连接装置、滚动装置以及自动导引运输车的制作方法

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种连接装置、一种滚动装置、以及一种自动导引运输车。

背景技术：

万向轮地面支撑点与万向轮铰点连线形成万向轮的偏心距。当将万向轮安装用于自动导引运输车AGV(Automated Guided Vehicle)的底座时，AGV车辆自旋以改变车辆的运行方向的过程中，会存在万向轮与AGV车辆在短暂的瞬时中运动不同步的问题。万向轮地面支撑点会停止于以AGV车辆自旋中心到万向轮铰点为半径的圆的切线上。这时沿万向轮偏心距所在的方向会产生阻碍车辆行进方的分力。这种分力的存在可以对AGV车辆产生以下两种危害：一种是当AGV车辆的负载较大时，万向轮地面支撑点不动，这样万向轮调整方向的同时会以偏心距为半径作圆周运动，会导致AGV车辆偏离原来的轨道，甚至脱轨；二是当AGV车辆的负载较小时，AGV车辆的移动会强行拖动万向轮在地面上摩擦，导致万向轮与地面产生严重磨损。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提供了一种连接装置、一种滚动装置以及一种自动导引运输车。

本公开的一个方面提供了一种连接装置，用于将万向轮连接至自动导引运输车的底座。所述连接装置包括万向轮连接板、浮动支架以及阻尼滑动结构，其中，所述万向轮固定连接于所述万向轮连接板的底部，所述自动导引运输车的底座固定连接于所述浮动支架。所述阻尼滑动结构位于所述万向轮连接板与所述浮动支架之间，所述阻尼滑动结构包括滑动结构和阻尼结构。其中，所述滑动结构包括滑动导向部件和滑动部件；所述滑动部件能够在所述滑动导向部件中沿设定的方向滑动；其中，所述滑动导向部件和所述滑动部件中的其中之一固定在所述万向轮连接板上，另一固定在所述浮动支架上。所述阻尼结构能够在所述滑动部件偏离在所述滑动导向部件中的初始位置时产生阻尼力。

根据本公开的实施例，所述滑动结构为直线滑轨。其中，所述滑动导向部件为直线轨道，以及所述滑动部件为滑块。

根据本公开的实施例，所述阻尼结构包括移动子结构和阻尼子结构，所述移动子结构和所述阻尼子结构的其中之一固定在所述万向轮连接板上，另一固定在所述浮动支架上；所述移动子结构随着所述滑动部件的滑动而移动，并在所述滑动部件偏离所述初始位置时压缩所述阻尼子结构。

根据本公开的实施例，所述直线轨道固定在所述浮动支架上，以及所述滑块固定在所述万向轮连接板上。以及所述阻尼子结构固定在所述浮动支架上，以及所述移动子结构固定在所述万向轮连接板上。

根据本公开的实施例，所述阻尼子结构包括弹簧组件。其中，述弹簧组件包括一个弹簧导杆和两个弹簧；所述弹簧导杆的两端固定在所述浮动支架上；所述两个弹簧分别套在所述弹簧导杆上，位于所述弹簧导杆的两侧且互不接触；所述弹簧导杆上位于所述两个弹簧之间的部分用于活动安装所述移动子结构。

根据本公开的实施例，所述弹簧的压缩行程大于所述万向轮的偏心距。

根据本公开的实施例，所述移动子结构包括拨块。其中，所述拨块的一端部固定在所述万向轮连接板上，相对的另一端部包括贯穿的通道，所述通道用于穿过所述弹簧导杆。根据本公开的实施例，所述通道包括U型槽。

根据本公开的实施例，所述弹簧导杆上位于所述两个弹簧之间的部分固定有弹簧限位块。其中，所述弹簧限位块的外表面凸出于所述弹簧导杆的表面。

根据本公开的实施例，所述弹簧限位块的外表面沿所述弹簧导杆轴向的尺寸大于所述通道沿所述弹簧导杆轴向的尺寸。

本公开的另一方面还提供了一种滚动装置。所述滚动装置包括：万向轮，以及如上所述的连接装置。其中所述万向轮固定连接于所述连接装置中的万向轮连接板的底部。根据本公开的实施例，所述万向轮包括双轮万向轮。

