一种全自动货物存取装置的制作方法

本实用新型涉及仓库货品管理技术领域，特别涉及一种全自动货物存取装置。

背景技术：

随着国内经济快速发展，对物流仓库的搬运工作要求日益提高。而实际中为了合理利用仓库空间，在仓储货物的仓库中，货物架一般都比较高，人们为了在高层货物架上存取货物，有时还需要搬运使用扶梯，增加了工人的劳动强度，另外在高处进行搬运货物时还存在一定的安全隐患。

因此为了减轻工人的劳动强度，同时排除人工高处作业带来的风险，需要设计一种能够对不同位置货物、不同尺寸大小货物进行存取的机械装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种全自动货物存取装置，能够实现对不同位置、不同尺寸货物的自动存取，灵活度高。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种全自动货物存取装置，包括机架、设置在机架上的机械手臂以及用于夹持货物的夹持装置，所述夹持装置连接在机械手臂的末端，所述夹持装置包括安装架和设置在安装架下方的两个夹钳，所述安装架内还设置有传动机构和用于调节两个夹钳之间距离的两组调节机构，所述调节机构与传动机构相连接，所述夹钳的一端连接在调节机构上，所述传动机构的一端还连接有用于控制传动机构运转的舵机。

通过采用上述技术方案，存取装置工作时，存取装置控制机械手臂达到指定货物的位置，然后操纵舵机控制传动机构运转，传动机构将运动传递至调节机构，通过调节机构调整两个夹钳之间的距离，以便于夹取不同尺寸的货物，提高夹持装置的夹持力和精准度。

作为优选，所述安装架的下表面上开设有两个凹槽，所述调节机构分别设置在凹槽内，所述调节机构上连接有滑动块，所述两个夹钳分别通过螺栓固定连接在滑动块的下表面上。

通过采用上述技术方案，滑动块的移动可带动两个夹钳在安装架上移动，进而改变两个夹钳之间的距离。

作为优选，所述调节机构包括滑杆和弹簧，所述凹槽的两端面上分别开设有容置槽，滑杆的两端卡放在容置槽内，所述滑动块套设在滑杆上，所述弹簧套设在滑杆上且在滑动块的两侧分别设置有一个，每个所述弹簧的一端抵紧在容置槽的底部，另一端抵紧在滑动块上。

通过采用上述技术方案，滑动块可在沿滑杆轴向滑动，进而带动两个夹钳在滑杆方向上移动，传动机构带动滑动块快速移动的过程中会有较大抖动，传动机构与滑动块之间可能会产生相对移动，弹簧的设置避免了滑动块沿滑杆移动时的晃动现象，使滑动块始终抵紧传动机构，调节过程更为平稳。

作为优选，所述安装架的上表面上开设有滑道，所述滑动块的上部滑动设置在滑道上。

通过采用上述技术方案，滑动块沿滑道移动，限制了滑动块的上下位移，同时避免了滑动块在凹槽内的晃动。

作为优选，所述凹槽远离夹钳的一侧开设有圆孔，所述圆孔与凹槽相连通，所述传动机构设置在圆孔内并与滑动块相连接。

通过采用上述技术方案，传动机构可将其运动传递给滑动块，实现两个夹钳之间距离的调节。

作为优选，所述传动机构为螺杆，所述螺杆的一端从圆孔的开口穿出，所述螺杆上对应于滑动块的位置设置有旋向相反的螺纹，所述滑动块上设置有与螺杆上螺纹配合的齿带。

通过采用上述技术方案，转动螺杆，螺杆可带动两个凹槽内的滑动块沿滑杆移动，实现两个滑动块向两侧或中间的同步移动。

作为优选，所述螺杆的底端固定连接有转动件，所述圆孔的底部开设有沉槽，所述转动件的一端卡设在沉槽内并可在沉槽内转动，另一端从沉槽中伸出至圆孔内。

通过采用上述技术方案，避免螺杆与圆孔的底部接触，使螺杆能更平稳地在圆孔内转动。

作为优选，所述沉槽内设置有卡环，所述卡环位于沉槽内靠近圆孔的一侧。

通过采用上述技术方案，由于卡环的作用，转动件不会从沉槽中脱落，从而使螺杆连同转动件在圆孔内固定位置转动，有效防止了螺杆转动过程中沿圆孔轴线方向滑动。

作为优选，所述安装架的下表面上开设有导轨，所述夹钳滑动安装在导轨上。

通过采用上述技术方案，使两个夹钳能够始终沿与导轨垂直的方向同步移动。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.存取货物时，首先通过机械手臂将夹持装置送至不同位置处的货物前，然后通过舵机驱动传动机构运转，从而带动滑动块沿滑杆移动，调节滑动块之间的距离，从而调节两个夹钳之间的距离，使夹钳在夹持货物时能够根据不同尺寸的货物进行调节，夹持过程中保持较大的夹持力，避免在货物存取的过程中货物从夹钳之间脱落，使货物的存取更为灵活和精准。

