本发明属于工程机械领域，具体地说，尤其涉及一种交叉轨道自动转运车。
背景技术：
在工程机械大型结构件生产车间，受限于单条生产线的长度限制，为实现一个流生产模式，需要设计“U”型或者“L”型结构件生产工艺布局。目前，现有工艺是将结构件使用行车吊转运至转运架上，然后使用叉车转运至平行或垂直布置的下一工位附近，再由行车转运至生产线上。此种作业方式流程较多，增加了作业人数，占用了多种转运设备，浪费劳动力，增加了能耗和尾气排放。随着工业自动化水平的提高，本领域技术人员尝试使用AGV或者轨道子母车代替叉车转运，以减少人工操作和作业流程，但由于受限于使用条件，不满足U型布局下过跨转运、垂直方向远距离转运等条件，因此，目前还没有一种转运车，能实现大型结构件的自动转运。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述缺陷，提供一种交叉轨道自动转运车，其结构简单，自动化程度高，能够实现大型结构件过跨、垂直方向远距离自动转运的功能，满足“U”型或“L”型布局生产线一个流生产模式下的工件转运需求。
所述的交叉轨道自动转运车，包括交叉轨道，交叉轨道包括相交的横向轨道和一个以上的纵向轨道，横向轨道上设有可横向往复移动的移动轨道，横向轨道和纵向轨道通过移动轨道连通，交叉轨道上设有可横向及纵向往复移动的转运车体，转运车体外侧设有防护罩。
进一步的，所述转运车体包括横向行走车，横向行走车上设有升降车载支架，横向行走车下方设有纵向行走车。
进一步的，所述横向行走车包括横向车体，横向车体上设有导向直线轴承和电磁吸盘，电磁吸盘与升降车载支架配合，横向车体底部设有与横向轨道配合的横向行走装置、与移动轨道配合的卡块和与纵向行走车配合的锁紧支架，横向行走装置与横向驱动装置连接。
进一步的，所述纵向行走车包括纵向车体，纵向车体上设有导向光轴，纵向车体底部设有与纵向轨道配合的纵向行走装置，纵向行走装置与纵向驱动装置连接，纵向车体两侧分别设有与横向行走车配合的锁紧装置。
进一步的，所述锁紧装置包括电动推杆、导向支架和锁紧轴，电动推杆和导向支架与纵向车体固定连接，锁紧轴穿过导向支架与电动推杆连接。
进一步的，所述升降车载支架包括支架，支架上设有丝杆升降机和升降驱动电机，升降驱动电机通过换向器与丝杆升降机连接，丝杆升降机的丝杆底部穿过横向行走车与纵向行走车连接，支架上设有导向轴承。
进一步的，所述横向轨道和纵向轨道在交叉位置处设有接近开关。
进一步的，所述移动轨道包括与纵向轨道配合的两轨道本体，两轨道本体通过两轨道支架连接，轨道支架上设有连接轴，连接轴与轨道支架之间设有轴承，连接轴两端设有与横向轨道配合的滚轮，轨道支架上分别设有接近开关和电磁铁。
进一步的，还包括控制系统，控制系统包括行走换向控制模块、车架升降与工位对接控制模块，行走换向控制模块分别与横向行走车、纵向行走车和升降车载支架的驱动装置连接，车架升降与工位对接控制模块与升降车载支架的驱动装置连接，实现与工装设备控制模块的通讯。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明结构简单，采用交叉轨道、移动轨道和转运车体，实现转运车体的自动行走和换向，实现了大型结构件制造跨流水线、垂直方向远距离的自动转运，减少了作业流程及生产设备和作业人员的投入，降低了工人的劳动强度，提高了转运效率；
2、本发明转运车体将行走、换向与升降功能集成一体，结构紧凑，使用方便；同时，采用伺服电机与高精度丝杆升降机组合，实现了车架行走换向与升降高度的精准控制；
3、本发明通过控制系统与工装夹具设备无线通讯，实现了工件自动转运、上下料，从而易于建立柔性生产线。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为横向行走车的结构示意图；
