检测了第二基准位置(步 骤S10)。如果没有对于所有的其它传输车检测第二基准位置(步骤
S]0:否)，则对在所述其它传输车中的其中没有检测第二基准位置的
另一个传输车执行上述从步骤S6到步骤S8的过程(步骤Sll)。如果
对于所有的其它传输车检测了第二基准位置(步骤S10:是)，则操作
流程进入步骤S12中的过程。附带地，这里，对每个传输车执行第二 基准位置的检测；然而，有可能的是，可以同时对多个传输车执行所 述检测。即，当在一个基准加载平台上关于一个传输车检测第二基准 位置时，可以在另一个基准加载平台上关于另一个传输车检测第二基 准位置。以此方式，能够更装有效率地检测第二基准位置。
在检测了第一基准位置和第二基准位置之后，传输系统对被传输 物体400的传输实际开始。然后，当另一个传输车转移被传输物体400 时，基于第一基准位置和第二基准位置，利用为控制器300提供的控 制器300c来提供关于夹持设备250的位置的教导。例如，通过获得在 第一基准位置和第二基准位置之间的差异并且校正所述差异而提供所 述教导。在下文中，将以其中在步骤S5中选择六个基准加载平台的情 形为例，详细解释所述教导操作。
在图6中，按照下面的条件选择所述六个基准加载平台当将被
传输物体400放置在每个加载平台上时夹持设备250在Y方向上的移 动量(或者距离)大于30mm、在-30mm至U 30mm的范围内以及小于 -30111111，和在2方向上的位移量大于800mm以及小于或者等于800mm。 附带地，"-"意指沿着相反的方向移动。此外，这里，以Y方向和Z 方向作为条件来选择基准加载平台；然而，夹持设备250的任何可移 动方向(即，X方向、O方向等)均可被用做选择条件。
利用用于每个传输车的表格来管理用于教导的数据。即，根据传 输车的数目来准备图6所示的表格。在所述表格上，在X、 Y、 z和e 方向的各个方向中记录用于表示关于每个基准加载平台的在第一基准 位置和第二基准位置之间的差异的数值。当通过另一个传输车来转移 被传输物体400时，基于对所转移的被传输物体400所放置的加载平 台检测的第一基准位置，来确定使用关于第一到第六基准加载平台的 数值中的哪个数值。然后，使用所确定的数值来校正夹持设备250的 位置。
具体地，例如，如果在其中第一基准位置在Y方向上为20mm并 且在Z方向上为500mm的加载平台上进行转移，则使用关于第二基准 加载平台的数值，因为它是"-30mm《Y《30mm"并且"Z《800mm"。 即，从第一基准位置增加或者减去在第二基准加载平台中的第一基准 位置和第二基准位置之间的差异，并且将夹持设备250移位到由所计 算的数值表示的位置处。
通过执行如上所述教导操作，可以鉴于由于夹持设备250的移动 距离差异而引起的误差来执行教导。这样，可以以更高的准确度来执 行教导。因此，传输车200能够可靠地转移被传输物体400。
<第二实施例〉
下面，将参考图7解释第二实施例中的传输系统。图7是示出了
在第二实施例中的传输系统的结构的侧视图。附带地，与上述的第一
实施例相比，第二实施例的不同之处在于为被传输物体提供RFID标 签，而其它结构和操作基本相同。因而，在第二实施例中，将详细解 释与上述第一实施例不同的部分，并且将根据情况将省略对其它结构 和操作的解释。
在图7中，除了设有上述第一实施例中的传输系统的结构外，在 第二实施例中的传输系统还设有标签710和天线720。
标签70例如是RFID标签等，并且是为被传输物体400提供的。 标签710在其中存储用于识别被传输物体的信息(例如，识别码等)。
天线720被放置成不妨碍夹持设备250移动。通过与标签710无 线通信，天线720可以读取出存储在标签710中的信息。然后，天线 720将所读取的信息发送到控制器300。
