托盘及自动运输装置的制作方法

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种托盘及自动运输装置。

背景技术：

随着电子商务的发展，整个物流的总成本相对较大，而为了提高物流效率，降低物流成本，无人仓是未来物流科技方面的发展方向，具体地，通过自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)，能够在一定程度上解决上述问题。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有技术中承载物品的托盘为平面结构，为了能够使得AGV自动移动货物，需要将托盘放置于桌子上，从而使得AGV能够行驶到托盘下方，附带着顶起桌子移动，从而将桌子上托盘内的货物移动搬运到目的点，则在搬运之前，需要人工先将托盘固定在桌子上，这无疑会降低货物的搬运效率。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提供了一种无需借助桌子即可由AGV顶起的托盘及自动运输装置。

本公开的一个方面提供了一种托盘，包括：盘面本体，其具有相对的两个盘面，其中的第一盘面用于放置待运输物品；以及多个托盘脚，该多个托盘脚的长度方向的一端固定于两个盘面中的第二盘面，且多个托盘脚在第二盘面的周长方向分布设置，用于支撑盘面本体。

根据本公开的实施例，上述多个托盘脚中，至少两个相邻的托盘脚之间的间距大于自动导引运输车的宽度；并且，上述多个托盘脚的长度大于自动导引运输车在顶升机构处于降落状态时的高度，其中，自动导引运输车通过运输放置有待运输物品的托盘实现对待运输物品的运输。

根据本公开的实施例，上述多个托盘脚的长度还小于自动导引运输车在顶升机构处于升起状态时的高度，以使自动导引运输车能够顶升托盘，并使多个托盘脚在自动导引运输车顶升托盘时处于悬空状态。

根据本公开的实施例，上述盘面本体在垂直于第一盘面和第二盘面的方向设置有多个通孔，其中，该多个通孔包括以下形状通孔的至少之一：多棱柱通孔、蜂窝状通孔、圆柱通孔和/或漏斗状通孔。

根据本公开的实施例，上述托盘还包括：多个限位机构，该多个限位机构设置于第一盘面的靠近边缘的位置，且凸出于第一盘面。

根据本公开的实施例，上述多个托盘脚经由可转动机构固定于第二盘面，以使多个托盘脚能够通过可转动机构的转动垂直或平行于盘面本体的两个盘面，实现多个托盘脚的收放。

根据本公开的实施例，上述多个托盘脚与盘面本体为一体成型结构。

根据本公开的实施例，上述多个托盘脚在第二盘面的周长方向均匀分布；并且/或者，上述多个托盘脚的长度方向的一端固定于第二盘面的靠近边缘的区域。

本公开的另一方面还提供了一种自动运输装置，包括：上述的托盘；以及自动导引运输车，其中，自动导引运输车包括车本体和顶升机构，该顶升机构用于在自动导引运输车位于托盘下方时升起，以顶起托盘，使托盘能够在自动导引运输车的带动下移动。

根据本公开的实施例，上述顶升机构包括可伸缩机构和升降台，升降台与可伸缩机构连接，且位于可伸缩机构的上方，以在可伸缩机构的伸缩运动的带动下，相对于自动导引运输车的车本体升起或降落，实现对托盘的顶起或释放。

根据本公开的实施例，至少可以部分地解决现有技术中托盘需要借助桌子等才能由自动导引运输车自动顶起，从而导致的货物运输效率低的技术问题，并因此可以实现提高物品运输效率的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的托盘及自动运输装置的应用场景图；

图2示意性示出了根据本公开实施例的托盘的结构示意图；

图3A～图3C示意性示出了根据本公开另一实施例的托盘的结构示意图；

图4A～图4B示意性示出了根据本公开又一实施例的托盘的结构示意图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的自动运输装置的结构示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“A或B”应当被理解为包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。

本公开的实施例提供了托盘，包括：盘面本体，其具有相对的两个盘面，其中的第一盘面用于放置待运输物品；以及多个托盘脚，该多个托盘脚的长度方向的一端固定于两个盘面中的第二盘面，且多个托盘脚在第二盘面的周长方向分布设置，用于支撑盘面本体。本公开还提供了一种自动运输装置。

图1示意性示出了根据本公开实施例的托盘和自动运输装置的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，该应用场景10包括有托盘100、自动导引运输车200及待运输物品300。

其中，托盘100具有放置待运输物品300的盘面本体及支撑该盘面本体的多个托盘脚，该托盘脚的高度及宽度的设计与自动导引运输车200的尺寸相配合，以使自动导引运输车可以驶入托盘100的下方。

