一种基于多种轮的无人叉车的制作方法

本实用新型涉及叉车领域，特别涉及一种基于多种轮的无人叉车。

背景技术：

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。现有的叉车主要包括托盘、操控托盘升降的升降机构以及移动车辆，主要是通过操作人员进行手动操作，控制车辆达到指定的位置，然后通过控制控制升降机构带动托盘的升降，来实现货物的搬运和卸货。现有的叉车存在着几个问题：1、现有的叉车都是需要人进行操作控制的，需要很大的人工成本，同时 也有可能出现由于操作不当导致的人员的危险；2、现有的叉车其托盘承载能力有限，一次搬运的货物有限，且只能够采用直上至下的方式，很难将不同的货物一次性搬运走，且进行分别放置。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服上述问题，提供一种基于多种轮的无人叉车。

为达到上述目的，本实用新型采用的方法是：一种基于多种轮的无人叉车，包括叉车本体，在所述的叉车本体的前后两端分别设置有向左右两侧分布的支撑架，分别为左支撑架以及右支撑架，在左支撑架上以及右支撑架上分别设置有麦克纳姆轮，在叉车本体上设置有牛眼轮以及全向轮；在所述的左支撑架上设置有可升降插杆，所述的可升降插杆末端设置有可升降的防滑件，防滑件升起，用于将可升降插杆上的货物挡住，防止货物滑出；在左支撑架以及右支撑架的顶部分别设置有可见光激光传感器，用于判断装载货物的状态，在叉车本体的前后端也各设置有可见光激光传感器，用于判断叉车本体行驶中，叉车本体附近的障碍物。

作为本实用新型的一种改进，所述的插杆末端的防滑件与步进电机相连，通过步进电机控制其升降。

作为本实用新型的一种改进，所述的可升降插杆采用液压系统控制其升降。

作为本实用新型的一种改进，在所述的可升降插杆的上端还设置有滑轮。

作为本实用新型的一种改进，所述的滑轮采用弹性连接，通过弹簧与可升降插杆连接。

作为本实用新型的一种改进，在所述的左支撑架以及右支撑架上分别设置有4个麦克纳姆轮。

作为本实用新型的一种改进，在所述的叉车本体上设置有4个牛眼轮以及一个全向轮，所述的4个牛眼轮在所述的叉车本体上成直线分布，全向轮设置在牛眼轮的中间位置。

作为本实用新型的一种改进，在左支撑架以及右支撑架上各设置有两组可见光激光传感器。

作为本实用新型的一种改进，在叉车本体的前后端各设置有两组可见光激光传感器。

有益效果：

1、通过在叉车本体的两端设置两组支撑架，支撑架上设置有插杆，能够在有限的空间内进行双向搬运，提高了搬运效率；

2、通过设置麦克纳姆轮、牛眼轮以及全向轮相结合的方式，能够实现叉车在狭小空间内的转向，便于叉车的双向搬运；

3、通过在插杆上设置有减震式滑轮，能够减小插杆在装载货物过程中的阻力，同时在插杆的末端采用可升降的防滑件，当货物装载结束后，防滑件升起，能够防止货物滑落；

4、通过设置多个可见光激光传感器，能够感应到叉车在行驶中是否有障碍，控制叉车的启停，保证了行驶过程中的安全。

附图说明

图1为本实用新型叉车的结构示意图；

图2为本实用新型叉车的底部视图；

图3为本实用新型叉车的插杆末端的结构示意图；

图4为本实用新型叉车插杆滑轮的结构示意图；

图5为图4的局部放大图；

图6为本实用新型的麦克纳姆轮的结构示意图；

图7为本实用新型的全向轮的结构示意图；

图8为本实用新型的牛眼轮的结构示意图。

图中各部件为：1-可见光激光传感器、2-麦克纳姆轮、3-可升降插杆、4-防滑件

5-叉车本体、6-牛眼轮、7-全向轮、8-步进电机、9-步进电机固定架、10-固定螺丝、11-滑轮、12-弹簧、13-左支撑架、14-右支撑架。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。

实施例1：

如图1到图8所述的一种基于多种轮的无人叉车，包括叉车本体5，在所述的叉车本体5的前后两端分别设置有向左右两侧分布的支撑架，分别为左支撑架13以及右支撑架14，如图1左支撑架13与右支撑架14以及叉车本体5之间形成了一个Z形结构。

在左支撑架13上以及右支撑架14上分别设置有麦克纳姆轮2，在本实施例中，在左支撑架上以及右支撑架上各设置有4个麦克纳姆轮2。在叉车本体5上设置有牛眼轮6以及全向轮7，在本实施例中牛眼轮6设置有4个，全向轮7设置有1个，4个牛眼轮6沿着叉车本体5的前后方向分布，全向轮7设置在4个牛眼轮6之间，全向轮7的前后方向各设置有两个牛眼轮6。

在所述的左支撑架13上设置有可升降插杆3，可升降插杆3采用液压系统控制其升降。所述的可升降插杆3末端设置有可升降的防滑件4，防滑件4升起，用于将可升降插杆3上的货物挡住，防止货物滑出。防滑件4的具体安装结构如图3所示，在可升降插杆3末端的背面设置有步进电机固定架9、步进电机固定架9通过固定螺丝10固定在可升降插杆3末端的背面，在步进电机固定架9上固定有步进电机8，步进电机8通过丝杆机构与可升降插杆末端正面的防滑件4连接，步进电机8转动，通过丝杆机构带动防滑件4的升降。当然此处也可以将步进电机换成直线电机等，或者气缸等传动机构。

在左支撑架13以及右支撑架13的顶部分别设置有可见光激光传感器，用于判断装载货物的状态，在本实施例中，左支撑架以及右支撑架上各设置有两组可见光激光传感器1。在叉车本体5的前后端也各设置有可见光激光传感器1，用于判断叉车本体行驶中，叉车本体5附近的障碍物。

为了使得叉车在装载货物的时候，减小货物与插杆之间的阻力，在所述的可升降插杆3的上端还设置有滑轮11。如图4和图5所示，滑轮11采用弹性连接，通过弹簧与可升降插杆3连接。

本实用新型在使用的时候，麦克纳姆轮2在搬运货物时的全向运动，全向轮7用于在搬运开始时，一边的货物装载完成以后，进行小范围内的叉车的旋转，从而进行另一边的货物搬运。在卸货过程中也是同样的作用。

本实用新型通过在叉车本体的两端设置两组支撑架，支撑架上设置有插杆，能够在有限的空间内进行双向搬运，提高了搬运效率；通过设置麦克纳姆轮、牛眼轮以及全向轮相结合的方式，能够实现叉车在狭小空间内的转向，便于叉车的双向搬运；通过在插杆上设置有减震式滑轮，能够减小插杆在装载货物过程中的阻力，同时在插杆的末端采用可升降的防滑件，当货物装载结束后，防滑件升起，能够防止货物滑落；通过设置多个可见光激光传感器，能够感应到叉车在行驶中是否有障碍，控制叉车的启停，保证了行驶过程中的安全。

本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述技术手段所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。