专利名称：提高液态软包二次包装速度的方法
技术领域：
本发明涉及一种包装技术，尤其是一种以利乐枕形式包装的软包(如利乐枕、百利包、酱油软袋、果汁软包等)的二次包装技术，具体地说是一种能与产能在30000包/小时以内的软包生产线相配套的二次包装(即装箱)方法。
背景技术：
常温液态奶在包装过程中必须使其每道工序都必须以优良的装备和稳定的性能状态予以保证。国内大规模机械化液态奶的包装生产已有25年左右的历史，而全球液态奶的二次高速智能化包装、自动检测和智能化物流和仓储的研发至少也有15年的历史，这么多年来基于技术、人才和资金等因素的约束，始终没有从根本上解决好液态奶二次包装设备和技术。而近几年来，我国常温液态奶的二次包装设备已逐步有所突破，目前已实现了常温液态奶中低速(4500-12400包/小时)二次包装的全自动化，解决了我国液态奶消费呈现快速增长、人口红利急速丧失、用工荒日趋蔓延、生产单位一线劳动力资源严重匮乏的难题，使我国高档包装机械的开发研制一下子提前了十余年。实现了我国二次包装设备从手工、半自动化到高速智能化的重大突破，解决了乳品行业、日用消费品二次包装产业及其相关的上下游配套产业一直渴望解决但始终未能获得成功的难题，其产品突显巨大商机。但随着国民生活水平的不断提高，市场消费需求也不断加大，液态奶生产产能也要与之相适应而不断提升，目前生产 单线的生产速度要达到14000包/小时，出于以下产品自身和生产环境的考虑，这时如果还依赖以往的技术和设备已无法满足这一产能和品质要求。——产品自身因素:14000包/小时的前端罐装生产还依赖手工二次包装劳动强度大，漏包和损包率闻;利乐枕包材其组成层含有脆性铝箔，不耐弯折和挤压；产品不能由类似缓冲塔的设备进行缓冲或暂停；由于包装箱内的提手扣和内折边不平整等因素，易造成利乐枕刮伤现象；为避免二次包装箱在生产搬运、输送或长途运输时对产品产生损伤，不同的厂家对包装箱内的保护措施也不同，如放置衬板或隔板等；.同一生产线需有多种产品包装规格变化；.市场对产品数量和品质要求严格，需在生产包装过程对品质进行严格监控；.人工处理批次易混淆出错、人工仓储无法保障产品出入仓信息正确性。——生产环节因素:客户生产场地时有受限(尤其是旧厂房平面布局)；客户现场技术力量(机电维护、控制和编程)时有受限；客户手工生产对劳动力需求大，而“用工荒”问题又成为困扰企业发展的一个主要因素，劳动力资源无法保障；客户前端灌装机14000包/小时高速走量对生产系统与设备配置(运输、整合、开箱、封箱和品质检测等)要求越来越高；.物流混乱，库存和需求无法及时反馈；.参与产品生产人员太多，安全隐患大，安全事故发生频率高，每天都有设备、成品和包材的损坏现象；客户对国内成套设备稳定性和售后服务保障的顾虑；客户对成套设备性价比和投资回报的考量；当原奶包装线的生产量达到14000包/小时，单件利乐枕在输送带上的速度达到645毫米/秒。如果继续通过高速机器人加减速、排列和抓取工序实现包装生产，尽管高速机器人速度可达(10米/秒)，其加(减)速度可达19G (19倍重力加速度)=190米/秒/秒，但在0.25秒的时间间隔内速度从645毫米/秒降到0，并在0.25秒内实现工夹具平移-奶包下降-工夹具放包-工夹具提升-机器人回位，将两奶包平整放入包装箱内。机器人工夹具在抓取放包的运动过程中的加(减)速度将达到32.9米/秒2，奶包将承受大约8.225牛顿的惯性力。这样一个惯性力将改变奶包外形结构，时有使奶包出现撕裂现象。此外，由于现有的二次包装线，当生产速度超过4500包/小时时，就必须在抓取环节采用高速机器人，高速机器人还存在占地面积大、成本高、使用寿命短等一系列问题，因此，利用普通机械手，如直线伺服机构驱动的机械手来代替高速机器人也是降低生产成本，提高经济效益的最佳选择。
发明内容
