定位机构和设置有该定位机构的流水线传送平台的制作方法

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种定位机构，和一种设置有该定位机构的流水线传送平台，可广泛应用于自动化传送、自动化取料、自动化送料的生产工序中。

背景技术：

在玻璃片的镀膜、热转印等工艺过程中，因为工序流转原因，玻璃片往往要经过数十道甚至更多道工序，才能形成成品。

例如，玻璃片被传送进入装盘工序时，由机器人手臂夹取玻璃片并将其放入定制料盘。此时，在机器人手臂夹取玻璃片之前，需要玻璃片以一定的标准形态摆放(即放置位置要标准，不能倾斜)，以便于机器人手臂的夹取动作更加精准。

此外，在玻璃片被传送进入暂存机构时，也需要玻璃片以一定形态摆放，以便于使其精准地进入暂存缓冲机构。

但是，现有技术中，玻璃片在不同工序阶段进入不同的加工设备时，一般通过流水线中的传送带进行传送。而传送过程中，传送带上的玻璃片为自由状态，从而可能会由于摩擦力、倾斜重力等各种原因使传送过程中的玻璃片呈现不同的倾斜角度。如果传送过程中的玻璃片倾斜角度过大，即摆放形态不够标准，则很可能导致下一工序不能够按要求进行。

因此，如何避免传送过程中的玻璃片(尤其是被传送进入下一个工序时的玻璃片)发生倾斜，保证其摆放形态足够标准，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种定位机构，和一种设置有该定位机构的流水线传送平台，能够对传送过程中的玻璃片进行定位调整，保证其摆放形态足够标准。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种定位机构，包括：

平行布置的两个同步传动轮；

套设在两个所述同步传动轮上的同步带，以两个所述同步传动轮的转动中心轴所在平面为分界面，所述同步带被划分成第一传动半带和第二传动半带；

用于驱动所述同步传动轮转动的电机；

第一导正机构，与所述第一传动半带连接；

第二导正机构，与所述第二传动半带连接；

其中，所述第一导正机构与所述第二导正机构之间的距离在第一预设值和第二预设值之间大小可调，所述第一预设值大于被定位对象待调整的两个侧边之间的距离，所述第二预设值小于或等于所述被定位对象待调整的两个侧边之间的距离。

优选地，在上述定位机构中，所述第一导正机构上设置有用于调整所述第一侧边的导正柱；

所述第二导正机构上设置有用于调整所述第二侧边的导正柱。

优选地，在上述定位机构中，所述定位机构为用于调整所述被定位对象在X方向上形态标准的X向定位机构，所述X方向为与传送方向垂直的直线方向，所述X向定位机构中：

平行布置的两个所述同步传动轮设置有两组，且同步转动；

所述同步带包括分别套设在两组所述同步传动轮上的第一同步带和第二同步带，定位时所述被定位对象位于所述第一同步带和所述第二同步带之间；

所述第一导正机构的两端分别与所述第一同步带和所述第二同步带中的所述第一传动半带连接，两个所述第一传动半带移动方向相同；

所述第二导正机构的两端分别与所述第一同步带和所述第二同步带中的所述第二传动半带连接，两个所述第二传动半带移动方向相同。

优选地，在上述定位机构中，所述第一导正机构的两端分别通过固定夹头与所述第一同步带连接；

所述第二导正机构的两端分别通过固定夹头与所述第二同步带连接。

优选地，在上述定位机构中，所述固定夹头上设置有连接机构，所述连接机构上设置有凹槽，所述第一导正机构的两端、所述第二导正机构的两端分别可上下滑动地设置在所述凹槽内；

