一种仓储搬运机器人及其无线自动充电方法与流程

本发明涉及仓储搬运自动化技术，尤其涉及一种仓储搬运机器人及其无线自动充电方法。

背景技术

随着全球工业4.0，以及智能科技时代的来临，工厂智能化已成为不可逆的发展趋势。同时，人力成本的上涨、企业对于各种能源、资源的巨大需求，也掀起了工业自动化设备产业的发展大潮。随着机器人产品的不断研发，自动化制造将会慢慢地替代人工，这不仅是整个行业的发展需求。各行各业朝着自动化、智能化的方向不断发展。近年来，随着互联网和电子商务的蓬勃发展，电子物流行业发展十分迅速。为了使运输、搬运变得更加高效、快速，越来越多的自动化设备应用在物流领域。

在传统物流作业模式中，人力搬运耗时较长，人员工作强度较大，同时人员分栋效率相对较低、错误率相对较高，不能满足电子物流作业多品类、少批量的特征。另外，新兴劳动力对单调、辛苦的筛选工作普遍不感兴趣，加上我国人口老龄化程度的加深，劳动力成本不断提高，使得物流公司迫切需求智能化的物流设备，使用自动化技术，提高电子商务物流分栋、搬运环节的能力。

现有技术中有搬运机器人可实现自动搬运的功能，如多自由度机械手、自动搬运小车、无人驾驶叉车等，而在仓储中选用多自由度机械手和无人驾驶叉车占用体积大，且其移动速度慢、工作效率较低，自动搬运小车在仓储物流中具有小巧、轻便、灵活性强、适应能力强等特点。然而，自动搬运小车由于体积小，且运动灵活方便，往往采用电动小车上安装翻转机构来实现，这就带来了一个问题，小车要小巧、轻便，则蓄电池也必须小巧和轻便，小巧轻便的蓄电池的电池容量会受到限制，蓄电池的续航能力及小车自动充电问题是自动搬运小车亟待解决的问题。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供一种仓储搬运机器人，配置可随时充电的无线充电发射器和无线充电接收器为仓储搬运机器人提供电源，仓储搬运机器人不需要额外配置电源线，仓储搬运机器人也不需要通过电源线与插座/电源相连，随时使用随时充电，且无线充电接收器内的电芯具有蓄电作用，在停电工作时无线充电发射器不再发射电磁波，无线充电接收器仍然可以为仓储搬运机器人提供电能正常工作2小时。该仓储搬运机器人采用无线自动充电，不需要集中到充电桩处连线充电，无线自主充电技术的实现有效帮助仓储搬运机器人摆脱工作时间的限制，提高物流货运的运输效率；该仓储搬运机器人可以通过感知得到周边环境信息作出实时连续的动态决策，能够在行进过程中进行路径选择与控制；该仓储搬运机器人的使用有利于降低物流分拣搬运的成本，减少人员的投入，改善物流管理，降低货物搬运损伤的概率，可提高现代物流的分炼效率，促进物流行业的发展。此外，该仓储搬运机器还可用于其他领域，包括物料处理领域、酒店搬货领域、军事及危险场所领域。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种仓储搬运机器人，采取嵌入式设计，包括底盘、外壳、举升机构和携带的传感器，举升机构上设有用于放置被搬运物的托架；搬运机器人底盘包括主骨架和底板，用于支撑机器人整体结构，底板选用钢板制得；主骨架设置在外壳内部，主骨架由上下两层组成，外壳内部还设有避障装置、驱动装置、导航定位模块、控制单元、通信单元、举升机构、充电接收器接口；控制单元、避障装置和举升机构放置在主骨架的第二层，驱动装置、导航定位模块和充电接收器接口放置在主骨架的第一层，壳体上与内部充电接收器接口相配合的位置开设有充电接收器槽口；还包括充电接收器和充电发射器，充电接收器插入到壳体上的充电接收器槽口处并与充电接收器相连；充电发射器连接到插座上；所述充电发射器将电能转换成电磁波，充电接收器外形为半圆形，其内部包括电磁波接收器、整流器、电路板和电芯，电磁波接收器接收充电发射器发射的电磁波并将电磁波转换成电流，整流器该电流整流后的电能储存到电芯中。

优选的，充电接收器接口选用lightning、micro-usb、type-c三种接口的一种。

优选的，驱动装置采用两轮驱动方式的六轮结构，包括四个从动轮、两个驱动轮、驱动器和两个驱动电机，从动轮选用万向轮，四个从动轮和两个驱动轮均安装在底盘上；两个驱动轮对称置于底盘中心的两侧，两个驱动轮分别与两个驱动电机相连接，用于提供动力；驱动电机采用带减速箱的无刷直流电机；从动轮可以被驱动电机带动做全方向运动。