本公开的另一方面还提供了一种自动导引运输车。所述自动导引运输车包括至少一个如上所述的滚动装置，其中所述滚动装置安装于所述自动导引运输车的底座。

根据本公开的实施例，能够在自动导引运输车AGV发生自旋时，使所述万向轮与AGV的底座连接点的相对位置发生变化，并在位置变化的同时产生阻尼力，从而可以至少部分地抵消掉AGV自旋向时沿万向轮偏心距所在方向产生的阻碍AGV自旋的分力，并因此可以在一定程度上使得AGV自旋以转向的过程中AGV不偏离轨道，并减少万向轮与地面的磨损。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1A示意性示出了根据本公开实施例的滚动装置的装配结构图；

图1B示意性示出了根据本公开实施例的滚动装置的一个具体实例的部分参数示例；

图2示意性示出了根据本公开实施例的滚动装置的爆炸图；

图3A示意性示出了根据本公开实施例的连接装置中的直线滑轨的结构图；

图3B示意性示出了图3A中的直线滑轨的爆炸图；

图4A示意性示出了根据本公开实施例的连接装置中的阻尼结构的爆炸图；

图4B示意性示出了图4A中阻尼子结构中弹簧组件的装配图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的自动导引运输车的装配图；

图6A和6B示意性示出了自动导引运输车自旋以改变运行方向的过程，以及自动导引运输车自旋后万向轮的受力分析；以及

图7示意性示出了根据本公开实施例的自动导引运输车自旋后从t0时刻到t1时刻的瞬时移动状态图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“A或B”应当被理解为包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。

在本公开的上下文中，当将一个部件称作位于/连接于(在)另一部件“上”时，该部件可以直接位于/连接于(在)该另一部件上，或者它们之间可以存在其他部件。另外，如果在一种朝向中一部件位于另一部件“上”，那么当调转朝向时，该部件可以位于该另一部件“下”。当将一个部件称作位于另两个部件“之间”时，该部件可以直接位于该另两个部件之间，或者该另两个部件之间除了该部件之外，还可以存在其他部件。

本公开实施例提供了一种连接装置、包括该连接装置的滚动装置、以及包括该滚动装置的自动导引运输车AGV。该连接装置用于将万向轮连接至自动导引运输车的底座。该连接装置包括万向轮连接板、浮动支架以及阻尼滑动结构。其中，该万向轮固定连接于该万向轮连接板的底部，该自动导引运输车的底座固定连接于该浮动支架，以及该阻尼滑动结构位于该万向轮连接板与该浮动支架之间。该阻尼滑动结构包括滑动结构和阻尼结构。其中，该滑动结构包括滑动导向部件和滑动部件。该滑动部件能够在该滑动导向部件中沿设定的方向滑动。其中，该滑动导向部件和该滑动部件中的其中之一固定在该万向轮连接板上，另一固定在该浮动支架上。该阻尼结构能够在该滑动部件偏离在该滑动导向部件中的初始位置时产生阻尼力。

根据本公开的实施例，通过该连接装置将万向轮连接至自动导引运输车AGV的底座，能够在AGV发生自旋时，使该万向轮与该AGV底座连接处的相对位置发生变化，以抵消由于该万向轮与该AGV的运动不同步而产生的不利影响，进而可以在一定程度上使得AGV自旋以转向的过程中AGV不偏离轨道，并减少万向轮与地面的磨损。

图1A示意性示出了根据本公开实施例的滚动装置的装配结构图。图1B示意性示出了根据本公开实施例的滚动装置的一个具体实例的部分参数示例。

如图1A和图1B所示，根据本公开实施例的滚动装置100包括连接装置10和万向轮20。万向轮20固定连接于连接装置10的底部，更具体地万向轮20固定连接于连接装置10中的万向轮连接板的底部。

