1.一种全方位移动的搬运小车，其特征在于包括：骨架(1)、行走模块和搬运模块；
所述行走模块包括4个麦克纳姆全向轮(3)和控制模块，每个麦克纳姆全向轮(3)配备一个用于驱动该车轮的直流电机(5)，各直流电机(5)的输入端分别与控制模块相连，根据控制模块发送的控制指令调整对应车轮(3)的转速；
所述搬运模块包括设置于骨架(1)上表面的水平的载物台(2)、滚珠丝杠驱动电机(11)和推杆电机；载物台(2)延中轴线均分为第一、第二载物台，第一、第二载物台之间形成一道滑轨，滑轨中嵌有滚珠丝杠(9)，滚珠丝杠(9)由滚珠丝杠驱动电机(11)驱动，使得滚珠丝杠(9)上的滑动螺母(10)沿滑轨移动；滑动螺母(10)上设有垂直于载物台(2)的主电动推杆(12)，主电动推杆(12)由推杆电机驱动，使得主电动推杆(12)的活动杆(19)沿主电动推杆(12)高度方向移动；活动杆(19)顶部设有搬运叉。
2.根据权利要求1所述的一种全方位移动的搬运小车，其特征在于，所述搬运叉包括设置在活动杆(19)顶部的固定杆(17)和两个两辅助电动推杆电机，固定杆(17)两端分别设有固定臂(13)，固定臂(13)前端铰接取物架(16)；固定臂(13)上沿长度方向设有辅助电动推杆(15)，两辅助电动推杆(15)分别由一个辅助电动推杆电机驱动，使辅助电动推杆(15)的活动杆沿固定臂(13)长度方向移动；固定臂(13)上沿辅助电动推杆(15)活动杆的移动方向设有滑道(24)；辅助电动推杆(15)的活动杆顶部通过连杆(25)与取物架(16)相连；辅助电动推杆(15)与连杆(25)的连接处与滑道(24)形成滑轨滑块结构；连杆(25)分别与辅助电动推杆(15)和取物架(16)形成转动副结构。
3.根据权利要求2所述的一种全方位移动的搬运小车，其特征在于，所述搬运叉还包括一对挡板(14)，两挡板(14)分别设置在两个固定臂(13)上，挡板(14)的长度方向垂直于固定臂(13)的长度方向。
4.根据权利要求2所述的一种全方位移动的搬运小车，其特征在于，还包括联轴器(4)，各麦克纳姆全向轮(3)分别通过一个联轴器(4)与对应的直流电机(5)相连。
5.根据权利要求2所述的一种全方位移动的搬运小车，其特征在于，每个麦克纳姆全向轮(3)上还设有减震底座(7)，减震底座(7)通过避震器(8)与骨架(1)相连。
6.根据权利要求2所述的一种全方位移动的搬运小车，其特征在于，所述麦克纳姆全向轮(3)通过麦轮轴(20)和麦轮轴套盘(21)固定在骨架(1)上。