本发明的目的是针对现有液态奶利乐枕包存在的需使用高速机器人导致设备成本高，占地面积大以及当包装速度超过14000包/小时奶包所承受的压力易造成奶包受冲击而损坏的问题，发明一种既可取消高速机器人，又能大幅度提高液态软包二次包装速度的方法。 本发明的技术方案是:一种提高液态软包二次包装速度的方法，其特征是它包括以下步骤:首先，在液态软包包装线出口端安装一个高速高频分道器，将原液态软包装线上的单排软包分成至少两排进入二次包装生产线，以扩大软包进入二次包装线时软包之间的间隔，延长二次包装线对软包处理的时间；其次，在高速分道器的出口端安装与软包排数相等的同步带，在每个同步带上等间隔设置软包定位块，使每个软包以零速差依次平稳滑入相邻定位块之间的同步带上；最后，根据生产节拍的要求，控制抓取装置从同步带上将若干个依次排列的软包取出放入包装箱中，包装箱中放入到设定数量的软包后自动进入下一道工序完成后段处理。所述的液态软包为利乐枕奶包，所述的利乐枕奶包包装线的奶包出产速度不小于10000包/小时。所述的液态奶包为利乐枕包，所述的利乐枕奶包包装线的奶包出产速度不小于14000包/小时。高速高频分道器至少设有两次分道装置，从而将原液态软包装线上的单排软包至少分成四排进入对应的传送带，而与传送带对应的同步带的数量至少为四道。
相邻同步带之间的软包进入次序为:第一道同步带上首先接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，接着第二道同步带接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，依次类推，所有同步带上均接收到第一个软包后，第一道同步带开始接收第二个软包，进入循环，当第一道同步带上接收的软包数满足软包抓取装置一次同步抓取的数量时，抓取装置一次性将第一包同步带上的软包抓取后送入包装箱中，然后抓取装置再根据工作节拍将第二道同步带上的软包抓取后放入包装箱中，以次类推，所有伺服带上的软包均完成第一次抓取后再抓取第一道同步带上的软包，第一个包装箱中装满所需的软包后，自动进入下一道工序完成后续的包装，第二个包装箱进入对应的装箱位置。相邻同步带之间的软包进入次序为:第一道同步带上首先接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，接着第二道同步带接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，第一道与第二道同步带上依次接收软包，直至第一道和第二道同步带上接收的软包数满足软包抓取装置一次同步抓取的数量时，抓取装置一次性将第一道同步带上的软包抓取后送入包装箱中然后再抓取第二道同步带上的软包；在抓取第一道同步带上的软包的同时，第三道同步带上接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，接着第四道同步带接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，第三道与第四道同步带上依次接收软包，直至第三道和第四道同步带上接收的软包数满足软包抓取装置一次同步抓取的数量时，抓取装置一次性将第三道同步带上的软包抓取后送入包装箱中，然后再抓取第四道同步带上的软包，接着重复第一道同步带和第二道同步带的动作，依次类推，将第一个包装箱中装满所需的软包后，自动进入下一道工序完成后续的包装，第二个包装箱进入对应的装箱位置。所述的高速高频分道器的传送带出口端安装有使软包平稳落入同步带上的导向板。所述的抓取装置为直线伺服机构驱动的气动抓取装置或低速分拣机械手或多关节机器人。所述的抓取装置包括基板601，基板601的下壁上设有与其固定相连的抓取单元602，其特征在于所述抓取单元602包括固定抓取单元603和活动抓取单元604，固定抓取单元603直接采用固定件与基板6 01活动相连，活动抓取单元604通过滑块605与基板601活动相连，滑块605的一侧设有通过固定座606固定在基板601下壁上的气缸607，气缸607的活塞杆顶端与滑块605固定相连。所述的每根同步带套装在一组同步辊702上，每组同步辊702均连接有对应的驱动电机701，驱动电机701的动力轴通过驱动带703和同步辊702 —侧设置的法兰轴704相连，法兰轴704端部的法兰盘705与同步辊702内固置的连接件706固定相连，同步辊702成对设置且共用一根同心轴707 ;所述的同心轴707位于成对设置的同步辊702的内腔中，且同心轴707通过轴承708和空心的连接件706的内壁相连。所述的高速高频分道器采用高速磁牵引或高频气动驱动分道。所述的软包为利乐枕、百利包、酱油软袋或果汁软包。