根据本公开的实施例，万向轮20可以是双轮万向轮。具体而言，万向轮20的负载越大时轮径会越大，其相应的偏心距也会增大。与单轮万向轮相比，在同样负载的情况下，双轮万向轮可以比单轮万向轮具有更小的轮径，从而偏心距也可以更小。

在图1B的一个具体实例中，该万向轮20的轮径(即图中的轮子直径)为75mm，偏心距为14mm。从主视图可以看出，根据本公开的实施例，万向轮20在连接装置10上的连接位置可以水平向左或向右偏移最大距离21mm。

可以理解，图1B中示例的万向轮20的轮径、偏心距以及万向轮20在连接装置10上水平向左/向右偏移的最大距离仅为示意。在实际设计中，万向轮20的轮径和偏心距需要根据万向轮20所承受的负载等进行受力分析确定。而万向轮20在连接装置10上的连接位置的可偏移的最大距离可以大于万向轮20的偏心距，这样一般就可以满足AGV每次自旋过程中万向轮20压缩变形的最大行程需要。

图2示意性示出了根据本公开实施例的滚动装置100的爆炸图。应该说明的是，图2所示的滚动装置100中的内部结构的具体形态、以及具体连接方式，仅是滚动装置100的一个具体实施例，并不构成对本公开的限定。

结合图2，可以看出滚动装置100所包括的连接装置10的详细结构，以及连接装置10与万向轮20的连接方式。

根据本公开的实施例，该连接装置10用于将万向轮20连接至自动导引运输车AGV(图中未示出)的底座。该连接装置10包括万向轮连接板11、浮动支架12以及阻尼滑动结构13。其中，该万向轮20固定连接于该万向轮连接板11的底部，该自动导引运输车AGV的底座固定连接于该浮动支架12。该阻尼滑动结构13位于该万向轮连接板11与该浮动支架12之间。

该阻尼滑动结构13包括滑动结构131和阻尼结构132。其中，该滑动结构131包括滑动导向部件和滑动部件。该滑动部件能够在该滑动导向部件中沿设定的方向滑动。其中，该滑动导向部件和该滑动部件中的其中之一固定在该万向轮连接板11上，另一固定在该浮动支架上。该阻尼结构132能够在该滑动部件偏离在该滑动导向部件中的初始位置时产生阻尼力。

具体地，万向轮20可以通过螺栓连接、或者焊接等方式固定连接于该万向轮连接板11的底部。类似的，AGV车辆底座也可以通过螺栓连接、或者焊接等方式固定连接于浮动支架12。该滑动结构131包括滑动导向部件和滑动部件。其中，滑动导向部件和滑动部件的具体结构可以是任意形式。例如，在一些实施例中，该滑动结构131可以是类似导杆和滑套之类的配合结构。具体地，该滑动导向部件可以是一个圆形导杆，该滑动部件可以是套在该导杆上、可沿该导杆的轴向滑动的滑套。又例如，在另一些实施例中，该滑动结构131可以是直线滑轨。相应地，该滑动导向部件可以是直线滑轨中的直线轨道，该滑动部件可以是可以沿该直线轨道滑动的滑块，例如图2、图3A和图3B中的示意。

该滑动结构131中的滑动导向部件和滑动部件中的其中之一固定在万向轮连接板11上，另一固定在浮动支架12上。这样，可以使得当滑动部件在滑动导向部件中沿给定的方向滑动时，带动该万向轮连接板11和浮动支架12之间的相对移动，进而使万向轮20相对于自动导引运输车AGV底座发生相对位移。

该阻尼结构132可以将该滑动部件在该滑动导向部件产生的相对于初始位置的位移转换为阻尼力。该阻尼力用于驱使该滑动部件恢复至该初始位置。其中，该初始位置可以为自动导引运输车在直线匀速运动过程中，万向轮20处于平衡状态下时滑动部件所处的位置。该阻尼结构132可以具有任意形式。例如该阻尼结构132可以是弹簧阻尼结构、或者液压阻尼结构等。