所述连接机构上设置有顶升气缸，所述顶升气缸的驱动端用于控制所述第一导正机构的两端、所述第二导正机构的两端在所述凹槽内上下滑动。

优选地，在上述定位机构中，所述定位机构为用于调整所述被定位对象在Y方向上形态标准的Y向定位机构，所述Y方向为与传送方向平行的直线方向。

优选地，在上述定位机构中，所述Y向定位机构中设置有多个所述第一导正机构和多个所述第二导正机构，所述第一导正机构和所述第二导正机构一一对应。

优选地，在上述定位机构中，还包括：

机架，所述同步传动轮在所述机架上固定安装；

与所述机架固连的导轨，所述第一导正机构和所述第二导正机构分别与所述导轨滑动连接。

优选地，在上述定位机构中，所述同步传动轮为齿轮。

一种流水线传送平台，设置有如上文中所述的定位机构。

从上述技术方案可以看出，本实用新型提供的定位机构和流水线传送平台中，第一导正机构和第二导正机构通过同步带实现同步动作，同步动作包括彼此靠近以对被定位对象进行夹紧调正、彼此远离以令被定位对象通过。可见，通过第一导正机构和第二导正机构，能够对流水线上处于传送过程中的玻璃片，尤其是被传送进入下一个工序时的玻璃片，进行导正，保证玻璃片摆放形态足够标准，避免玻璃片发生倾斜，具有较好的定位效果和较高的定位效率。从而，本实用新型提供的定位机构和流水线传送平台，有助于保证流水线上机器人或机械手臂对位或抓取动作的精度，减少调整动作，节省时间，提高流水线生产效率，具有极大的经济价值和实用价值。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的定位机构的基本原理图；

图2为本实用新型实施例提供的定位机构的第一轴测图；

图3为本实用新型实施例提供的定位机构的第二轴测图。

其中：

1-同步传动轮，21-第一传动半带，22-第二传动半带，31-第一导正机构，32-第二导正机构，4-固定夹头，5-导正柱；100-机架，101-第一电机，102-顶升气缸，103-连接机构，104-传动轴；201-第二电机，202-导轨。

具体实施方式

本实用新型公开了一种定位机构，和一种设置有该定位机构的流水线传送平台，能够对传送过程中的玻璃片进行定位调整，保证其摆放形态足够标准。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图3，图1为本实用新型实施例提供的定位机构的基本原理图，图2为本实用新型实施例提供的定位机构的第一轴测图，图3为本实用新型实施例提供的定位机构的第二轴测图。

本实用新型实施例提供的定位机构，包括：

平行布置的两个同步传动轮1；

套设在两个同步传动轮1上的同步带，以两个同步传动轮1的转动中心轴10所在平面为分界面，同步带被划分成第一传动半带21和第二传动半带22；

用于驱动同步传动轮1转动的电机；

第一导正机构31，与第一传动半带21连接，使用时位于流水线传送带中被定位对象的第一侧边外，用于对第一侧边进行定位；

第二导正机构32，与第二传动半带22连接，使用时位于流水线传送带中被定位对象的第二侧边外，用于对第二侧边进行定位；

其中，

第一侧边与第二侧边分别为被定位对象中位置相对的两个侧边；

第一导正机构31与第二导正机构32之间的距离在第一预设值L1和第二预设值L2之间大小可调，第一预设值L1大于被定位对象待调整的两个侧边之间的距离L0，第二预设值L2小于或等于被定位对象待调整的两个侧边之间的距离L0。即：L1＞L0≥L2。

使用过程中主要包括两个动作：

一)第一导正机构31与第二导正机构32之间的距离L＝L1(L1＞L0)，此时，被定位对象从第一导正机构31与第二导正机构32之间穿过，沿输送线进行输送，不进行定位；

二)第一导正机构31与第二导正机构32之间的距离L＝L2(L2＝L0)，此时，被定位对象位于第一导正机构31与第二导正机构32之间，被定位调整。

在此，需要说明的是，令第二预设值L2≤L0，是为了在设计参数上适量增加第一导正机构31与第二导正机构32之间距离的可调整范围。

下面以玻璃片(玻璃片宽度或长度，即上文中所述的L0)作为被定位对象为例，进行具体说明。

本实用新型实施例提供的定位机构，在对流水线传送带上的玻璃片进行定位调整的工作过程为：当玻璃片达到定位机构所在位置，则电机驱动同步传动轮1转动，此时，第一导正机构31和第二导正机构32对向运动，分别靠近并贴合玻璃片的第一侧边和第二侧边(此时L＝L0)，使其均达到标准形态(即倾斜角为零)；然后，电机驱动同步传动轮1反向转动，此时，第一导正机构31和第二导正机构32反向运动，分别远离玻璃片(此时L＝L1＞L0)，使其顺利通过。

从上述技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的定位机构中，第一导正机构和第二导正机构通过同步带实现同步动作，同步动作包括彼此靠近以对被定位对象进行夹紧调正、彼此远离以令被定位对象通过。可见，通过第一导正机构和第二导正机构，能够对流水线上处于传送过程中的玻璃片，尤其是被传送进入下一个工序时的玻璃片，进行导正，保证玻璃片摆放形态足够标准，避免玻璃片发生倾斜，具有较好的定位效果和较高的定位效率。从而，本实用新型实施例提供的定位机构，有助于保证流水线上机器人或机械手臂对位或抓取动作的精度，减少调整动作，节省时间，提高流水线生产效率，具有极大的经济价值和实用价值。