本发明的有益效果:本发明可适应任意速度的二次包装需要，尤其是可省去价格昂贵和占地面积大的高速机器人(如ABB公司生产，现有的二次包装线中普遍采用的一种机器人)。本发明既可用于新建的14000包/小时及以上奶包生产线，也可对现有的12400包/小时以下的二次包装线进行改造，可大大降低现有二次包装线上设备的工作负荷，延长使用寿命。尤其是当高速机器人发生故障难以修复时采用本发明的方法可降低设备维修和更新费用。本发明创造性地将传统的分道器技术集成到奶包二次包装线上，巧妙地将复杂问题进行了分解，从而有效地窥避了因高速所带来的一系列难题，大大地延长了各重复动作机构的重复动作时间间隔，不仅极大地提高了抓取动作的稳定可靠性，而且有利于降低制造精度，降低制造成本。
图1是与本发明的方法配套的提高二次包装速度的关键设备的结构示意图。图2是本发明的抓取装置的平面结构示意图。图3为本发明的抓取装置的立体结构示意图之一。图4为本发明的抓紧装置的立体结构示意图之二。图5是本发明的同步带驱动结构示意图。图6是本发明的同步辊的结构示意图。
具体实施例方式下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。实施例一。如图1所示。一种提高液态奶包(其它形式的利乐枕、百利包、酱油软袋或果汁软包的原理完全相同)二次包装速度的方法，包括以下步骤(以10000包/小时为例加以说明):首先，在液态奶包包装线出口端安装一个高速高频分道器I，将原液态奶包装线上的单排奶包分成至少两排进入二次包装生产线，以扩大奶包进入二次包装线时奶包之间的间隔，延长二次包装线对奶包处理的时间(即处理周期)；高速高频分道器I可采用美国专利US3190432所公开的结构加以实现，也可采用现有技术自行设计制造，分道时最好采用采用高速磁牵引或高频气动驱动分道以满足原奶奶包生产线的速度。根据生产速度的不同，高速高频分道器可为单级分道，即一分二，也可为两级分道，即一分二，二分四，甚至三级、四级、五级分道，实现I分6、1分8和I分10，以此类推，对于生产速度为14000包/小时的二次包装线，可采用二级分道，实现I分四，将原液态奶包装线上的单排奶包分成四排进入对应的传送带，而与传送带对应的同步带的数量为四道。其次，在高速分道器的出口端安装与奶包排数相等的同步带2，在每个同步带上等间隔设置奶包定位块3，使每个奶包以零速差依次平稳滑入相邻定位块之间的同步带上；相邻同步带之间的奶包进入次序为:第一道同步带上首先接收对应高速高频分道器对应传送带上的奶包，接着第二道同步带接收对应高速高频分道器对应传送带上的奶包，依次类推，直到第4道同步带上也接收到第一个奶包后，第一道同步带开始接收第二个奶包，进入循环，当第一道同步带上接收的奶包数满足奶包抓取装置一次同步抓取的数量时，抓取装置一次性将第一同步 带上的奶包抓取后送入包装箱中，然后抓取装置再根据工作节拍将第二道同步带上的奶包抓取后放后包装箱中，以次类推，所有伺服带上的奶包均完成第一次抓取后再抓取第一道同步带上的奶包，第一个包装箱中装满所需的奶包后，自动进入下一道工序完成后续的包装，第二个包装箱进入对应的装箱位置。为了实现平稳过渡，可在高速高频分道器I的传送带出口端安装有使奶包平稳落入同步带上的导向板4。最后，根据生产节拍的要求，控制抓取装置5从同步带上将若干个依次排列的奶包取出放入包装箱中，包装箱内达到设定数量的奶包后自动进入下一道工序完成后序的包装。由于经过分道后，抓取的时间间隔较长，因此完全可以摒弃现有的二次包装线上使用的成本高、占地面积大、振动和噪音大的由ABB公司生产的高速机器人，可通过采用常规的由直线伺服机构驱动的气动抓取装置或低速分拣机械手来实现将奶包从同步带上抓取到包装箱的动作，抓取装置5可采用直线伺服机构驱动的气动抓取装置或低速分拣机械手或多关节机器人。直线伺服机构驱动的气动抓取装置由直线移动机构、与直线移动机构相连的吸盘以及支架组成，可利用现有技术进行设计制造。此外，具体制造时，还可使奶包经过传感器后再由高速高频分道器I进行无级分道，分成多道(以4道为例)，这样奶包虽然在输送线上速度没有降低，但奶包的位置间隔上增加4倍的额外空间，同时在奶包的处理时间上也增加了四倍。