一种码垛方法及装置、存储介质和处理器与流程

本申请涉及产品生产技术领域，具体而言，涉及一种码垛方法及装置、存储介质和处理器。

背景技术：

现有技术中，传统码垛机器人一般先在左边码垛完成后再进行右边码垛，这种码垛方式具有控制简单的优点，但是这种码垛方式只能在同一时间生产设备上生产同一种产品的情况下使用，具有局限性，并且在同一生产设备上生产两种产品的情况下，对第二种产品进行码垛操作时，需要停机切换产品放置栈板来保证产品码垛的正确性。

针对相关技术中同一时间生产设备生产两种产品时，在对第二种产品进行码垛操作时，需要生产机床停机更换产品放置栈板，导致生产率低下的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本申请的主要目的在于提供一种码垛方法及装置、存储介质和处理器，以解决相关技术中同一时间生产设备生产两种产品时，分料机器人不能对两种产品进行分料码垛，导致生产率低下的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种码垛方法。该方法包括：采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息，其中，目标产品为第一目标产品或第二目标产品；将目标产品信息发送至码垛机器人；码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置，其中，第一目标产品对应的放置位置和第二目标产品对应的放置位置不同。

进一步地，码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的指定位置还包括：码垛机器人根据目标产品信息确定对目标产品的夹取位置；并基于夹取位置夹取目标产品以放置到对应的放置位置。

进一步地，码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置包括：基于目标产品信息确认目标产品为第一目标产品还是第二目标产品；若基于目标产品信息确认目标产品为第一目标产品，控制码垛机器人夹取第一目标产品放置至第一目标产品对应的放置位置；若基于目标产品信息确认目标产品为第二目标产品，控制码垛机器人夹取第二目标产品放置至第二目标产品对应的放置位置。

进一步地，在采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息之后，该方法还包括：若基于目标产品信息确认目标产品为第三目标产品，触发提示信息，其中，提示信息用于提醒更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板。

进一步地，在基于目标产品信息确认目标产品为第三目标产品，触发提示信息之后，该方法还包括：控制生产第三目标产品的设备流水线停止运行；在检测到更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板之后，控制设备流水线继续运行。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种码垛装置。该装置包括：获取单元，用于在采用扫码枪对目标产品进行扫码时，获取目标产品信息，其中，目标产品为第一目标产品或第二目标产品；发送单元，用于将目标产品信息发送至码垛机器人；放置单元，用于码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置，其中，第一目标产品对应的放置位置和第二目标产品对应的放置位置不同。

进一步地，放置单元还包括：确定子单元，用于码垛机器人根据目标产品信息确定对目标产品的夹取位置；夹取子单元，用于基于夹取位置夹取目标产品以放置到对应的放置位置。

进一步地，放置单元还包括：确定子单元，用于根据目标产品信息确认目标产品为第一目标产品还是第二目标产品；第一夹取子单元，用于在根据目标产品信息确认目标产品为第一目标产品的情况下，控制码垛机器人夹取第一目标产品放置至第一目标产品对应的放置位置；第二夹取子单元，用于在根据目标产品信息确认目标产品为第二目标产品的情况下，控制码垛机器人夹取第二目标产品放置至第二目标产品对应的放置位置。

进一步地，该装置还包括：触发提示信息单元，用于在在采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息之后，触发提示信息，其中，提示信息用于提醒更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板。

进一步地，该装置还包括：第一控制单元，用于在基于目标产品信息确认目标产品为第三目标产品，触发提示信息之后，控制生产第三目标产品的设备流水线停止运行。第二控制单元，用于在在检测到更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板之后，控制设备流水线继续运行。

通过本申请，采用以下步骤：采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息，其中，目标产品为第一目标产品或第二目标产品；将目标产品信息发送至码垛机器人；码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置，其中，第一目标产品对应的放置位置和第二目标产品对应的放置位置不同，解决了相关技术中同一时间生产设备生产两种产品时，码垛机器人不能对两种产品进行分料码垛，导致生产率低下的问题，进而达到了提高设备生产效率的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种码垛方法的流程图；以及

