本实用新型涉木料家具加工技术领域，特别是涉及一种电子开料锯缓存库的自动引导车控制系统。
背景技术：
近年来，随着社会的快速发展，人类的生活水平日益提高，家具生产行业也得到了高速的发展，厂家对板材开料机械方面要求越来越高，普通推台锯的精度不够、崩边、断层、工伤、效率低的现象越来越明显，困扰着企业的发展。电子开料锯的诞生，有效的避免了此类问题的出现。电子开料锯配备送料机械手进行自动送料自动定位、高精密伺服系统控制送料精度，电子尺执行精度补偿，有效保证板材锯切端面完好的同时，提高了工作效率。不但机体结构稳固、而且精度达到±0.02mm、前上料平台、后上料平台都为企业提高工作效率而生。电子开料锯的另一特点是:普工可操作，无需技术工维护，不用调试精度，显而易见，利用电子开料锯能够极大地提高加工的效率和质量，因此，需要一个比较大的缓存库对加工出来的板材进行缓存，随后通过人工搬运或者机械化设备搬运至下一库房或者是目的地；目前，由于生产规模和人力成本的限制，大部分的电子开料锯缓存库内采用的是：首先将物料防止于托盘内，然后通过人力搬运或者是搬运小车进行搬运，显而易见，这种传统的电子开料锯缓存库经常会发生物料堆积或者是搬运错误的事故发生。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：提供一种电子开料锯缓存库的自动引导车控制系统。该电子开料锯缓存库的自动引导车控制系统具有自动化程度高，节约劳力成本的特点。
本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：
一种电子开料锯缓存库的自动引导车控制系统，至少包括：
用于从交接站台接取托盘、并在多个交接站台之间进行运动的M辆自动引导车；所述M为自然数；每台自动引导车包括具有升降功能的车体，在每辆车体上安装有控制该车体动作状态的可编程控制器；所述可编程控制器的I/O端口电连接有第一无线通信模块、定位模块、避让模块、以及速度检测模块；所述托盘分为A类托盘、B类托盘、C 类托盘三种类型；每台自动引导车上设置有用于识别托盘类型的光电设备，该光电设备通过数据线与可编程控制器的I/O端口电连接；所述光电设备包括设置于车体上的四个光电探测器，四个光电探测器的信号输出端子均与穿梭车控制器电连接；四个光电探测器呈线性关系分布于车体上表面，第一光电探测器和第二光电探测器之间的距离为1.2m；第一光电探测器和第三光电探测器之间的距离为1.8m；第一光电探测器和第四光电探测器之间的距离为2.4m。
用于引导每台自动引导车行走路线的引导车道；所述引导车道包括固定于路面的磁钉；在所述磁钉和车体之间设置有保护层；所述保护层覆盖于磁钉的上表面；在每台车体的下表面设置有磁场传感器；
用于控制每台自动引导车动作状态的调度服务器；该调度服务器上设置有第二无线通信模块；
用于与所述调度服务器进行数据交互的控制终端；该控制终端通过交换机与调度服务器进行数据交互；
以及用于实现每台自动引导车与调度服务器之间进行数据交互的通信网络；该通信网络包括N个基站；N为自然数。
进一步：所述避让模块包括设置于车体前端的光电传感器；该光电传感器的信号输出端子与所述车体上的可编程控制器电连接。
更进一步：在所述车体前端安装有电机，该电机的输出轴上安装有转盘底座，所述输出轴的轴线方向垂直于水平面，所述光电传感器固定安装于所述转盘底座上。
更进一步：所述光电传感器的光束输出部分封装有透光材料制成的防护罩。
更进一步：所述交接站台包括固定于引导车道两侧的牛腿支柱；该牛腿支柱的高度范围为690mm～710mm。
更进一步：所述牛腿支柱的高度为700mm。
进一步：所述车体包括行走车架，在该行走车架上安装有升降机构，在该升降机构上安装有承载托盘的载物板。
更进一步： A类托盘的宽度、长度、高度依次为：1200mm、1200mm、150mm，B类托盘的宽度、长度、高度依次为：1800mm、1200mm、150mm，C类托盘的宽度、长度、高度依次为：2400mm、1200mm、150mm。
本实用新型具有的优点和积极效果是：
通过采用上述技术方案，本实用新型实现了电子开料锯缓存库内交接站台之间托盘的自动化接取和搬运，整个操作过程不需要人为控制，极大地提高了工作效率；同时，由于在每台自动引导车上设置有用于识别托盘型号的光电设备，该光电设备通过数据线与可编程控制器的I/O端口电连接；因此在接取托盘时，能够防止接取错误的事故发生，保证了接取托盘的准确度；由于该专利中的自动引导车行走于引导车道上，并且采用磁场进行导向，因此具有导向准确度高，不需要铺设轨道的优点；由于本专利采用无线通讯的方式，因此不需要复杂的布线，由于设置有避让模块，因此当前方出现障碍物时，能够及时停车，提高安全性；由于所述避让模块包括设置于车体前端的光电传感器；该光电传感器的信号输出端子与所述车体上的可编程控制器电连接；在所述车体前端安装有电机，该电机的输出轴上安装有转盘底座，所述输出轴的轴线方向垂直于水平面，所述光电传感器固定安装于所述转盘底座上。因此光电传感器能够对车前水平面进行扫描，进而防止扫描死角的发生，提高避让的效率。