分道完毕之后，奶包被送入一多道(以4道为例)伺服奶包整合处理器(即同步带2上安装的定位块3)，通过伺服控制驱动系统奶包被降速同时被分隔在同步带上的定位块3之间。奶包进入伺服奶包整合处理器的次序(以4道为例)是按照1-2-3-4，1-2-3-4...，顺序来进行。这样奶包原有的645mm/秒的速度在处理频率上从4HZ降低到1HZ。利乐枕奶包在整合过程中，在输送线上从645mm/秒的速度降到O时的时间间隔从0.25秒增加到I秒。为后期包装处理在时间、空间和加减速度上争取了更多的 宽裕量，使奶包品质有了根本保障，从而最大程度地避免了破包，损包和漏包可能性。实施例二。如图1-6所示。一种提高液态奶包(其它形式的利乐枕、百利包、酱油软袋或果汁软包的原理完全相同)二次包装速度的方法，包括以下步骤(以14000包/小时为例加以说明，14000包/小时以上时可通过增加分道道次加以实现):首先，在液态奶包包装线出口端安装一个高速高频分道器I，将原液态奶包装线上的单排奶包分成四排或四排以上(如6排、8排、10排等等，以此类推)进入二次包装生产线，以扩大奶包进入二次包装线时奶包之间的间隔，延长二次包装线对奶包处理的时间；高速高频分道器I可采用美国专利US3190432所公开的结构加以实现，也可采用现有技术自行设计制造，分道时最好采用采用高速磁牵引或高频气动驱动分道以满足原奶奶包生产线的速度。根据生产速度的不同，高速高频分道器可为单级分道，即一分二，也可为两级分道，即一分二，二分四，甚至三级、四级、五级分道，实现I分6、1分8和I分10，以此类推，对于生产速度为14000包/小时的二次包装线，可采用二级分道，实现I分四，将原液态奶包装线上的单排奶包分成四排进入对应的传送带，而与传送带对应的同步带的数量为四道。其次，在高速分道器的出口端安装与奶包排数相等的同步带2，在每个同步带上等间隔设置奶包定位块3，使每个奶包以零速差依次平稳滑入相邻定位块之间的同步带上；第一道同步带上首先接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，接着第二道同步带接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，第一道与第二道同步带上依次接收软包，直至第一道和第二道同步带上接收的软包数满足软包抓取装置一次同步抓取的数量时，抓取装置一次性将第一道同步带上的软包抓取后送入包装箱中，然后再抓取第二道同步带上的软包；在抓取第一道同步带上的软包的同时，第三道同步带上接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，接着第四道同步带接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，第三道与第四道同步带上依次接收软包，直至第三道和第四道同步带上接收的软包数满足软包抓取装置一次同步抓取的数量时，抓取装置一次性将第三道同步带上的软包抓取后送入包装箱中，然后再抓取第四道同步带上的软包，接着重复第一道同步带和第二道同步带的动作，依次类推。将第一个包装箱中装满所需的软包后，自动进入下一道工序完成后续的包装，第二个包装箱进入对应的装箱位置。为了实现平稳过渡，可在高速高频分道器I的传送带出口端安装有使奶包平稳落入同步带上的导向板4。为了保证分包效果，具体实施时的同步带驱动机构可采用图5-6所示的结构，图5-6中，每根同步带套装在一组同步辊702上，每组同步辊702均连接有对应的驱动电机701，驱动电机701的动力轴通过驱动带703和同步辊702 —侧设置的法兰轴704相连，法兰轴704端部的法兰盘705与同步辊702内固置的连接件706固定相连，同步辊702成对设置且共用一根同心轴707 ;所述的同心轴707位于成对设置的同步辊702的内腔中，且同心轴707通过轴承708和空心的连接件706的内壁相连。最后， 根据生产节拍的要求，控制抓取装置5从同步带上将若干个依次排列的奶包取出放入包装箱中，包装箱内达到设定数量的奶包后自动进入下一道工序完成后序的包装。由于经过分道后，抓取的时间间隔较长，因此完全可以摒弃现有的二次包装线上使用的成本高、占地面积大、振动和噪音大的由ABB公司生产的高速机器人。