图3为纵向行走车的结构示意图；
图4为升降车载支架的结构示意图；
图5为移动轨道的结构示意图；
图6为本发明在纵向轨道上行驶时的示意图。
图中，1、交叉轨道；2、转运车体；3、移动轨道；11、纵向轨道；12、横向轨道；13、其它纵向轨道；21、横向行走车；22、纵向行走车；23、升降车载支架；24、防护罩；25、锁紧装置；211、导向直线轴承；212、横向驱动装置、213、横向行走装置；214、电磁吸盘；215、卡块；216、横向车体；221、导向光轴；222、纵向驱动装置；223、纵向行走装置；224、纵向车体；231、支架；232、丝杆升降机；233、升降驱动电机；234、换向器；235、导向轴承；251、电动推杆；252、导向支架；253、锁紧轴；254、锁紧支架；31、轨道支架；32、连接轴；33、轨道本体；34、滚轮。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
实施例一：
如图1所示，交叉轨道自动转运车，包括交叉轨道1，交叉轨道1包括相互垂直的横向轨道12和一个以上的纵向轨道11，横向轨道12上设有可横向往复移动的移动轨道3，横向轨道12和纵向轨道11通过移动轨道3连通，交叉轨道1上设有可横向及纵向往复移动的转运车体2，转运车体2外侧设有防护罩24；横向轨道12和纵向轨道11在交叉位置处设有接近开关，纵向轨道11的高度高于横向轨道12，移动轨道3与纵向轨道11高度相同；所述转运车体2包括横向行走车21，横向行走车21上设有升降车载支架23，横向行走车21下方设有纵向行走车22。
如图2所示，所述横向行走车21包括横向车体216，横向车体216上设有导向直线轴承211和电磁吸盘214，电磁吸盘214与升降车载支架23配合，横向车体216底部设有与横向轨道12配合的横向行走装置213、与移动轨道3配合的卡块215和与纵向行走车22配合的锁紧支架254，横向行走装置213与横向驱动装置212连接。
如图3所示，所述纵向行走车22包括纵向车体224，纵向车体224上设有导向光轴221，导向光轴221穿过导向直线轴承211，纵向车体224底部设有与纵向轨道11配合的纵向行走装置223，纵向行走装置223与纵向驱动装置222连接，纵向车体224两侧分别设有与横向行走车21配合的锁紧装置25，锁紧装置25包括电动推杆251、导向支架252和锁紧轴253，电动推杆251和导向支架252与纵向车体224固定连接，锁紧轴253穿过导向支架252与电动推杆251连接，锁紧轴253与横向行走车21底部的锁紧支架254配合。
如图4所示，所述升降车载支架23包括支架231，支架231上设有丝杆升降机232和升降驱动电机233，升降驱动电机233通过换向器234与丝杆升降机232连接，丝杆升降机232的丝杆穿过横向行走车21，且丝杆底部通过法兰盘与纵向行走车22连接，支架231上设有与导向直线轴承211同轴的导向轴承235。安装时，导向光轴221穿过导向直线轴承211和导向轴承235。
如图5所示，所述移动轨道3包括与纵向轨道11配合的两轨道本体33，两轨道本体33通过两轨道支架31连接，轨道支架31上设有连接轴32，连接轴32与轨道支架31之间设有轴承，连接轴32两端设有与横向轨道12配合的滚轮34，轨道支架31上分别设有接近开关和电磁铁。
本发明还包括控制系统，控制系统包括行走换向控制模块、车架升降与工位对接控制模块，行走换向控制模块分别与横向行走车21、纵向行走车22和升降车载支架23的驱动装置连接，车架升降与工位对接控制模块与升降车载支架23的驱动装置连接，实现与工装设备控制模块的通讯。