优选的，还包括编码器，编码器通过支架固定在两个直流电机下，随搬运机器人车轮的转动而转动，用于记录下搬运机器人车轮转动的圈数，并反馈给微控制器。

优选的，还设有减震弹簧，减震弹簧置于车体底盘结构底盘中间，两端与直流电机相接触，当遇到路面不平时，搬运机器人一个主动轮被迫抬起或凹陷的时候，由于中间弹簧的张力，使车体底盘保持平稳，从而起到减震作用。

优选的，主骨架的第二层安装有导航定位模块与安全避障模块，导航定位模块包括灰度循迹传感器，二维码读码器和红外传感器；灰度循迹传感器用于地面寻线，作为仓储搬运机器人控制系统冗余系统，可提高机器人行进路线的精度；二维码读码器被安装在底盘中心靠前的位置，用来读取含有二维码信息的二维码地标，方便机器人定位；其中置于底盘第二层前后左右四面的红外传感器作为防止机器人发生碰撞的保护装置。

本发明的另一目的在于提供一种仓储搬运机器人无线自动充电方法，解决仓储搬运机器人自动充电的问题。

一种仓储搬运机器人无线自动充电方法，具体包括以下步骤：

s01：打开仓储机器人总开关，将仓储搬运机器人上插入充电接收器，并将充电发射器连接到插座；

s02：仓储搬运机器人自动监控充电接收器电量余量，监测到仓储搬运机器人充电接收器的电量低于50%时，控制单元发出指令，充电接收器与充电发射器自动无线连接，连接后后充电接收器的电磁波接收器接收充电发射器发射的电磁波并将电磁波转换成电流，整流器将该电流整流后为仓储搬运机器人提供电能；

s03：当仓储搬运机器人监测到电量达到100%时，控制单元发出指令，充电接收器关闭；

s04：仓储搬运机器人继续监控电量余量，直至监测到仓储搬运机器人电量低于20%时，重复s02和s03步，如此循环；

s05：停止使用时，关闭仓储机器人总开关，仓储机器人停止工作、充电接收器也停止工作；或遇到紧急情况时及时按下仓储机器人总开关，仓储机器人停止工作、充电接收器也停止工作。

本发明的有益效果：

1）一种自带无线充电接收器的仓储搬运机器人，配置可随时充电的无线充电发射器和无线充电接收器为仓储搬运机器人提供电源，仓储搬运机器人不需要额外配置电源线，仓储搬运机器人也不需要通过电源线与插座/电源相连，随时使用随时充电，且无线充电接收器内的电芯具有蓄电作用，在停电工作时无线充电发射器不再发射电磁波，无线充电接收器仍然可以为仓储搬运机器人提供电能正常工作2小时；不需要集中到充电桩处连线充电，无线自主充电技术的实现有效帮助仓储搬运机器人摆脱工作时间的限制，提高物流货运的运输效率。

2）本发明的仓储搬运机器人通过感知得到周边环境信息作出实时连续的动态决策，能够在行进过程中进行路径选择与控制。

3）本发明仓储搬运机器人的使用有利于降低物流分拣搬运的成本，减少人员的投入，改善物流管理，降低货物搬运损伤的概率，可提高现代物流的分炼效率，促进物流行业的发展。此外，该仓储搬运机器还可用于其他领域，包括物料处理领域、酒店搬货领域、军事及危险场所领域。

4）由于仓储物流搬运机器人主要用在物流配送中心的搬运作业中，使用钢板作为底板，有效加强底盘结构的强度并提高机器人的刚度；外壳类似于皮肤，用于保护机器人内部部件，机器人举升机构用于机器人执行搬运举升动作，机器人所携带的传感器确保机器人可靠地行驶。

5)本发明的仓储搬运机器人无线自动充电方法，实现了仓储搬运机器人自动监控电余量、自动充电以及无线充电接收器的自主充电，解决了需要将仓储搬运机器人集中在固定充电桩或充电区处使用充电线有线充电的问题，充电过程中不需要停止工作，且在工作过程中自动监控仓储搬运机器人的用电量自动开启和停止充电。此外仓储搬运机器人连接充电接收器与充电发射器配合，实时充电，为仓储搬运机器人提供不断电保障，实现仓储搬运机器人不断电工作。