根据本公开的实施例，根据实际需求，盘面本体与多个托盘脚可以一体成型，或者通过连接机构连接，其中，连接机构例如可以为固定机构或者可转动机构。

其中，自动导引运输车(AGV)200是指装备有电磁或光学等自动导向系统的运输车，可以在不需要人工引航的情况下沿预定的路线自动行驶，以将待运输物品自动的从起始点运送到目的地。

根据本公开的实施例，该自动导引运输车200根据导引方式例如可以是电磁感应导引式AGV、激光导引式AGV或者视觉导引式AGV等；根据载重大小例如可以是路径AGV(载重1吨以内，主流500KG以内)或者重载AGV(10吨以内，主流2-3吨)等；根据应用形态例如可以是移载型、背负举重型或叉车型等，本领域技术人员具体可以根据负载物品的搬运方式来选择恰当的AGV类型。

根据本公开的实施例，该自动导引运输车200包括有顶升机构，该顶升机构在无需顶起待运输物品时，处于降落状态(具体例如可以为参考图1中位置1处的状态)；而当自动导引运输车200驶入托盘100下方时，在感测到其上方存在托盘100时，该顶升机构则逐渐上升，最终处于升起状态(具体例如可以为参考图1中位置2处的状态)，以将托盘100顶起，则在自动导引运输车200按照预定路线自动行驶时，即可带动托盘100及托盘100上放置的待运输物品300移动，实现对待运输物品300的搬运。

其中，待运输物品300具体例如可以为单个物品、成批的货物或者货架等，根据实际的运输需求，该待运输物品可以是任意的物品。

需要说明的是，本公开实施例的托盘、待运输物品的放置位置及自动导引运输车的预定路线可以根据实际需求进行设定，例如若需要将物品1自地点1运输至地点2，需要将物品2自地点2运输至地点3时，自动导引运输车的预定路线的起始位置即为地点1，终点位置为地点3，且预定路线经过地点2，此时可采用两个托盘，第一托盘放置物品1，且该第一托盘与物品1的放置位置为地点1，第二托盘放置物品2，且该第二托盘与物品2的放置位置为地点2，当自动导引运输车按预定路线行驶时，先在地点1处驶入第一托盘下方，其顶升机构升起，随后带动第一托盘及物品1行驶至地点2，此时顶升机构降落，自动导引运输车随即驶入第二托盘下方，顶升机构再次升起，然后带动第二托盘及物品2行驶至地点3，最后顶升机构降落，完成物品1与物品2的搬运任务。

可以理解的是，图1中的托盘、自动导引运输车和待运输物品的结构和类型仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意结构和任意类型的托盘、自动导引运输车和待运输物品。

图2示意性示出了根据本公开实施例的托盘的结构示意图。

如图2所示，托盘包括盘面本体110和多个托盘脚120。

其中，盘面本体110具有相对的两个盘面，其中的第一盘面可以用于放置待运输物品，第二盘面与多个托盘脚120连接；具体地，多个托盘脚120的长度方向的一端固定于两个盘面中的第二盘面，且多个托盘脚120在第二盘面的周长方向分布设置，从而起到支撑盘面本体110的作用。

根据本公开的实施例，上述多个托盘脚120中，至少两个相邻的托盘脚之间的间距大于自动导引运输车的宽度，该多个托盘脚120的长度相等，且该长度大于自动导引运输车在顶升机构处于降落状态时的高度。具体的，该自动导引运输车的宽度为该自动导引运输车垂直于行驶方向且垂直于高度方向的尺寸，自动导引运输车例如可以为参考图1中的自动导引运输车200，该运输车在顶升机构处于降落状态时的高度为参考图1中自动导引运输车位于位置1时的高度，在此不再赘述。则通过该托盘脚的间距与托盘脚长度的设置，可以保证自动导引运输车可以自动驶入托盘中盘面本体110的下方，因此能够提高物品搬运的自动化，提高物品搬运效率。

根据本公开的实施例，上述多个托盘脚120中，任意两个相邻的托盘脚之间的间距均可以大于自动导引运输车的宽度，以保证自动导引运输车可以自任意两个托盘脚之间驶入盘面本体下方，从而能够保证自动导引运输车的行驶灵活性。