图2是根据本申请实施例提供的一种码垛装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请的实施例，提供了一种码垛方法。

图1是根据本申请实施例的一种码垛方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤s101，采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息，其中，目标产品为第一目标产品或第二目标产品。

具体地，在生产设备流水线上设置扫码枪，在产品生产完成从生产设备上流到扫码枪的扫码范围内，扫码枪对目标产品进行扫码，其中，每一个生产完成的产品上都会有一个条形码或二维码，产品印有扫描码的一面朝上，以供扫码枪对产品进行扫码操作。扫码枪通过对目标产品进行扫码，获得目标产品的信息，其中，目标产品的信息包括目标产品的尺寸信息和码垛位置信息等。

需要说明的是，上述目标产品有两种，分为第一目标产品与第二目标产品。因此，扫码枪对目标产品进行扫码后会得到不同两种产品的信息。

步骤s102，将目标产品信息发送至码垛机器人。

具体地，在生产设备流水线产品码垛的位置处设置有码垛机器人，在扫码枪对目标产品进行扫码获取到目标产品的产品信息后，扫码枪将获取到的目标产品信息发送给码垛机器人，机器人根据接收到的目标产品信息确定对目标产品的码垛操作。

步骤s103，码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置，其中，第一目标产品对应的放置位置和第二目标产品对应的放置位置不同。

可选地，码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的指定位置包括：码垛机器人根据目标产品信息确定对目标产品的夹取位置；并基于夹取位置夹取目标产品以放置到对应的放置位置。

具体地，在码垛机器人接收到目标产品的信息后，码垛机器人会根据目标产品的尺寸信息确定对目标产品的夹取位置夹取方式，以保证码垛机器人对目标产品的夹取动作有效且高效。

需要说明的是，在本实施例中，可以满足生产设备生产两种产品时，码垛机器人对不同的两种产品进行分料码垛。

进一步，码垛机器人接收到目标产品的产品信息中还包括目标产品的码放位置信息。码垛机器人会根据目标产品的码防位置信息将夹取的目标产品放在所对应的码放位置。

可选地，码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置包括：基于目标产品信息确认目标产品为第一目标产品还是第二目标产品；若基于目标产品信息确认目标产品为第一目标产品，控制码垛机器人夹取第一目标产品放置至第一目标产品对应的放置位置；若基于目标产品信息确认目标产品为第二目标产品，控制码垛机器人夹取第二目标产品放置至第二目标产品对应的放置位置。

上述地，在扫码枪对目标产品进行扫码获得目标产品的信息后扫码枪会对目标产品做出判断，判断当前需要码放的目标产品为第一目标产品还是第二目标产品，并把确定目标产品类型的信息连同其它目标产品信息反馈给码垛机器人。机器人根据扫描枪发送的目标产品信息在目标产品流到流水线上的码垛位置时，对目标产品夹取进行码垛操作，其中，目标产品信息包括目标产品的类型信息、目标产品对应的放置位置和目标产品的尺寸信息等。

需要说明的是，因为生产设备流水线同时生产两种目标产品，如果扫描枪判断出目标产品为第一目标产品，则码垛机器人夹取目标产品至第一目标产品对应的放置位置，例如：第一目标产品对应的放置位置为生产设备流水线左边，其中，在第一目标产品对应的码放位置放置有第一目标产品对应的放置栈板，码垛机器人就将目标产品夹取放置在设备流水线左边对应的栈板。同样地，如果扫描枪判断出目标产品为第二目标产品，则码垛机器人夹取目标产品至第二目标产品对应的放置位置，例如：第二目标产品对应的放置位置为生产设备流水线右边，其中，在第二目标产品对应的码放位置放置有第二目标产品对应的放置栈板，码垛机器人就将目标产品夹取放置在设备流水线右边对应的栈板。