2.通过在螺杆的底端设置转动件，使螺杆连同转动件在圆孔内固定位置转动，有效防止了螺杆在转动过程中沿圆孔轴线方向滑动。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为夹持装置的结构示意图；

图3为夹持装置的剖面示意图；

图4为滑动块与滑道连接处的剖面示意图。

图中，1、机架；2、机械手臂；3、夹持装置；31、安装架；32、传动机构；321、螺杆；3211、转动端；322、转动件；323、卡环；33、调节机构；331、滑杆；332、弹簧；333、容置槽；34、夹钳；341、导轨；342、固定端；35、舵机；36、滑动块；4、凹槽；5、圆孔；51、沉槽；6、滑道。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

在本实用新型创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

一种全自动货物存取装置，如附图1所示，包括机架1、设置在机架1上的具有多关节的机械手臂2、以及连接在机械手臂2末端用于存取货物的夹持装置3，当需要存取货物时，通过存取装置控制机械手臂2，从而控制夹持装置3达到指定的位置夹取货物。

结合附图2、3所示，夹持装置3包括安装架31、设置在安装架31内的传动机构32、与传动机构32相连接的两组调节机构33以及两个夹钳34，安装架31的下表面上开设有两个凹槽4，两组调节机构33分别安装在两个凹槽4内，两个夹钳34分别与调节机构33相连且位于安装架31的下表面。传动机构32的一端还连接有驱动传动机构32运动的舵机35。

安装架31的下表面上设有导轨341，导轨341与安装架31的前端面平行设置，夹钳34上开设有与导轨341相配合的卡槽，两个夹钳34通过卡槽滑动设置在导轨341上并与安装架31的下表面光滑贴合，两个夹钳34的固定端342分别通过螺栓连接在凹槽4内的两个滑动块36上。

如附图3所示，每组调节机构33包括一个滑杆331和两个弹簧332，滑动块36套设在滑杆331上并可沿滑杆331滑动，凹槽4的两端面上分别开设有两个容置槽333，滑杆331的两端放置在容置槽333内，弹簧332的一端抵接在容置槽333的底部，另一端抵紧在滑动块36的侧表面上，且弹簧332始终处于压缩状态，弹簧332的设置避免了滑动块36沿滑杆331移动时的晃动现象，使调节过程更为平稳。

在两个凹槽4远离夹钳34的一侧开设有与滑杆331平行的圆孔5，圆孔5的一端与安装架31的侧端面贯通，另一端封闭，且圆孔5与两个凹槽4相连通，传动机构32设置在圆孔5内。传动机构32包括螺杆321、转动件322和卡环323，螺杆321的转动端3211从圆孔5的开口处穿出并与舵机35相连接，螺杆321上对应于两个凹槽4的部分设置有旋向相反的螺纹，两个滑动块36上靠近螺杆321一侧的表面上设置有与螺杆321上螺纹相配合的齿带，通过转动螺杆321的转动端3211可控制两个滑动块36同时向两侧或中间移动，通过两个滑动块36的移动可控制两个夹钳34之间的距离，从而实现对不同尺寸货物的夹取。

圆孔5的封闭端的底部还开设有截面为圆形的沉槽51，沉槽51与圆孔5同轴设置，卡环323设置在沉槽51内靠近圆孔5底部的一侧，转动件322转动设置在沉槽51内，且转动件322的一端位于卡环323与沉槽51底部之间的位置，另一端从沉槽51的开口穿出至圆孔5内。螺杆321位于圆孔5内的底端面固定连接在转动件322上，由于卡环323的作用，转动件322不会从沉槽51中脱落，从而使螺杆321连同转动件322在圆孔5内固定位置转动，有效防止了螺杆321转动过程中沿圆孔5轴线方向滑动。

如附图4所示，安装架31的上表面上对应于两个凹槽4的位置设置有滑道6，滑动块36远离夹钳34的一端滑动设置在滑道6上，限制了滑动块36的上下位移，同时避免了滑动块36在凹槽4内沿螺杆321径向的晃动。

本实施例在具体实施时，存取装置控制机械手臂2达到指定货物的位置，然后根据货物尺寸的大小操纵舵机35转动，通过控制螺杆321正反向转动，使两个夹钳34同步向两侧张开或向中间靠拢，实现对不同尺寸货物的取放。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。