具体地，上述定位机构的第一导正机构31和第二导正机构32上，均设置有导正柱5。第一导正机构31上的多个导正柱5的排列方向为直线，用于对玻璃片的第一侧边进行调整，避免倾斜；第一导正机构31上的多个导正柱5也位于同一直线，用于调整玻璃片的第二侧边，避免倾斜。

在具体实施例中，上述定位机构可作为X向定位机构，用于调整玻璃片在X方向上的形态标准，X方向为与传送方向垂直的直线方向。

具体请参阅图2，X向定位机构中：

平行布置的两个同步传动轮1设置有两组，且同步转动，两组同步传动轮1中的两个主动轮之间通过传动轴110传动连接；

同步带包括分别套设在两组同步传动轮1上的第一同步带和第二同步带，流水线上的玻璃片位于第一同步带和第二同步带之间；

第一导正机构31所在直线方向为X方向，第一导正机构31的两端分别与第一同步带和第二同步带中的第一传动半带21连接，两个第一传动半带21移动方向相同；

第二导正机构32所在直线方向为X方向，第二导正机构32的两端分别与第一同步带和第二同步带中的第二传动半带22连接，两个第二传动半带22移动方向相同。

具体地，第一导正机构31和第二导正机构32分别包括导正轴和导正柱5。第一导正机构31中，导正轴的两端分别通过固定夹头4与第一同步带连接；第二导正机构32中，导正轴的两端分别通过固定夹头4与第二同步带连接。

具体地，固定夹头4上设置有连接机构103，连接机构103上设置有凹槽，第一导正机构31的两端、第二导正机构32的两端分别可上下滑动地设置在凹槽内。并且，连接机构103上设置有顶升气缸102，顶升气缸102的驱动端用于控制第一导正机构31的两端、第二导正机构32的两端分别在对应位置上的凹槽内上下滑动。从而，可以通过控制顶升气缸102控制第一导正机构31和第二导正机构32上下动作：进行定位动作时，顶升气缸7控制第一导正机构31和第二导正机构32向下移动，使其与流水线平台水平接触，以对玻璃片进行定位；定位完成后，顶升气缸7控制第一导正机构31和第二导正机构32向上移动，以令玻璃片继续传送。

在具体实施例中，上述定位机构可作为Y向定位机构，用于调整玻璃片在Y方向上的形态标准，Y方向为与传送方向平行的直线方向。

具体请参阅图2和图3，Y向定位机构中设置有多个第一导正机构31和多个第二导正机构32，第一导正机构31和第二导正机构32一一对应，一组第一导正机构31和第二导正机构32便对应一排中的一片玻璃片，多组第一导正机构31和第二导正机构32便能够同时对多排并列布置的玻璃片进行定位调整。从而能够实现多个并排输送的玻璃片在流水线上同时进行快速高效的定位，并批量传送至下一加工工序。

具体地，第一导正机构31通过固定夹头4与第一传动半带21连接；第二导正机构32通过固定夹头4与第二传动半带22连接。

具体地，上述Y向定位机构中还包括机架100和导轨202。其中，同步传动轮1和导轨202分别在机架100上固定安装，第一导正机构31和第二导正机构32分别与导轨202滑动连接。

优选地，本实用新型实施例提供的定位机构中的同步传动轮1为齿轮。

在优选的具体实施例中，如图2和图3所示，上述定位机构中包括X向定位机构和Y向定位机构。其中，X向定位机构中，包括平行布置的两组同步带，第一导正机构31的两端分别与第一同步带和第二同步带的第一传动半带21连接，第二导正机构32的两端分别与第一同步带和第二同步带中的第二传动半带22连接；而Y向定位机构中，仅设置一组同步带，该同步带的上设置有多组一一对应的第一导正机构31和第二导正机构32。该定位机构能够对流水线上多个并排输送的玻璃片同时进行定位。

此外，本实用新型还提供了一种流水线传送平台，该流水线传送平台上设置有如上文中所述的定位机构。该流水线传送平台，通过上述定位机构，能够实现玻璃片在流水线上快速高效定位，并批量传送至下一加工工序，便于自动化机器人或机械手臂抓取或存放片状物料(即被定位对象)，使定位更准确，节省机器对位或抓取难度，减少调整动作和工序，节省时间，具有极大的经济价值和实用价值。

在此需要说明的是，本实用新型实施例提供的定位机构和流水线传送平台，不仅适用于玻璃片作为被定位对象，还适用于具有类似片状结构的其它物料，本领域技术人员可根据实际需要进行具体实施，本实用新型对此不做具体限定。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。