例如，如果被传输物体400被转移并且被安置在图7所示位置中 时，标签710中的信息被天线720读取出。然而，在标签710与天线 720具有短的通信距离以使它使用非接触能量传递技术来从天线720获 得电能的情况下，存在标签710未处于其中天线720能够进行读取的 位置中并且因此不能读取所述信息的可能。此外，如上所述，天线720 被放置成不妨碍夹持设备250移动，因此它并非总是被置于读取标签 710的最佳位置中。因此，在其中夹持设备250移动的传输车220中， 不能读取标签710的可能性更高。
在这样的情形中，在第二实施例中的传输系统移位夹持设备250， 以改变被传输物体400的位置，由此将标签710移位到其中天线720 能够读取标签710的位置。因而，天线720能够可靠地读取标签710 中的信息。此外，上述移动操作应用在转移被传输物体400时使用的
一种机构中，以使得无需提供新的移动机构。这样，可以防止成本增 加。
在第二实施例中的传输系统还提供关于上述标签710的可读位置 的教导。即，首先，在基准传输车上，检测当天线720能够读取标签
710吋夹持设备250的位置。更具体地，通过在连续或者间歇地移位夹 持设备250的同时监视标签710的可读位置和非可读位置而检测所述 可读位置。将所检测的位置发送到控制器300并且暂时地存储在控制 器300中。然后，当除了基准传输车外的其它传输车读取标签710时， 基于存储在控制器300中的位置，来校正夹持设备250的位置。由此， 能够容易地在较短时间内读取标签710。
附带地，这里的基准传输车可以不同于在与第 一 实施例中解释的 被传输物体400的转移有关的教导中的基准传输车。
如上所解释的，根据第二实施例中的传输系统，能够在转移时可 靠地读取标签710中的信息，同时通过标签710识别被传输物体400。
在不背离本发明的精神和本质特征的情况下，可以以其它特定形 式来实施本发明。因此目前的实施例在所有方面均应被视为是说明性 的而非限制性的，本发明的范围由所附权利要求书而非前面的描述来
表示，因此意欲涵盖落入权利要求的含义和等价范围中的所有的改变。
权利要求
1.一种传输系统，包括轨道部分(100)；沿着所述轨道部分设置的多个加载平台(500)，该多个加载平台的位置在至少一个方向上相对于所述轨道部分彼此不同，并且在该多个加载平台的每一个上能够放置被传输物体；多个传输车(200)，每一个传输车具有(i)沿着所述轨道部分行进的行进设备(210)和(ii)加载设备(250)，该加载设备被安装在所述行进设备上，且其能够在所述至少一个方向上移动，以及能够加载放置在所述多个加载平台的每一个上的所述被传输物体(400)；第一检测设备(300a)，用于检测第一基准位置，所述第一基准位置是当基准传输车加载所述被传输物体时相对于所述多个加载平台的每一个的、所述加载设备的位置，其中将所述多个传输车中的至少一个视为所述基准传输车；第二检测设备(300b)，用于检测第二基准位置，所述第二基准位置是当所述多个传输车中除了所述基准传输车之外的其它传输车中的每一个加载所述被传输物体时相对于所述基准加载平台的每一个的、所述加载设备的位置，其中将所述多个加载平台中的至少两个视为所述基准加载平台，所述至少两个基准加载平台的位置在所述至少一个方向上彼此不同；以及教导设备(300c)，用于基于所检测的第一和第二基准位置，提供与当所述其它传输车的每一个加载所述被传输物体时相对于所述多个加载平台中除了所述基准加载平台之外的其它加载平台的每一个的、所述加载设备的位置相关的教导。
2. 根据权利要求1的传输系统，其中所述多个加载平台(500)被设置成在作为所述至少一个方向的交 叉方向上的位置彼此不同，其中所述交叉方向交叉于水平方向，所述加载设备(250)能够在所述交叉方向上升高或者降低，并且 在所述多个加载平台中，将在所述交叉方向上位置彼此不同的所 述加载平台设置为所述基准加载平台。
3. 根据权利要求1的传输系统，其中所述多个加载平台(500)被设置成在作为所述至少一个方向的、 沿水平方向的一方向上位置彼此不同，所述加载设备(250)能够在沿所述水平方向的所述方向上延伸，并且在所述多个加载平台中，将在沿所述水平方向的所述方向上位置 彼此不同的所述加载平台设置为所述基准加载平台。