附图说明

图1为本发明的仓储搬运机器人外部结构示意图。

图2为仓储搬运机器人内部结构示意图。

图3为仓储搬运机器人的传感器布局示意图。

图中，1、总开关，2、急停开关，3、托架，4、举升机构，5、外壳，6、红外传感器，7、充电接收器，8、驱动轮，9、万向轮，10、底盘，11、减震弹簧，12、驱动器，13、安全避障模块，14、导航定位模块，15、控制单元，16、通信单元，17、驱动电机，18、灰度循迹传感器，19、二维码读码器，20、主骨架的第一层，21、主骨架的第二层。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

实施例一、

请参照图1、图2和图3，本具体实施例的一种仓储搬运机器人，采取嵌入式设计，包括底盘、外壳、举升机构和携带的传感器，举升机构上设有用于放置被搬运物的托架；搬运机器人底盘包括主骨架和底板，用于支撑机器人整体结构，底板选用钢板制得；主骨架设置在外壳内部，主骨架由上下两层组成，外壳内部还设有避障装置、驱动装置、导航定位模块、控制单元、通信单元、举升机构、充电接收器接口；控制单元、避障装置和举升机构放置在主骨架的第二层，驱动装置、导航定位模块和充电接收器接口放置在主骨架的第一层，壳体上与内部充电接收器接口相配合的位置开设有充电接收器槽口；还包括充电接收器和充电发射器，充电接收器插入到壳体上的充电接收器槽口处并与充电接收器相连；充电发射器连接到插座上；所述充电发射器将电能转换成电磁波，充电接收器外形为半圆形，其内部包括电磁波接收器、整流器、电路板和电芯，电磁波接收器接收充电发射器发射的电磁波并将电磁波转换成电流，整流器该电流整流后的电能储存到电芯中。

在一更佳的实施例中，充电接收器接口选用lightning、micro-usb、type-c三种接口的一种。

在一更佳的实施例中，驱动装置采用两轮驱动方式的六轮结构，包括四个从动轮、两个驱动轮、驱动器和两个驱动电机，从动轮选用万向轮，四个从动轮和两个驱动轮均安装在底盘上；两个驱动轮对称置于底盘中心的两侧，两个驱动轮分别与两个驱动电机相连接，用于提供动力；驱动电机采用带减速箱的无刷直流电机；从动轮可以被驱动电机带动做全方向运动。

在一更佳的实施例中，还包括编码器，编码器通过支架固定在两个直流电机下，随搬运机器人车轮的转动而转动，用于记录下搬运机器人车轮转动的圈数，并反馈给微控制器。

在一更佳的实施例中，还设有减震弹簧，减震弹簧置于车体底盘结构底盘中间，两端与直流电机相接触，当遇到路面不平时，搬运机器人一个主动轮被迫抬起或凹陷的时候，由于中间弹簧的张力，使车体底盘保持平稳，从而起到减震作用。

在一更佳的实施例中，主骨架的第二层安装有导航定位模块与安全避障模块，导航定位模块包括灰度循迹传感器，二维码读码器和红外传感器；灰度循迹传感器用于地面寻线，作为仓储搬运机器人控制系统冗余系统，可提高机器人行进路线的精度；二维码读码器被安装在底盘中心靠前的位置，用来读取含有二维码信息的二维码地标，方便机器人定位；其中置于底盘第二层前后左右四面的红外传感器作为防止机器人发生碰撞的保护装置。

实施例二、

一种对实施例一的仓储搬运机器人进行无线自动充电方法，具体包括以下步骤：

s01：打开仓储机器人总开关，将仓储搬运机器人上插入充电接收器，并将充电发射器连接到插座；

s02：仓储搬运机器人自动监控充电接收器电量余量，监测到仓储搬运机器人充电接收器的电量低于50%时，控制单元发出指令，充电接收器与充电发射器自动无线连接，连接后后充电接收器的电磁波接收器接收充电发射器发射的电磁波并将电磁波转换成电流，整流器将该电流整流后为仓储搬运机器人提供电能；

s03：当仓储搬运机器人监测到电量达到100%时，控制单元发出指令，充电接收器关闭；

s04：仓储搬运机器人继续监控电量余量，直至监测到仓储搬运机器人电量低于20%时，重复s02和s03步，如此循环；

s05：停止使用时，关闭仓储机器人总开关，仓储机器人停止工作、充电接收器也停止工作；或遇到紧急情况时及时按下仓储机器人总开关，仓储机器人停止工作、充电接收器也停止工作。

上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种改进，或未经改进讲本发明的构思和技术方案应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。