一种堆垛机立柱的上端支撑导向结构的制作方法
【专利摘要】本发明涉及堆垛机【技术领域】，具体公开一种堆垛机立柱结构，包括两根立柱、连接所述根立柱上端的横梁架、设置在所述横梁架上的横梁，其特征在于，所述堆垛机立柱结构还包括分别安装在所述横梁架相反侧上的至少一个固定导向轮结构和至少一个可调导向轮结构。本发明的堆垛机立柱结构能够更加安全地完成堆垛机水平运动时的导向效果，减少摆动与震动，并使结构简单化。
【专利说明】一种堆垛机立柱的上端支撑导向结构
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种堆垛机立柱的上端支撑导向，属于自动化物料运输领域。
【背景技术】
[0002]目前，国内现有的半导体行业里的自动化物料运输领域中的堆垛机，大都有四至五米高。这种堆垛机通常在底部通过皮带或丝杠，利用电机进行水平轴的移动，而上端确实可调的支撑与导向结构。
[0003]这种堆垛机存在一些缺点:缺少上端支撑导向，使得机械结构刚性较差，在堆垛机水平运动或竖直时，会产生一定幅度的摆动，容易造成一定的设备震动甚至安全隐患；由于缺少支撑导向结构以及止动装置，导致精度较差，无法精确定位，且止动效果差。
【发明内容】
[0004]本发明旨在克服现有堆垛机的以上缺陷，提供一种具有更好支撑与导向功能的堆垛机立柱结构。
[0005]本发明的技术方案为一种堆垛机立柱结构，包括两根立柱、连接所述两根立柱上端的横梁架、设置在所述横梁架上的横梁，所述堆垛机立柱结构还包括分别安装在所述横梁架相反侧上的至少一个固定导向轮结构和至少一个可调导向轮结构。
[0006]一些实施例中，所述横梁架上安装有一个固定导向轮结构。
[0007]—些实施例中，所述横梁架上安装有两个可调导向轮结构。所述两个可调导向轮结构可以对称布置在所述横梁架上。
[0008]一些实施例中，所述堆垛机立柱结构还包括安装在所述横梁架上的至少一个止动气缸。所述止动气缸的前端还可以安装有缓冲块，例如聚氨酯块。
[0009]一些实施例中，所述固定导向轮结构包括:固定安装在所述横梁架上的安装块；以及安装在所述安装块上，用于从所述横梁的侧面接触并固定所述横梁的固定导向轮。
[0010]一些实施例中，所述可调导向轮结构包括:分别固定安装在所述横梁架侧面和上面的第一安装块和第二安装块；固定在所述第一安装块上，与所述第二安装块对应的第三安装块；连接在所述第一安装块和第三安装块之间的两根平行导向轴；安装在所述两根平行导向轴上、可沿所述导向轴滑动的滑块；设置在所述导向轴上，位于第三安装块与所述滑块之间的弹性件；以及固定安装在所述滑块上，用于从所述横梁的侧面接触并可调地固定所述横梁的可调导向轮。
[0011]一些实施例中，所述弹性件为弹簧。
[0012]本发明的堆垛机立柱结构能够更加安全的完成堆垛机水平运动时的导向效果，减少摆动与震动，并使结构简单化，同时合理可调整的控制堆垛机的倾覆力以及提高定位精度。这种堆垛机立柱结构的上端的导向和支撑方式结构简单可靠，经济性良好。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]图1为根据本发明的堆垛机立柱结构示意图。
[0014]图2为图1的堆垛机立柱结构去掉横梁的结构示意图。
[0015]图3为固定导向轮结构的结构示意图。
[0016]图4为可调导向轮结构的结构示意图。
[0017]附图标记
[0018]I立柱2横梁架3横梁
[0019]4固定导向轮结构5可调导向轮结构6止动气缸
[0020]7缓冲块8导轨9机械手安装架
[0021]41安装块42固定导向轮 51第一安装块
[0022]52第二安装块 53第三安装块 54导向轴
[0023]55滑块56弹性件57可调导向轮
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
[0025]首先参考图1和图2，示出根据本发明的堆垛机立柱结构，其中图2为去掉横梁2的视图，以更清楚地示出堆垛机立柱结构上各部件的安装情况。
[0026]堆垛机在工作时，堆垛机的底座会利用电机通过皮带或丝杠，使得堆垛机整体在水平方向上左右移动。堆垛机立柱结构包括两根立柱1，导轨8和机械手安装架9安装在立柱I上，堆垛机同样利用电机通过皮带或丝杠，使得固定在机械手安装架9上的机械手在沿导轨8在立柱上进行竖直运动。
[0027]该堆垛机立柱结构还包括连接所述两根立柱I上端的横梁架2，和设置在横梁架2上的横梁3。本发明的堆垛机立柱结构在上端的横梁处，采用固定导向轮结构4与可调导向轮结构5相结合的导向形式。其中至少一个固定导向轮结构4和至少一个可调导向轮结构5分别安装在横梁架2的相反侧上。
[0028]固定导向轮结构4可以如图3所示，包括固定安装在横梁架2上的安装块41 ;以及安装在安装块41上，用于从横梁3的侧面接触并固定横梁3的固定导向轮42。亦即，固定导向轮结构4给予堆垛机在横梁3处以固定的支撑。尽管在图1和图2中示出的结构中，仅包括一个固定导向轮结构4，本领域技术人员应理解，固定导向轮结构4还可以为两个或更多个，以增强其固定支撑能力。
