具有检测功能的智能搬运设备对接机构及其检测方法与流程

【技术领域】

本发明涉及智能搬运设备技术领域，尤其涉及一种具有检测功能的智能搬运设备对接机构及其检测方法。

背景技术：

随着现有技术的迅速发展，智能搬运设备在生活领域中应用越来越广泛，以服务行业为例，智能搬运设备可从事餐饮、维护保养、修理、运输、清洗、救援或监护等工作，能完成有益于人类健康的服务工作，给人民的生活带来的极大的便利。在智能搬运设备在做送餐服务时，智能搬运设备会运动至智能搬运设备的载物架并与智能搬运设备的载物架对接，以便将携带的储物盒放在智能搬运设备的载物架。由于智能搬运设备停靠的位置不够准确，经常使得智能搬运设备与智能搬运设备的载物架对接不成功，误撞于智能搬运设备的载物架上，进而使得智能搬运设备被撞坏。

鉴于此，实有必要提供一种新型的具有检测功能的智能搬运设备对接机构及其检测方法以克服上述缺陷。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种具有检测功能的智能搬运设备对接机构，能够检测并根据智能搬运设备的位置来调整自身的位置来实现与智能搬运设备对接，避免智能搬运设备误撞于智能搬运设备的载物架上，进而避免智能搬运设备被撞坏。

为了实现上述目的，本发明提供一种具有检测功能的智能搬运设备对接机构，包括支撑框、智能载物架以及两个检测器；所述智能载物架上活动装设有运动臂以及取放装置，所述两个检测器装设于所述智能载物架上；所述智能载物架活动连接于所述支撑框内，并能够沿所述支撑框水平运动或垂直运动，所述运动臂以及取放装置均能够在所述载物架上运动，所述两个检测器用于检测智能搬运设备的位置。

在一个优选实施方式中，所述智能载物架包括主架体以及连接于所述主架体底部的底架；所述主架体的一侧与所述支撑框的一侧滑动连接，所述底架与所述支撑框的底部滑动连接；所述运动臂以及取放装置活动装设于所述智能载物架的底架上，且分别位于所述底架的两个侧面，并且所述运动臂和取放装置均能够在所述底架上运动。

在一个优选实施方式中，所述运动臂包括滑动装设于所述底架上的两个滑动梁以及连接于所述两个滑动梁之间的连接板；所述运动臂通过所述两个滑动梁在所述底架上滑动。

在一个优选实施方式中，所述取放装置包括滑动装设于所述底架上的主体和装设于所述主体上的吸附件。

在一个优选实施方式中，所述底架上装设有驱动装置，所述驱动装置包括电机、第一传动轮、第二传动轮以及传动带，所述第一传动轮与所述电机连接，所述第二传动轮与所述第一传动轮间隔设置，所述传动带套设于所述第一传动轮以及第二传动轮上并与所述运动臂连接；所述电机能够带动所述第一传动轮转动，并通过所述传动带带动所述第二传动轮转动使所述运动臂随所述传动带运动。

在一个优选实施方式中，，所述两个检测器内部均设置有用于发射光线的发射器和用于接收光线的接收器。

在一个优选实施方式中，每个滑动梁远离所述连接板的一端装设有锁钩组件。

一种具有检测功能的智能搬运设备对接机构的检测方法，包括如下步骤：

当两个检测器检测出智能搬运设备准确地停靠在检测范围内时，则运动臂向靠近智能搬运设备的方向运动并锁付于智能搬运设备上，以带动智能搬运设备向靠近智能载物架的方向运动，进而使智能搬运设备与智能载物架准确对接；

若两个检测器检测出智能搬运设备未能准确地停靠在检测范围内时，则智能载物架根据两个检测器检测出的位置信息沿支撑框水平运动或垂直运动以调整自身的位置与智能搬运设备准确对接，两个检测器随智能载物架运动并能够再次检测出智能搬运设备准确地停靠在检测范围内。

在一个优选实施方式中，待智能搬运设备与智能载物架对接完成后，取放装置向靠近智能搬运设备的方向运动并吸附于智能搬运设备携带的储物盒上，取放装置吸附于储物盒后向远离智能搬运设备的方向运动以取下智能搬运设备携带的储物盒。

在一个优选实施方式中，当智能检测设备准确停靠在检测范围内时，两个检测器的发射器均发射出的光线照射至智能搬运设备上，部分光线被反射回来，对应的接收器接收反射回来的光线并根据反射回来的光线的强弱检测出智能搬运设备的位置。

与现有技术相比，有益效果在于：本发明提供的一种具有检测功能的智能搬运设备对接机构，将智能载物架活动装设于支撑框上，且将检测器设置于智能载物架上；当检测器检测出智能搬运设备没有准确地停靠检测器的检测范围内时，智能载物架能够根据智能搬运设备的位置在支撑框上运动来调整自身的位置，实现与智能搬运设备对接，避免智能搬运设备误撞于智能搬运设备的载物架上，进而避免智能搬运设备被撞坏。本发明提供的一种具有检测功能的智能搬运设备对接机构的检测方法，能够检测智能搬运设备的位置。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的具有检测功能的智能搬运设备对接机构的使用状态图。