需要说明的是，判断目标产品为第一目标产品还是第二目标产品的主体可以为上述所描述的扫描枪也可以是码垛机器人，意思是，扫描枪只负责扫描目标产品获取目标产品信息并发送目标产品信息给码垛机器人，码垛机器人根据接收到的目标产品信息判断目标产品的类型，并基于目标产品的类型和其他信息对目标产品进行码垛操作。

可选地，在采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息之后，还包括：若基于目标产品信息确认目标产品为第三目标产品，触发提示信息，其中，提示信息用于提醒更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板。

具体地，扫码枪对目标产品扫码后，如果判断出目标产品是第三目标产品，即目标产品不是第一目标产品也不是第二目标产品时，扫码枪触发生产设备发出提示信息，提示信息用来提示更换第一目标产品或者第二目标产品放置位置对应的放置栈板。其中，被从放置位置移走的目标产品为已经生产完成的目标产品。

上述地，举例说明，例如：第一目标产品为空调机壳，第二目标产品为电视机机壳，第三目标产品为音响机壳，生产设备流水线初始生产空调机壳与电视机机壳两种目标产品，但是当空调机壳生产完毕后，相应的对空调机壳的码垛工作也完成。随后，生产设备流水线上当前生产的目标产品更换为电视机壳与音响机壳。在上述情况下，当扫码枪扫描获取到音响机壳的信息时，可以确定当前待码垛目标产品中的一种更换为音响机壳，即会触发生产设备发出提示信息，以提示需要更换空调机壳的放置栈板为放置音响机壳所对应的栈板。

上述地，也可以是码垛机器人判断目标产品已经更换，进而触发生产设备发出提示信息。

可选地，在基于目标产品信息确认目标产品为第三目标产品，触发提示信息之后，还包括：控制生产第三目标产品的设备流水线停止运行；在检测到更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板之后，控制设备流水线继续运行。

具体地，在判断出生产设备流水线上有第三目标产品时，生产设备发出提示信息，以用来提示更换第一目标产品或第二目标产品其中一种的放置位置上的放置栈板。在发出提示信息之后，生产设备流水线暂停等待放置栈板的更换。栈板更换后，可以由外部启动生产设备继续运行，也可以利用码垛机器人对更换后的放置栈板进行检测，在码垛检测机器人检测到更换栈板操作完成，启动生产设备继续运行。

本申请实施例提供的一种码垛方法，通过采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息，其中，目标产品为第一目标产品或第二目标产品；将目标产品信息发送至码垛机器人；码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置，其中，第一目标产品对应的放置位置和第二目标产品对应的放置位置不同，解决了相关技术中同一时间生产设备生产两种产品时，码垛机器人不能对两种产品进行分料码垛，导致生产率低下的问题，进而达到了提高设备生产效率的效果。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种码垛装置，需要说明的是，本申请实施例的一种码垛装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于一种码垛方法。以下对本申请实施例提供的一种码垛装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的一种码垛装置的示意图。如图2所示，该装置包括：获取单元201，用于在采用扫码枪对目标产品进行扫码时，获取目标产品信息，其中，目标产品为第一目标产品或第二目标产品；发送单元201，用于将目标产品信息发送至码垛机器人；放置单元203，用于码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置，其中，第一目标产品对应的放置位置和第二目标产品对应的放置位置不同。

本申请实施例提供的一种码垛装置，通过获取单元201，采用扫码枪对目标产品进行扫码时，获取目标产品信息，其中，目标产品为第一目标产品或第二目标产品；发送单元202，将目标产品信息发送至码垛机器人；放置单元203，码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置，其中，第一目标产品对应的放置位置和第二目标产品对应的放置位置不同，解决了相关技术中同一时间生产设备生产两种产品时，码垛机器人不能对两种产品进行分料码垛，导致生产率低下的问题，进而达到了提高设备生产效率的效果。