根据本公开的实施例，上述多个托盘脚120的长度例如还可以小于自动导引运输车在顶升机构处于升起状态时的高度，从而使得自动导引运输车在驶入托盘100的盘面本体110的下方时，将顶升机构升起后，该顶升机构能够顶升托盘100，并使得多个托盘脚120在自动导引运输车顶升该托盘时处于悬空状态，则在自动导引运输车的后续行驶中，自动导引运输车可带动托盘移动，使得自动导引运输车通过运输放置有待运输物品的托盘来实现对待运输物品的运输。根据本公开的实施例，自动导引运输车例如可以为参考图1中的自动导引运输车200，自动导引运输车在顶升状态处于升起状态时的高度具体可以是自动导引运输车200处于位置2时的高度，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，上述的多个托盘脚具体例如可以是在第二盘面的周长方向上均匀分布的，例如，若盘面本体为长方形板，则该托盘脚可以为四个，且分别设置在长方形板的四个角的位置，以保证该多个托盘脚对盘面本体的稳定支撑。可以理解的是，本公开对盘面本体的形状及托盘脚的个数及分布位置不作限定，盘面本体的形状例如还可以为圆柱体、六棱柱等，托盘脚的个数可以根据盘面本体所需的支撑力大小进行选择，且该托盘脚的分布只要保证能够使得自动导引运输车驶入该托盘下方即可。

根据本公开的实施例，上述多个托盘脚的长度方向的一端例如固定于第二盘面的靠近边缘的区域，具体例如可以设置于距离盘面本体的边缘0～10cm的范围内，以使得盘面本体的正下方能够留有足够的空间，方便自动导引运输车的驶入。可以理解的是，上述多个托盘脚距离盘面本体的边缘距离仅作为示例以利于理解本公开，本领域技术人员可以根据实际需求设定任意的距离，只要该托盘脚相对于盘面本体的中心点靠近盘面本体的边缘即可。

根据本公开的实施例，上述盘面本体的第一盘面和第二盘面的面积可以根据自动导引运输车的上表面积进行设定，例如，盘面本体的盘面面积可以为自动导引运输车的上表面积的1.1～2.0倍。可以理解的是，本公开对该盘面本体的盘面面积相对于自动导引运输车的上表面积的大小不做限定，只要能够保证该盘面面积的设计，既可以保证自动导引运输车驶入盘面本体下方，又可以保证自动导引运输车顶起托盘时，能够使得放置有待运输物品的托盘被稳定地顶起，托盘不会倾倒即可。

综上可知，本公开实施例的托盘，由于具有多个托盘脚，能够对盘面本体起到支撑作用，且能够为盘面本体下方支撑出放置空间，因此可以使得自动导引运输车直接驶入后顶起，而无需依赖其他的类似桌子的支撑物，因此，在进行物品运输之前，无需人工将桌子与托盘固定在一起，从而能够在一定程度上提高物品搬运效率。

图3A～图3C示意性示出了根据本公开另一实施例的托盘的结构示意图。

如图3A～图3C所示，本公开实施例的托盘与参考图2的托盘的区别在于，在盘面本体上设置有多个通孔111-1/111-2/111-3。

其中，该多个通孔在垂直于第一盘面和第二盘面的方向上设置，该多个通孔的排布方式及个数例如可以根据实际需求进行设定，只要保证该盘面本体能够放置待运输物品，且为自动导引运输车的支撑提供足够的接触面积即可。

根据本公开的实施例，为了保证多个托盘脚对盘面本体的支撑，所述多个通孔的设置具体应该避开托盘脚与盘面本体的接触区域。

根据本公开的实施例，该多个通孔可以包括以下形状的至少之一：如参考图3A所示的蜂窝状通孔111-1、如参考图3B所示的圆柱通孔111-2、如参考图3C所示的多棱柱通孔111-3、并且/或者漏斗状通孔等，可以理解的是，参考图3C中的多棱柱通孔111-3为菱形体仅作为示例以理解本公开，本公开对此不作限定；再者，该多个通孔既可以为相同形状的通孔，也可以为不同形状的通孔，具体可以根据实际需求及个人喜好进行定制化设置，本公开对此不作限定。

本公开实施例的托盘通过多个通孔的设置，可以在一定程度上降低托盘的重量，从而避免为自动导引运输车带来过多的额外负载，且在搬运需要散热的物品时，该多个通孔的设置，还可以在一定程度上提高物品的散热效率。

图4A～图4B分别示意性示出了根据本公开又一实施例的托盘的结构示意图。

如图4A所示，本公开实施例的托盘相较于参考图3A～3C所示的托盘，还具有多个限位机构130。可以理解的是，本公开实施例的托盘中盘面本体例如也可以不具有多个通孔，即本公开实施例的托盘还可以是在参考图2中的托盘结构上加上多个限位机构130的结构。