4. 根据权利要求1的传输系统，其中所述多个加载平台(500)被设置成在交叉于水平方向的交叉方向 上以及在作为所述至少一个方向的、沿水平方向的一方向上位置彼此 不同，所述加载设备(250)能够在所述交叉方向上升高或者降低，并且 在沿所述水平方向的所述方向上延伸，并且在所述多个加载平台中，将在所述交叉方向和沿所述水平方向的 所述方向中的至少一个方向上位置彼此不同的加载平台设置为所述基 准加载平台。
5. 根据权利要求1到4中任一项的传输系统，其中 在所述多个加载平台(500)中，将在所述至少一个方向上位置彼此差别相对较大幅度的一对加载平台设置为所述基准加载平台。
6. 根据权利要求1到4中任一项的传输系统，还包括标签(710)，该标签是为所述被传输物体提供的并且在其中存储 用于识别所述被传输物体(400)的信息；和天线(720)，该天线是为所述行进设备(210)提供的并且能够 读取所述信息，所述加载设备(250)能够将所述被加载的被传输物体移位到所述天线能够读取所述信息的位置处。
7. 根据权利要求6的传输系统，还包括检测设备，用于当所述被传输物体(400)被加载在所述加载设备 上时，通过在所述天线不能读取所述信息的不可读位置和能够读取所 述信息的可读位置之间连续地或者间歇地移动所述加载设备(250)的 同时监视由所述天线(720)读取的信息来检测可读位置，该可读位置 是能够读取所述信息的位置，所述教导设备(300c)还基于至少所述被检测的可读位置来提供 关于能够读取所述信息的可读位置的教导。
8. —种传输系统中的教导方法，所述传输系统包括轨道部分 (100);沿着所述轨道部分设置的多个加载平台(500)，该多个加载平台的位置在至少一个方向上相对于所述轨道部分彼此不同，并且 能够在该多个加载平台的每一个上放置被传输物体(400);以及多个 传输车，每一个传输车具有(i)沿着所述轨道部分行进的行进设备(210) 和(ii)加载设备(250)，该加载设备被安装在所述行进设备上，并 且其能够在所述至少一个方向上移动，以及能够加载放置在所述多个加载平台的每一个上的所述被传输物体，所述教导方法包括第一检测过程，用于检测第一基准位置，所述第一基准位置是当 基准传输车加载所述被传输物体时相对于所述多个加载平台的每一个 的、所述加载设备的位置，其中将所述多个传输车中的至少一个视为 所述基准传输车；第二检测过程，用于检测第二基准位置，所述第二基准位置是当 所述多个传输车中除了所述基准传输车之外的其它传输车的每一个加 载所述被传输物体时相对于所述基准加载平台的每一个的、所述加载 设备的位置，其中将所述多个加载平台中的至少两个视为所述基准加 载平台，所述至少两个基准加载平台的位置在所述至少一个方向上彼 此不同；以及 教导过程，用于基于所检测的第一和第二基准位置，提供与当所 述其它传输车的每一个加载所述被传输物体时相对于所述多个加载平 台中除了所述基准加载平台之外的其它加载平台的每一个的、所述加 载设备的位置相关的教导。
全文摘要
一种传输系统，设有轨道部分(100)；沿着轨道部分设置的多个加载平台(500)，其在至少一个方向上相对于轨道部分的位置彼此不同；多个传输车(200)，每一个具有(i)沿轨道部分行进的行进设备(210)和(ii)加载设备(250)，其能够加载被传输物体(400)；第一检测设备(300a)，用于检测第一基准位置，该第一基准位置是当基准传输车加载所述被传输物体时所述加载设备的位置；第二检测设备(300b)，用于检测第二基准位置，该第二基准位置是当除了所述基准传输车之外的其它传输车的每一个加载所述被传输物体时所述加载设备的位置；以及传输设备(300c)，用于基于所检测的第一和第二基准位置提供与当其它传输车的每一个加载所述被传输物体时所述加载设备相对于其它加载平台的每一个的位置相关的教导。
文档编号B65G49/07GK101357715SQ20081014478
公开日2009年2月4日 申请日期2008年8月1日 优先权日2007年8月3日
发明者大西寿, 山本太郎, 藤冈慎司, 郡家伸公 申请人:日本阿西斯特技术株式会社