该阻尼结构132可以具有多种安装方式，具体可以根据实际情况选择。例如，当阻尼结构132包括弹簧时，在一个实施例中，当该滑动结构131是类似导杆和滑套之类的配合结构时，可以将弹簧套导杆上，从而随着作为滑套在导杆上的滑动可以压缩弹簧而产生阻尼力。又例如，在另一个实施例中，可以将阻尼结构132与滑动结构131设计为不直接作用的两个相对独立的机械结构。具体地，例如，阻尼结构132中可以包括弹簧组件和移动部件，其中该弹簧组件和移动部件一个连接至万向轮连接板11，一个连接至浮动支架12，这样移动部件可以随着滑动结构131中的滑动部件与滑动导向部件的相对于滑动而移动，从而压缩弹簧以产生阻尼力，如图2、图4A和图4B中的示意。在图2所示的连接装置10中，具体包括了两套阻尼结构132，分别安装在滑动结构131的两侧，有助于系统整体的受力平衡。

图3A示意性示出了根据本公开实施例的连接装置中的直线滑轨的结构图，以及图3B示意性示出了图3A中的直线滑轨的爆炸图。

结合图2、图3A和图3B，根据本公开的实施例，该滑动结构131可以是直线滑轨131，相应地，直线滑轨131中的滑动导向部件为直线轨道1311，以及滑动部件为滑块1312。在一些实施例中，该直线轨道1311与滑块1312可以通过卡扣配合安装。在另一些实施例中，该直线轨道1311与滑块1312之间可以通过滚珠、或润滑油等实现相对滑动。

图4A示意性示出了根据本公开实施例的连接装置中的阻尼结构的爆炸图，以及图4B示意性示出了图4A中阻尼子结构中弹簧组件的装配图。

结合图2、图4A和图4B，根据本公开的实施例，该阻尼结构132具体可以包括移动子结构1321和阻尼子结构1322，该移动子结构1321和阻尼子结构1322的其中之一固定在该万向轮连接板11上，另一固定在该浮动支架12上；该移动子结构1321随着滑块1312的滑动而移动，并在该滑块1312偏离该初始位置时压缩该阻尼子结构1322以产生阻尼力。

根据本公开的实施例，在图2所示的连接装置10中，直线滑轨131中的直线轨道1311固定在浮动支架12上，以及滑块1312固定在万向轮连接板11上，同时阻尼结构132中的阻尼子结构1322固定在浮动支架12上，以及移动子结构1321固定在该万向轮连接板11上。

继续参考图2、图4A和图4B。根据本公开的实施例，该阻尼子结构1322可以是弹簧组件1322。弹簧组件1322包括一个弹簧导杆402和两个弹簧401。弹簧导杆402的两端固定在该浮动支架12上，该两个弹簧401分别套在该弹簧导杆402上，位于弹簧导杆402的两侧且互不接触，弹簧导杆402上位于该两个弹簧401之间的部分用于活动安装该移动子结构1321。根据本公开的实施例，弹簧401的压缩行程大于万向轮20的偏心距，这样可以满足自动导引运输车AGV每次自旋过程中万向轮20压缩变形的最大行程需要。

根据本公开的实施例，该移动子结构1321可以是拨块1321。拨块1321的一端部固定在该万向轮连接板11上，相对的另一端部包括贯穿的通道，该通道用于穿过弹簧导杆402。根据本公开的实施例，该通道可以是U型槽，如图2和图4A所示。

根据本公开的实施例，当滑块1312位于初始位置时，拨块1321可以位于弹簧导杆402的中间位置。此时，在一些实施例中，拨块1321可以与两个弹簧401不接触。或者，在另一些实施例中，拨块1321也可以与两个弹簧401同时接触，并且两个弹簧401的伸缩状态相同。