可通过采用常规的由直线伺服机构驱动的气动抓取装置或低速分拣机械手来实现将奶包从同步带上抓取到包装箱的动作，抓取装置5可采用直线伺服机构驱动的气动抓取装置或低速分拣机械手或多关节机器人。直线伺服机构驱动的气动抓取装置由直线移动机构、与直线移动机构相连的吸盘以及支架组成，可利用现有技术进行设计制造。图2-4是一种较为理相的抓取装置，它包括基板601，基板601的下壁上设有与其固定相连的抓取单元602，其特征在于所述抓取单元602包括固定抓取单元603和活动抓取单元604，固定抓取单元603直接采用固定件与基板601活动相连，活动抓取单元604通过滑块605与基板601活动相连，滑块605的一侧设有通过固定座606固定在基板601下壁上的气缸607，气缸607的活塞杆顶端与滑块605固定相连。此外，具体制造时，还可使奶包经过传感器后再由高速高频分道器I进行无级分道，分成多道(以4道为例)，这样奶包虽然在输送线上速度没有降低，但奶包的位置间隔上增加4倍的额外空间，同时在奶包的处理时间上也增加了四倍。分道完毕之后，奶包被送入一多道(以4道为例)伺服奶包整合处理器(即同步带2上安装的定位块3)，通过伺服控制驱动系统奶包被降速同时被分隔在同步带上的定位块3之间。奶包进入伺服奶包整合处理器的次序(以4道为例)是按照1-2-1-2……，3-4-3-4……，顺序来进行。这样奶包原有的645mm/秒的速度在处理频率上从4HZ降低到1HZ。利乐枕奶包在整合过程中，在输送线上可从645mm/秒的速度降到O时的时间间隔从0.25秒增加到2秒。为后期包装处理在时间、空间和加减速度上争取了更多的宽裕量，使奶包品质有了根本保障，从而最大程度地避免了破包，损包和漏包可能性。
本方法适用于新线配套和原有生产线的改选，适应的液态奶产品品种规格有200g、250g 和 500g，包装形式有(4x4、4x4+2、4x5 和 4x6)。本发明未涉及 部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
权利要求
1.一种提高液态软包二次包装速度的方法，其特征是它包括以下步骤: 首先，在液态软包包装线出口端安装一个高速高频分道器，将原液态软包装线上的单排软包分成至少两排进入二次包装生产线，以扩大软包进入二次包装线时软包之间的间隔，延长二次包装线对软包处理的时间； 其次，在高速分道器的出口端安装与软包排数相等的同步带，在每个同步带上等间隔设置软包定位块，使每个软包以零速差依次平稳滑入相邻定位块之间的同步带上； 最后，根据生产节拍的要求，控制抓取装置从同步带上将若干个依次排列的软包取出放入包装箱中，包装箱内达到设定数量软包后自动进入下一道工序完成后段处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征是所述的液态软包为利乐枕奶包，所述的利乐枕奶包包装线的奶包出产速度不小于10000包/小时。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征是所述的液态奶包为利乐枕包，所述的利乐枕奶包包装线的奶包出产速度不小于14000包/小时。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征是高速高频分道器至少设有两次分道装置，从而将原液态软包装线上的单排软包至少分成四排进入对应的传送带，而与传送带对应的同步带的数量至少为四道。
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征是相邻同步带之间的软包进入次序为:第一道同步带上首先接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，接着第二道同步带接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，依次类推，所有同步带上均接收到第一个软包后，第一道同步带开始接收第二个软包，进入循环；当第一道同步带上接收的软包数满足软包抓取装置一次同步抓取的数量时，抓取装置一次性将第一道同步带上的软包抓取后送入包装箱中，然后抓取装置再根据工作节拍将第二道同步带上的软包抓取后放入包装箱中，以次类推，所有伺服带上的软包均完成第一次抓取后再抓取第一道同步带上的软包，第一个包装箱中装满所需的软包后，自动进入下一道工序完成后续的包装，第二个包装箱进入对应的装箱位置。