可选地，放置单元203还包括：确定子单元，用于码垛机器人根据目标产品信息确定对目标产品的夹取位置；夹取子单元，用于基于夹取位置夹取目标产品以放置到对应的放置位置。

可选地，放置单元203还包括：确定子单元，用于根据目标产品信息确认目标产品为第一目标产品还是第二目标产品；第一夹取子单元，用于在根据目标产品信息确认目标产品为第一目标产品的情况下，控制码垛机器人夹取第一目标产品放置至第一目标产品对应的放置位置；第二夹取子单元，用于在根据目标产品信息确认目标产品为第二目标产品的情况下，控制码垛机器人夹取第二目标产品放置至第二目标产品对应的放置位置。

可选地，该装置还包括：触发提示信息单元，用于在在采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息之后，触发提示信息，其中，提示信息用于提醒更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板。

可选地，该装置还包括：第一控制单元，用于在基于目标产品信息确认目标产品为第三目标产品，触发提示信息之后，控制生产第三目标产品的设备流水线停止运行。第二控制单元，用于在在检测到更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板之后，控制设备流水线继续运行。

一种码垛装置包括处理器和存储器，上述获取单元201、发送单元202、放置单元203等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中同一时间生产设备生产两种产品时，码垛机器人不能对两种产品进行分料码垛，导致生产率低下的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现一种码垛方法。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种码垛方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息，其中，目标产品为第一目标产品或第二目标产品；将目标产品信息发送至码垛机器人；码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置，其中，第一目标产品对应的放置位置和第二目标产品对应的放置位置不同。

可选地，码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的指定位置包括：码垛机器人根据目标产品信息确定对目标产品的夹取位置；并基于夹取位置夹取目标产品以放置到对应的放置位置。

可选地，码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置包括：基于目标产品信息确认目标产品为第一目标产品还是第二目标产品；若基于目标产品信息确认目标产品为第一目标产品，控制码垛机器人夹取第一目标产品放置至第一目标产品对应的放置位置；若基于目标产品信息确认目标产品为第二目标产品，控制码垛机器人夹取第二目标产品放置至第二目标产品对应的放置位置。

可选地，在采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息之后，该方法还包括：若基于目标产品信息确认目标产品为第三目标产品，触发提示信息，其中，提示信息用于提醒更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板。

可选地，在基于目标产品信息确认目标产品为第三目标产品，触发提示信息之后，该方法还包括：控制生产第三目标产品的设备流水线停止运行；在检测到更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板之后，控制设备流水线继续运行。本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息，其中，目标产品为第一目标产品或第二目标产品；将目标产品信息发送至码垛机器人；码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置，其中，第一目标产品对应的放置位置和第二目标产品对应的放置位置不同。

可选地，码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的指定位置包括：码垛机器人根据目标产品信息确定对目标产品的夹取位置；并基于夹取位置夹取目标产品以放置到对应的放置位置。

可选地，码垛机器人根据目标产品信息将目标产品放置到对应的放置位置包括：基于目标产品信息确认目标产品为第一目标产品还是第二目标产品；若基于目标产品信息确认目标产品为第一目标产品，控制码垛机器人夹取第一目标产品放置至第一目标产品对应的放置位置；若基于目标产品信息确认目标产品为第二目标产品，控制码垛机器人夹取第二目标产品放置至第二目标产品对应的放置位置。

可选地，在采用扫码枪对目标产品进行扫码，获取目标产品信息之后，该方法还包括：若基于目标产品信息确认目标产品为第三目标产品，触发提示信息，其中，提示信息用于提醒更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板。

可选地，在基于目标产品信息确认目标产品为第三目标产品，触发提示信息之后，该方法还包括：控制生产第三目标产品的设备流水线停止运行；在检测到更换第一目标产品对应的放置位置的栈板或第二目标产品对应的放置位置的栈板之后，控制设备流水线继续运行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。