根据本公开的实施例，弹簧导杆402穿过拨块1321的U型槽，并且弹簧导杆402的两端固定在浮动支架12上(例如，通过螺栓连接)。拨块1321固定在万向轮连接板11上，拨块1321两侧是套在弹簧导杆402上的弹簧401。当直线滑轨131中的直线轨道1311和滑块1312发生相对滑动时，带动浮动支架12和万向轮连接板11发生相对位移，从而拨块1321也相应发生位移，进而压缩位于拨块1321一侧的弹簧401。

根据本公开的实施例，弹簧导杆402上位于两个弹簧401之间的部分固定有弹簧限位块403。弹簧限位块403的外表面凸出于弹簧导杆402的表面。该弹簧限位块403用于限定当拨块1321在弹簧导杆402中的位置。在实际应用中，即使两个弹簧401的规格型号、或者性能等参数完全一致，当拨块1321与两个弹簧401同时接触时，也很难确切保证当滑块1312处于初始位置时拨块1321可以位于弹簧导杆402的中间位置。

根据本公开的实施例，弹簧限位块403的外表面沿该弹簧导杆402轴向的尺寸大于该通道(例如，U型槽)沿该弹簧导杆402轴向的尺寸。从而，当滑块1312位于初始位置时，弹簧导杆402上该弹簧限位块403沿该弹簧导杆402轴向的位置区域可以正好包含拨块1321上的U型槽。

根据本公开的实施例，在弹簧导杆402上设置弹簧限位块403。在一些实施例中，弹簧限位块403的外表面沿弹簧导杆402径向的尺寸大于弹簧401的内径，从而弹簧401卡在弹簧限位块403的边缘，从而阻止弹簧401与拨块1321的直接接触。在另一些实施例中，可以在弹簧限位块403和弹簧401之间设置垫圈，当弹簧限位块403的外表面沿弹簧导杆402径向的尺寸大于垫圈的内径时，就可以避免弹簧401与拨块1321的直接接触。以此方式，可以实现对拨块1321的准确定位。

可以理解，在图2、图4A和图4B中弹簧限位块403为弹簧导杆402上的圆环凸台仅是一种示例，在一些实施例中，弹簧限位块403也可以是弹簧导杆402周向的部分区域中的凸起结构。

图5示意性示出了根据本公开实施例的自动导引运输车500的装配图。

具体地，图5示出了自动导引运输车500的主视图以及对应的俯视图，其中省去了车体的结构。

如图5所示，根据本公开的实施例，自动导引运输车500包括至少一个滚动装置100，其中滚动装置100安装于自动导引运输车的底座30。具体地，在图5中，该自动导引运输车500中包括了4个滚动装置100。

该自动导引运输车500还包括两个驱动轮40。该自动导引运输车500为两轮差速驱动的自动引运输车。

结合图1A～图4B，从图5的主视图中可以看出连接装置20中弹簧组件1322的端部位置，进而可以看出弹簧组件1322安装方位。即，在自动导引运输车500，弹簧导杆402的轴线为与驱动轮40的轴线平行。由此可知，在直线滑轨131中，滑块1312能够沿与驱动轮40的轴线平行的方向滑动。根据本公开的实施例，当自动导引运输车500通过双轮差速驱动发生自旋时，滚动装置100在自动导引运输车的底座30的连接位置能够沿与驱动轮40的轴线平行的方向发生平移。

图6A和6B示意性示出了自动导引运输车自旋以改变运行方向的过程，以及自动导引运输车自旋后万向轮的受力分析。

图6A和6B中，为了进行受力分析，将滚动装置100进行了简化，简化后的滚动装置100包括万向轮地面支撑点、万向轮铰点以及万向轮偏心距这三个受力分析要素。

如图6A所示，当自动导引运输车500直行时，万向轮地面支撑点均在万向轮铰点的后方。

然后如图6B所示，当自动导引运输车500旋转90°后，万向轮支撑点是在对应的万向轮铰点的旋转圆弧切线上。此时如果自动导引运输车500按箭头方向直行，处于自动导引运输车500的I、II、III和IV位置的四个方向不同的万向轮需要以万向轮铰点为中心，旋转调整为图6A中直行时的状态。

