本发明涉及agv自动化领域，尤其涉及一种agv旋转顶升机构。
背景技术：
为了实现高自动化，高效率的工业自动化生产，agv近年来在国内发展迅速，尤其以小载重的仓储物料搬运agv为主。顶伸机构作为agv上的重要机构，不仅要满足载重要求，而且对于尽可能要求低的车体尺寸来说，尽量占用更低的空间是十分重要的。除此之外，agv为了适应不同的顶伸高度要求，顶伸高度的准确反馈是自动搬运过程中的重要部分。对于很多商品来说，在agv进行各种动作位资调整时，如何保证被搬运物品保持相对不动，也是研究热点。
目前，agv小车中采用的顶升机构为电动推杆机构、电液推杆机构或x型双杆机构。虽然电动推杆机构和电液推杆机构结构简单、承载能力强，且能实现顶杆直线顶升，但电动推杆机构电压过高、自锁性能差且顶升后稳定性差；电液推杆机构会出现漏液、自锁性能差、顶升后容易倾倒和顶升高度难以控制等问题。而x型双杆机构虽然解决了上述两个顶升机构的稳定性问题，但是其承载能力差，对电机要求高，且机械结构复杂，需要定制。
实用新型cn203359434u公开了一种无人搬运车的升降机构，其包括机架、马达、行程开关、转盘和凸轮；所述转盘上安装有一个与盘面偏心且垂直于盘面的凸轮，所述机构通过控制凸轮的升降带动无人搬运车的机体进行升降运动。该升降机构仅agv小车的驱动机构整体自动升降，而不能够旋转运动，不能更好地满足灵活搬运和装卸货物的需求。同时，上述偏心结构使得所述机构顶升后容易发生倾斜。
专利cn201410327521.8公开了一种旋转顶升机构，该机构采用电机控制丝杆螺母顶伸方式，托盘固定在丝杆上，只能随车体旋转，没有断电数据保护功能，丝杆和螺母之间没有轴承，功耗大。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提供一种agv旋转顶升机构，动力伺服电机启动，动力齿轮带动转动齿环转动，转动齿环带动旋转螺母转动，旋转螺母带动顶升丝杆上升，顶升丝杠带动顶升板、旋转支撑板、顶板上升从而实现顶升，旋转支撑板可通过固定伺服电机带动定位齿轮从而带动定位齿环旋转或停止，从而保证agv运动和转向过程中，agv所搬运的货物静止；并且伺服电机控制器与arm控制器之间通过串口通信，arm控制器发送命令控制动力伺服电机旋转圈数，换算后得到准确高度，arm控制器将每一次动力伺服电机位置信息保存到eprom中存储器，以保证断电重启后顶升机构位置可知，具有断电数据保护功能，解决了背景技术中出现的问题。
本发明的目的是提供一种agv旋转顶升机构，包括有底板，所述底板顶部中间设置有固定柱，固定柱内中间设置有导向筒，导向筒外侧边沿有四个呈正方形排列的导向槽，导向槽位于固定柱内；导向槽内设置有顶升丝杆，固定柱内侧壁顶部位于每根顶升丝杆外侧设置有旋转螺母，旋转螺母和与其靠近的顶升丝杆之间有两个连接轴承将两者连接在一起；旋转螺母顶端伸在固定柱上方，所有的旋转螺母外侧啮合有转动齿环，转动齿环左侧啮合有动力齿轮；所有的顶升丝杆顶端设置有顶升板，顶升板顶部设置有可旋转的旋转支撑板，旋转支撑板顶部设置有顶板；所述动力齿轮下方连接有动力伺服电机。
进一步改进在于：所述旋转支撑板外侧设置有定位齿环，定位齿环右侧啮合有定位齿轮，定位齿轮下方连接有固定伺服电机。
进一步改进在于：所述导向槽内壁上下两侧设置有防碰块。
进一步改进在于：所述顶升丝杆的螺纹采用具有自锁性梯形螺纹。
进一步改进在于：所述顶板顶部设置有托盘，托盘内底端有称重板。
进一步改进在于：还包括有顶升控制系统，顶升控制系统包括有动力伺服电机，动力伺服电机连接有伺服电机控制器，伺服电机控制器连接有arm控制器，arm控制器连接有eprom存储器用于存储数据，arm控制器连接有限位传感器用于提供顶升高度的信号；伺服电机控制器与arm控制器之间通过串口通信；arm控制器发送命令控制动力伺服电机旋转圈数，换算后得到准确高度，arm控制器将每一次动力伺服电机位置信息保存到eprom中存储器，以保证断电重启后顶升机构位置可知。