[0029]可调导向轮结构5可根据倾覆力以及其自身的可调能力，自动调整支撑状态。其具体形式可以如图4所示，包括:分别固定安装在横梁架2侧面和上面的第一安装块51和第二安装块52 ;固定在第一安装块51上，与第二安装块52对应的第三安装块53 ;连接在第一安装块51和第三安装块53之间的两根平行导向轴54 ;安装在两根平行导向轴54上、可沿所述导向轴54滑动的滑块55 ;设置在导向轴54上，位于第三安装块53与滑块55之间的弹性件56，该弹性件56例如可以为弹簧；以及固定安装在滑块54上，用于从横梁3的侧面接触并可调地固定所述横梁3的可调导向轮57。
[0030]在图4所示的可调导向轮结构5中，其自身可调能力通过双导向轴与安装在平行的两个导向轴54上的两个弹簧56来实现根据倾覆力以及弹簧自身自动调整支撑状态。可调导向轮结构5的双平行弹簧与导向轴结构，增强了导向轮57对横梁3的预紧力，也使整个结构受力更平稳更均衡。
[0031]图1和图2中所示的实现方式中，可调导向轮结构5优选为两个，并且两个可调导向轮结构5优选为对称布置在横梁架2上。
[0032]本发明在导向横梁3上采用固定导向轮结构4与可调导向轮结构5相结合的方式，既使堆垛机获得更好的支撑与导向的效果，又使堆垛机的运动更顺畅。
[0033]本发明的堆垛机立柱结构还包括安装在横梁架2上的至少一个止动气缸6，以利用止动气缸6控制堆垛机的准确定位。当堆垛机水平运动时，止动气缸6处于缩回状态，不影响堆垛机的正常移动。而当堆垛机运动到预期位置需要停止定位时，止动气缸6将伸出，压紧横梁3，既使堆垛机能更好地固定，获得较高的位置精度，同时也让整体更稳定，消除机械手运动时堆垛机可能产生的摆动，从而减少对堆垛机机械手正常工作的影响。
[0034]在优选的实施例中，止动气缸6的前端还可以安装有缓冲块7，例如聚氨酯块，以减少止动气缸伸出时的碰撞以及对气缸和横梁的磨损。
[0035]本发明的堆垛机立柱结构能够更加安全的完成堆垛机水平运动时的导向效果，减少摆动与震动，并使结构简单化，同时合理可调整的控制堆垛机的倾覆力以及提高定位精度。这种堆垛机立柱结构的上端的导向和支撑方式结构简单可靠，经济性良好。
[0036]以上所述本发明的【具体实施方式】，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
【权利要求】
1.一种堆垛机立柱结构，包括两根立柱(I)、连接所述两根立柱(I)上端的横梁架(2)、设置在所述横梁架(2)上的横梁(3)，其特征在于，所述堆垛机立柱结构还包括分别安装在所述横梁架(2)相反侧上的至少一个固定导向轮结构(4)和至少一个可调导向轮结构(5)。
2.如权利要求1所述的堆垛机立柱结构，其中，所述横梁架(2)上安装有一个固定导向轮结构(4)。
3.如权利要求1所述的堆垛机立柱结构，其中，所述横梁架(2)上安装有两个可调导向轮结构(5)。
4.如权利要求3所述的堆垛机立柱结构，其中，所述两个可调导向轮结构(5)对称布置在所述横梁架(2)上。
5.如权利要求1所述的堆垛机立柱结构，其中，还包括安装在所述横梁架(2)上的至少一个止动气缸(6)。
6.如权利要求5所述的堆垛机立柱结构，其中，所述止动气缸(6)的前端还安装有缓冲块(7)。
7.如权利要求6所述的堆垛机立柱结构，其中，所述缓冲块(7)为聚氨酯块。
8.如权利要求1所述的堆垛机立柱结构，其中，所述固定导向轮结构(4)包括: 固定安装在所述横梁架(2)上的安装块(41);以及 安装在所述安装块(41)上，用于从所述横梁(3 )的侧面接触并固定所述横梁(3 )的固定导向轮(42)。
9.如权利要求1所述的堆垛机立柱结构，其中，所述可调导向轮结构(5)包括: 分别固定安装在所述横梁架(2)侧面和上面的第一安装块(51)和第二安装块(52); 固定在所述第一安装块(51)上，与所述第二安装块(52)对应的第三安装块(53); 连接在所述第一安装块(51)和第三安装块(53)之间的两根平行导向轴(54); 安装在所述两根平行导向轴(54)上、可沿所述导向轴(54)滑动的滑块(55)； 设置在所述导向轴(54)上，位于第三安装块(53)与所述滑块(55)之间的弹性件(56);以及 固定安装在所述滑块(54)上，用于从所述横梁(3)的侧面接触并可调地固定所述横梁(3)的可调导向轮(57)。
10.如权利要求9所述的堆垛机立柱结构，其中，所述弹性件(56)为弹簧。
【文档编号】B65G57/00GK104512732SQ201310451718
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2013年9月28日 优先权日:2013年9月28日
【发明者】曲征辉, 曲道奎, 徐方, 何伟全, 王文钊, 李学威 申请人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司