假设驱动轮40与地面摩擦产生力，对处于I、II、III和IV位置的四个万向轮铰点做功合力分别为F，其中F2，F3，F5，F8是驱动万向轮调整方向的力。而F1，F4，F6，F7这四个分力会对自动导引运输车500的行进造成不良影响。现有技术中，当万向轮支撑点与地面静摩擦力大时，会造成自动导引运输车的底座30自转，进而在行进中脱离轨道。当万向轮支撑点与地面静摩擦力小时，万向轮中的轮子(例如，包胶轮)与地面会产生拖拽现象，长时间使用包胶轮、地面磨损严重。而根据本公开实施例的自动导引运输车500中，滚动装置100在自动导引运输车的底座30的连接位置能够沿与驱动轮40的轴线平行的方向发生平移，并在位置变化的同时产生阻尼力，从而可以至少部分地抵消掉F1，F4，F6，F7这四个分力，并因此可以在一定程度上使得自动导引运输车500旋以转向的过程中不偏离轨道，并减少万向轮与地面的磨损。具体地，自动导引运输车500自旋后的瞬时移动状态可以参考图7的示意。

图7示意性示出了根据本公开实施例的自动导引运输车自旋后从t0时刻到t1时刻的瞬时移动状态图。

在图7中，t0时刻为图6B中自动导引运输车500刚旋转90°完成之后的状态。在t0时刻之后，自动导引运输车500按箭头方向直行到t1时刻。根据本公开的实施例，在这个过程中，将F1，F4，F6，F7这四个分力对自动导引运输车的底座30的影响，转化为压缩弹簧401的力。即受到F1，F4，F6，F7这四个力的影响，直线滑轨131中的滑块1312会在直线轨道1311中滑动，进而带动拨块1321的偏移，从而压缩弹簧401，最终使得使得F1，F4，F6，F7各分力作用于弹簧401，并通过弹簧401的反作用力将F1，F4，F6，F7分力部分抵消。具体地，处于I、II、III和IV位置的四个万向轮分别根据各自的位置需求来压缩不同的弹簧长度。

进一步结合图6A～图7详细说明如下。自动导引运输车500从t0时刻按箭头方向直行到t1时刻的过程中，位于I、II、III和IV位置的四个万向轮在调整方向的同时，也会以各自的万向轮地面支撑点为圆心，以万向轮偏心距为半径做圆周运动。在这个过程中，如图7所示，处于I位置的万向轮铰点从t0时刻到t1时刻沿顺时针方向作圆周运动，需要向自动导引运输车的底座30内部延伸。同样，处于II位置的万向轮铰点从t0时刻到t1时刻沿逆时针方向作圆周运动，需要向自动导引运输车的底座30内部延伸。对于I和II位置的万向轮，可以通过直线滑轨131向自动导引运输车的底座30内部滑动实现，同时带动拨块1321压缩弹簧401抵消掉部分F1，F4。类似地，从t0时刻到t1时刻，处于III和IV位置的万向轮铰点需要向自动导引运输车的底座30外部延伸，可以通过直线滑轨131向自动导引运输车的底座30内部外滑动实现，同时带动拨块1321压缩另一侧弹簧401而抵消掉部分的分力F6，F7。

之后，随着自动导引运输车500从t1时刻继续直行，处于I、II、III和IV位置的万向轮的方向调整到与箭头方向一致后，F1，F4，F6，F7消失，万向轮的受力与行驶方向一致。在弹簧401的阻尼力作用下，滑块1312和拨块1321恢复到初始位置，从而万向轮相对于自动导引运输车的底座30的位置恢复为图6A中直行时的状态。

在实际应用中，受到自动导引运输车的底座30尺寸限制，不可能将弹簧401的行程做的很大，所以要限制万向轮的偏心距尺寸。根据本公开的实施例弹簧401的压缩行程大于万向轮的偏心距时，就可以满足每次变形压缩的最大行程需要。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。