其中，该多个限位机构设置于第一盘面的靠近边缘的位置，且凸出于第一盘面。根据本公开的实施例，该多个限位机构的侧面例如可以与第一盘面的边缘位于同一竖直面，以防止在搬运过程中，因运输不稳导致的物品自托盘的盘面本体掉落的情况发生。可以理解的是，上述限位机构的侧面与第一盘面的边缘位于同一竖直面仅作为示例以利于理解本公开，本公开对限位机构的设置位置不作限定，只要其相对于盘面本体的中心靠近盘面本体的边缘位置即可。

根据本公开的实施例，该多个限位机构例如可以为多棱柱结构的凸起、防护板、防护栅栏或者法兰结构等，该多个限位机构与盘面本体之间例如可以通过螺钉、螺栓等方式固定连接，或者该限位机构与盘面本体例如还可以是一体成型的，从而确保该限位机构的稳定性；该多个限位机构的高度可以根据实际需求进行设定，只要能够防止物品因托盘倾斜而掉落即可，例如可以为5-10cm。可以理解的，上述限位机构的具体结构、限位机构与盘面本体的连接方式及限位机构的高度仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不作限定，本领域技术人员可以根据实际需求对该多个限位结构进行合理的设计。

本公开实施例通过上述限位机构的设定，可以对托盘上放置的物品起到一定的防护作用，在一定程度上防止托盘上放置的物品因托盘倾斜而掉落的情况发生，并因此能够提高物品搬运的稳定性。

如图4B所示，本公开实施例的托盘相较于参考图4A所示的托盘，其中的多个托盘脚经由可转动机构140固定于第二盘面，可以理解的是，本公开实施例的托盘中例如还可以不包括限位机构130，并且/或者，盘面本体例如还可以不具有多个通孔。

其中，可转动机构例如可以为合页或闭门器等铰接结构，用于使多个托盘脚通过该可转动机构的转动改变相对于盘面本体的角度，该角度例如可以为0°～90°，即使得多个托盘脚可以垂直或平行于盘面本体的两个盘面，从而实现多个托盘脚的收放。可以理解的是，本公开实施例的可转动机构可以为现有技术中的任意转动机构，以实现托盘脚的转动。

具体地，该多个托盘脚中每一个托盘脚分别固定于一个可转动机构140，该可转动机构140包括有一转轴，托盘脚套设于该转轴上，则通过该转轴沿中心轴的转动，可以实现托盘脚相对于盘面本体的转动，可以理解的是，为了实现托盘脚的固定角度的转动，该转轴具体例如可以为限位转轴，以保证该托盘脚可以转动固定角度。

本公开实施例的托盘，由于托盘脚经由可转动机构固定于第二盘面，从而使得托盘脚可相对于盘面本体转动，实现托盘脚的收放，因此在不使用该托盘时，即可将托盘脚收起，以减小托盘的放置空间，提高放置空间的利用率。

根据本公开的实施例，多个托盘脚例如还可以与盘面本体一体成型，从而提高托盘的加工精度，保证该托盘的结构稳定性。可以理解的是，该托盘脚与盘面本体的连接固定方式可以根据实际需求设定，本公开对此不作限定。

图5示意性示出了根据本公开实施例的自动运输装置的结构示意图。

如图5所示，该自动运输装置包括托盘100和自动导引运输车200。

其中，托盘100包括有盘面本体和多个托盘脚，该多个托盘脚固定于盘面本体的一个盘面，用于支撑盘面本体。根据本公开的实施例，该托盘例如可以为参考图2～图4B中任一实施例描述的托盘，在此不再赘述。

其中，自动导引运输车200包括车本体210和顶升机构220，该顶升机构220用于在自动导引运输车200位于托盘下方时升起，从而顶起托盘100，使得托盘100能够在自动导引运输车200的带动下移动，实现待运输物品的搬运。

根据本公开的实施例，顶升机构220例如可以包括有可伸缩机构和升降台，升降台与可伸缩机构连接，且位于可伸缩机构的上方，则在可伸缩机构的伸缩运动的带动下，升降台可以相对于自动导引运输车的车本体210升起或降落，从而实现对托盘的顶起或释放。

通过上述自动运输装置的设置，在需要搬运物品且自动导引运输车驶入托盘下方时，顶升机构升起以顶起托盘，则放置在托盘上的物品可以随着自动导引运输车的运动而运动，则在自动导引运输车根据预定轨迹移动到目的地时，顶升机构降落以释放托盘，从而实现对物品的自动搬运。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。