本发明的有益效果：本发明动力伺服电机启动，动力齿轮带动转动齿环转动，转动齿环带动旋转螺母转动，旋转螺母带动顶升丝杆上升，顶升丝杠带动顶升板、旋转支撑板、顶板上升从而实现顶升，旋转支撑板可通过固定伺服电机带动定位齿轮从而带动定位齿环旋转或停止，从而保证agv运动和转向过程中，agv所搬运的货物静止；并且伺服电机控制器与arm控制器之间通过串口通信，arm控制器发送命令控制动力伺服电机旋转圈数，换算后得到准确高度，arm控制器将每一次动力伺服电机位置信息保存到eprom中存储器，以保证断电重启后顶升机构位置可知，具有断电数据保护功能，顶升丝杆的螺纹采用具有自锁性梯形螺纹，从而可以自锁，设置带有称重板的托盘，放置货物更加方便；旋转螺母和顶升丝杆有两个连接轴承，避免了两者直接接触；并且摩擦力小，顶升承重量大，且抗磨损，无噪声。
附图说明
图1是本发明的主视图。
图2是本发明顶升控制系统模块框图。
其中：1-底板，2-固定柱，3-导向筒，4-导向槽，5-顶升丝杆，6-旋转螺母，7-连接轴承，8-转动齿环，9-动力齿轮，10-顶升板，11-旋转支撑板，12-顶板，13-动力伺服电机，14-定位齿环，15-定位齿轮，16-固定伺服电机，17-防碰块，18-托盘，19-称重板。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
如图1和2所示，本实施例提供一种agv旋转顶升机构，包括有底板1，所述底板1顶部中间设置有固定柱2，固定柱2内中间设置有导向筒3，导向筒3外侧边沿有四个呈正方形排列的导向槽4，导向槽4位于固定柱2内；导向槽4内设置有顶升丝杆5，固定柱2内侧壁顶部位于每根顶升丝杆5外侧设置有旋转螺母6，旋转螺母6和与其靠近的顶升丝杆5之间有两个连接轴承7将两者连接在一起；旋转螺母6顶端伸在固定柱2上方，所有的旋转螺母6外侧啮合有转动齿环8，转动齿环8左侧啮合有动力齿轮9；所有的顶升丝杆5顶端设置有顶升板10，顶升板10顶部设置有可旋转的旋转支撑板11，旋转支撑板11顶部设置有顶板12；所述动力齿轮9下方连接有动力伺服电机13。所述旋转支撑板11外侧设置有定位齿环14，定位齿环14右侧啮合有定位齿轮15，定位齿轮15下方连接有固定伺服电机16。所述导向槽4内壁上下两侧设置有防碰块17。所述顶升丝杆5的螺纹采用具有自锁性梯形螺纹。所述顶板12顶部设置有托盘18，托盘18内底端有称重板19。
还包括有顶升控制系统，顶升控制系统包括有动力伺服电机，动力伺服电机连接有伺服电机控制器，伺服电机控制器连接有arm控制器，arm控制器连接有eprom存储器用于存储数据，arm控制器连接有限位传感器用于提供顶升高度的信号；伺服电机控制器与arm控制器之间通过串口通信；arm控制器发送命令控制动力伺服电机旋转圈数，换算后得到准确高度，arm控制器将每一次动力伺服电机位置信息保存到eprom中存储器，以保证断电重启后顶升机构位置可知。
动力伺服电机13启动，动力齿轮9带动转动齿环8转动，转动齿环8带动旋转螺母6转动，旋转螺母6带动顶升丝杆5上升，顶升丝杠5带动顶升板10、旋转支撑板11、顶板12上升从而实现顶升，旋转支撑板11可通过固定伺服电机16带动定位齿轮15从而带动定位齿环14旋转或停止，从而保证agv运动和转向过程中，agv所搬运的货物静止；并且伺服电机控制器与arm控制器之间通过串口通信，arm控制器发送命令控制动力伺服电机旋转圈数，换算后得到准确高度，arm控制器将每一次动力伺服电机位置信息保存到eprom中存储器，以保证断电重启后顶升机构位置可知，具有断电数据保护功能，顶升丝杆5的螺纹采用具有自锁性梯形螺纹，从而可以自锁，设置带有称重板19的托盘18，放置货物更加方便；旋转螺母6和顶升丝杆5有两个连接轴承，避免了两者直接接触；并且摩擦力小，顶升承重量大，且抗磨损，无噪声。