附图说明：
图1为本实用新型优选实施例的电路框图。
具体实施方式
为能进一步了解本实用新型的实用新型内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
请参阅图1，一种电子开料锯缓存库的自动引导车控制系统，包括：
用于从交接站台接取托盘、并在多个交接站台之间进行运动的M辆自动引导车；所述M为自然数；M的取值主要是根据厂区的大小和托盘的数量来决定；用于引导每台自动引导车行走路线的引导车道；用于控制每台自动引导车动作状态的调度服务器；用于与所述调度服务器进行数据交互的控制终端；以及用于实现每台自动引导车与调度服务器之间进行数据交互的通信网络；
托盘是用于承载物料的容器，一般企业根据实际需要，会设计出来不同尺寸规格的托盘，为了便于说明问题，本专利中的托盘有三种规格尺寸，具体为：包括A类托盘、B类托盘、以及C类托盘，其中：A类托盘的宽度、长度、高度依次为：1200mm、1200mm、150mm，B类托盘的宽度、长度、高度依次为：1800mm、1200mm、150mm，C类托盘的宽度、长度、高度依次为：2400mm、1200mm、150mm。为了实现自动接取托盘的目的，本优选实施例中的每台自动引导车包括具有升降功能的车体，即车体的高度可以进 行自由控制，控制车体高度的实现方式比较多，本优选实施例采用的是：所述车体包括行走车架，在该行走车架上安装有升降机构，在该升降机构上安装有承载托盘的载物板。升降机构包括四个气缸，四个气缸均匀分布于载物板的下方，如果载物板为矩形，则四个气缸位于载物板的四个角上，这样在升降的过程中能够很好地保证平衡性；在每辆车体上安装有控制该车体动作状态的可编程控制器；所述可编程控制器的I/O端口电连接有第一无线通信模块、定位模块、避让模块、以及速度检测模块；本优选实施例中的第一无线通信模块和定位模块均采用比较成熟的现有技术，比如WIFI模块和基站定位；速度检测模块可以采用速度传感器，也可以通过检测电机的转速进行计算；当采用速度传感器时，可以直接检测出速度量，当通过检测电机转速时，则属于间接测量，此时可以利用霍尔传感器检测电机的转速，然后将电机的转速换算为自动引导车的行进速度；为了防止接取托盘类型错误，在每台自动引导车上设置有识别托盘型号的光电设备，该光电设备通过数据线与可编程控制器的I/O端口电连接；这样在每次接取托盘时，所述光电设备包括设置于车体上的四个光电探测器，四个光电探测器的信号输出端子均与穿梭车控制器电连接；四个光电探测器呈线性关系分布于车体上表面，第一光电探测器和第二光电探测器之间的距离为1.2m；第一光电探测器和第三光电探测器之间的距离为1.8m；第一光电探测器和第四光电探测器之间的距离为2.4m；
条码读写器均需要对条码进行扫描，进而将扫描结果和指令中的目标托盘进行比对，进而保证接取托盘的准确度。
所述引导车道包括固定于路面的磁钉；在所述磁钉和车体之间设置有保护层；所述保护层覆盖于磁钉的上表面；在每台车体的下表面设置有磁场传感器；自动引导车在行走的过程中，通过磁场传感器对引导车道的磁场进行检测，当自动引导车偏离引导车道时，磁场检测到的磁场信息发生改变，进而自动引导车发出报警信息。
该调度服务器上设置有第二无线通信模块；
该控制终端通过交换机与调度服务器进行数据交互；
该通信网络包括N个基站；N为自然数。
由于现场比较复杂，在自动引导车的行走线路上经常会有人员走动或者是障碍物，为了防止自动引导车发生碰撞事故：所述避让模块包括设置于车体前端的光电传感器；该光电传感器的信号输出端子与所述车体上的可编程控制器电连接。
由于自动引导车具有一定的宽度，为了防止盲区：在所述车体前端安装有电机，该 电机的输出轴上安装有转盘底座，所述输出轴的轴线方向垂直于水平面，所述光电传感器固定安装于所述转盘底座上。这样光电传感器能够对车体前端实现接近于180度的面扫描。
为了防止碰撞或者是灰尘落于光电传感器的光束出口：所述光电传感器的光束输出部分封装有透光材料制成的防护罩。
本优选实施例中的交接站台是根据现场的需要而特别设计的，具体为：所述交接站台包括固定于引导车道两侧的牛腿支柱；该牛腿支柱的高度范围为690mm～710mm。
在本优选实施例中：所述牛腿支柱的高度为700mm。
以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。