6.根据权利要求1或4所述的方法，其特征是相邻同步带之间的软包进入次序为 第一道同步带上首先接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，接着第二道同步带接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，第一道与第二道同步带上依次接收软包，直至第一道和第二道同步带上接收的软包数满足软包抓取装置一次同步抓取的数量时，抓取装置一次性将第一道同步带上的软包抓取后送入包装箱中然后再抓紧第二道同步带上的软包；在抓取第一道同步带上的软包的同时，第三道同步带上接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，接着第四道同步带接收对应高速高频分道器对应传送带上的软包，第三道与第四道同步带上依次接收软包，直至第三道和第四道同步带上接收的软包数满足软包抓取装置一次同步抓取的数量时，抓取装置一次性将第三道同步带上的软包抓取后送入包装箱中然后再抓取第四道同步带上的软包，接着重复第一道同步带和第二道同步带的动作，依次类推，将第一个包装箱中装满所需的软包后，自动进入下一道工序完成后续的包装，第二个包装箱进入对应的装箱位置。
7.根据权利要求1或4所述的方法，其特征是所述的高速高频分道器的传送带出口端安装有使软包平稳落入同步带上的导向板。
8.根据权利要求1或4所述的方法，其特征是所述的抓取装置为直线伺服机构驱动的气动抓取装置或低速分拣机械手或多关节机器人。
9.根据权利要求1或4所述的方法，其特征是所述的抓取装置包括基板(601)，基板(601)的下壁上设有与其固定相连的抓取单元(602)，其特征在于所述抓取单元(602)包括固定抓取单元(603)和活动抓取单元(604)，固定抓取单元(603)直接采用固定件与基板(601)活动相连，活动抓取单元(604 )通过滑块(605 )与基板(601)活动相连，滑块(605 )的一侧设有通过固定座(606)固定在基板(601)下壁上的气缸(607)，气缸(607)的活塞杆顶端与滑块(605)固定相连。
10.根据权利要求1或4所述的方法，其特征是所述的每根同步带套装在一组同步辊(702 )上，每组同步辊(702 )均连接有对应的驱动电机(701)，驱动电机(701)的动力轴通过驱动带(703)和同步辊(702)—侧设置的法兰轴(704)相连，法兰轴(704)端部的法兰盘(705 )与同步辊(702 )内固置的连接件(706 )固定相连，同步辊(702 )成对设置且共用一根同心轴(707 );所述的同心轴(707 )位于成对设置的同步辊(702 )的内腔中，且同心轴(707 )通过轴承(708)和空心的连接件(706)的内壁相连。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征是所述的高速高频分道器采用高速磁牵引或高频气动驱动分道。
12.根据权利 要求1所述的方法，其特征是所述的软包为利乐枕、百利包、酱油软袋或果汁软包。
全文摘要
一种提高液态软包二次包装速度的方法，其特征是它包括以下步骤首先，在液态软包包装线出口端安装一个高速高频分道器，将原液态软包装线上的单排软包分成至少两排进入二次包装生产线；其次，在高速分道器的出口端安装与软包排数相等的同步带，在每个同步带上等间隔设置软包定位块；最后，根据生产节拍的要求，控制抓取装置从同步带上将若干个依次排列的软包取出放入包装箱中，包装箱内达到设定数量的软包后自动进入下一道工序完成后段处理。本发明创造性地将传统的分道器技术集成到奶包二次包装线上，巧妙地将复杂问题进行了分解，从而有效地窥避了因高速所带来的一系列难题，大大地延长了各重复动作机构的重复动作时间间隔，不仅极大地提高了抓取动作的稳定可靠性，而且有利于降低制造精度，降低制造成本。
文档编号B65B35/44GK103224043SQ20131016338
公开日2013年7月31日 申请日期2013年5月7日 优先权日2012年12月3日
发明者李政德, 刘霞 申请人:苏州澳昆智能机器人技术有限公司