实施例二：横向轨道12和一个以上的纵向轨道11相交，即横向轨道12与纵向轨道11之间呈一定的夹角a，移动轨道3和纵向行走车22两邻边的角度也分别加工成与夹角a一致；其它与实施一相同。
本发明在使用时，纵向轨道11为一组或多组，均与横向轨道12连接，横向轨道12、纵向轨道11和移动轨道3分别由两平行导轨构成。
如图6所示，本发明的工作如下：
1、转运车体2从横向轨道12换向至纵向轨道11。
移动轨道3置于转运车体2底部，横向行走车21底部的卡块215卡在轨道本体33上；启动横向驱动装置212，带动横向行走装置213运动，使转运车体2在横向轨道12上行走，转运车体2带动移动轨道3到达纵向轨道11与横向轨道12的交叉处，移动轨道3上的接近开关与交叉处设置的接近开关接触动作，使移动轨道3上的电磁铁通电，将移动轨道3与纵向轨道11连通固定。此时的电磁吸盘214于通电状态，横向车体216与升降车载支架23通过电磁吸盘214连接为一体，然后，升降驱动电机233启动，带动纵向行走车22下降，使纵向行走滚轮与纵向轨道11接触，同时，横向行走车21升至换向高度。然后，锁紧装置25动作，电动推杆251带动锁紧轴253插入锁紧支架254，将横向行走车21与纵向行走车22锁紧。纵向驱动装置222动作，带动转运车体2在纵向轨道11上行走，完成换向动作。转运车体2到达指定位置后，电磁吸盘214断电，升降车载支架23与横向行走车21分离，升降驱动电机233动作，带动支架231单独升起，并升高至指定高度后托运工件，然后，升降驱动电机233反向动作，支架231带动工件降低至接触横向行走车21，电磁吸盘214通电吸合，将支架231与横向行走车21固联；纵向驱动装置222动作，转运车体2带动工件行走。
2、转运车体2从纵向轨道11换向到横向轨道12。
纵向行走装置223带动转运车体2到达纵向轨道11和横向轨道12的交叉位置停止，锁紧装置25解锁，电动推杆251收缩，将锁紧轴253从锁紧支架254中抽出，使横向行走车21与纵向行走车22分开。升降驱动电机233动作，带动横向行走车21下降，使横向行走滚轮与横向轨道12接触，卡块215卡扣在移动轨道3上，同时，纵向行走车22升至换向高度，移动轨道3上的电磁铁断电，将移动轨道3与纵向轨道11解锁。横向驱动装置212动作，横向行走装置213带动转运车体2和移动轨道3在横向轨道12上行走，完成换向动作。
3、转运车体2从横向轨道12换向到其它纵向轨道13上。
转运车体2到达横向轨道12和其它纵向轨道13的交叉位置处停止，移动轨道3上的接近开关与交叉位置设置的接近开关接触动作，使移动轨道3上的电磁铁通电，将其与其它纵向轨道13连通固定。升降驱动电机233启动，纵向行走车22下降至纵向行走滚轮与其它纵向轨道13接触，支架231带动横向行走车21升至换向高度。锁紧装置25动作，电动推杆251伸出，将锁紧轴253插入锁紧支架254，使横向行走车21与纵向行走车22锁紧。纵向驱动装置222动作，带动转运车体2在其它纵向轨道13上行走，转运车体2到达指定位置后，电磁吸盘214断电，升降车载支架23与横向行走车21分离，升降驱动电机233动作，升降驱动电机233带动支架231单独进行举升工件，支架231升高至工件放置高度后，纵向驱动装置222动作，转运车体2带动工件转运至工件放置位置后停止。然后，升降驱动电机233反向动作，支架231下落放置工件，当支架231下降接触横向车体216后电磁吸盘214通电，将升降车载支架23与横向行走车21固联，纵向驱动装置222动作带动转运车体2返回至横向轨道12和其它纵向轨道13的交叉位置，执行下一个换向动作。