图2为图1所示的具有检测功能的智能搬运设备对接机构的智能载物架的立体图。

图3为图2所示的a区域的放大图。

图4为图2所示的智能载物架的底架与运动臂和驱动装置的组合图。

图5为图2所示的智能载物架的底架与运动臂和取放装置的组合图。

图6为图3所示的检测器的原理图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。此外，“多个”、“若干”的含义是指两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图3，本发明提供一种具有检测功能的智能搬运设备对接机构100，包括支撑框10、智能载物架20以及两个检测器30；所述智能载物架20上活动装设有运动臂21以及取放装置22，所述两个检测器30装设于所述智能载物架20上并与所述运动臂21以及取放装置22间隔设置；所述智能载物架20活动连接于所述支撑框10内，并能够沿所述支撑框10水平运动或垂直运动，所述运动臂21以及取放装置22均能够在所述载物架20上朝靠近或远离智能搬运设备200的方向运动，所述两个检测器30用于检测智能搬运设备200的位置。在本实施方式中，所述智能载物架20滑动连接于所述支撑框10内，所述两个检测器30均为漫反射式光电传感器。

当所述两个检测器30检测出智能搬运设备200准确地停靠在检测范围内时，则所述运动臂21向靠近智能搬运设备200的方向运动并锁付于智能搬运设备200的顶板201上，以带动智能搬运设备200向靠近智能载物架20的方向运动，进而使智能搬运设备200与智能载物架20准确对接。待智能搬运设备200与智能载物架20对接完成后，所述取放装置22向靠近智能搬运设备200的方向运动并吸附于智能搬运设备200携带的储物盒300上，所述取放装置22吸附于储物盒300后向远离智能搬运设备200的方向运动以达到储物盒300脱离于智能搬运设备200的目的，此时所述取放装置22便可以取下智能搬运设备200携带的储物盒300。

若所述两个检测器30检测出智能搬运设备200未能准确地停靠在检测范围内时(亦即，此时智能搬运设备200不能够与所述智能载物架20准确对接)，则所述智能载物架20根据所述两个检测器30检测出的位置信息沿所述支撑框10水平运动或垂直运动以调整自身的位置与智能搬运设备200准确对接，此时所述两个检测器30随智能载物架20运动并能够再次检测出智能搬运设备200准确地停靠在检测范围内。

请一同参阅图4至图6，在一个实施例中，所述智能载物架20包括主架体201以及固定连接于所述主架体201底部的底架202；所述主架体201的一侧与所述支撑框10的一侧滑动连接，所述底架202与所述支撑框10的底部滑动连接；所述运动臂21以及取放装置22活动装设于所述智能载物架20的底架202上，且分别位于所述底架202的两个侧面，并且所述运动臂21和取放装置22均能够在所述底架202上朝靠近或远离智能搬运设备200的方向运动。在本实施方式中，所述运动臂21以及取放装置22滑动装设于所述智能载物架20的底架202上。

需要说明的是，所述主架体201远离与所述支撑框10滑动连接的一侧可设置有辅助滑动机构400，辅助滑动机构400与所述主架体10远离与所述支撑框10滑动连接的一侧滑动连接，且辅助滑动机构400靠近所述支撑框10底部的一端与所述支撑框10滑动连接；如此，所述智能载物架20的两侧分别沿所述支撑框10和辅助滑动机构400垂直运动，所述智能载物架20在所述支撑框10上水平运动时，辅助滑动机构400可随所述智能载物架20水平运动。这样，可增强所述智能载物架20在所述支撑框10上水平运动或垂直运动时的平衡性，使所述智能载物架20在所述支撑框10上运动时能够保持平稳。

在一个实施例中，所述运动臂21包括滑动装设于所述底架202上的两个滑动梁211以及垂直连接于所述两个滑动梁211之间的连接板212；所述运动臂21通过所述两个滑动梁211在所述底架202上滑动。

在一个实施例中，每个滑动梁211远离所述连接板212的一端装设有锁钩组件2111；所述运动臂21通过所述两个滑动梁211上的锁钩组件2111锁付于智能搬运设备200的顶板201上。

在一个实施例中，所述取放装置22包括滑动装设于所述底架202上的主体221和装设于所述主体221上的吸附件222，所述吸附件222用于与外部气管(图未示)连接，外部气管为所述吸附件222提供负压以增强所述吸附件222的吸附力。在本实施方式中，所述吸附件222的数量为三个。具体的，所述吸附件222为吸盘。

在一个实施例中，所述底架202上装设有驱动装置23，所述驱动装置23包括电机231、第一传动轮232、第二传动轮233以及传动带234，所述第一传动轮232与所述电机231连接，所述第二传动轮233与所述第一传动轮232间隔设置，所述传动带234套设于所述第一传动轮232以及第二传动轮233上并与所述运动臂21连接；所述电机231能够带动所述第一传动轮232转动，并通过所述传动带234带动所述第二传动轮233转动使所述运动臂21随所述传动带234运动。

在一个实施例中，所述传动带234穿过所述运动臂21的连接板212并与所述连接板212固定连接。当所述电机231带动所述第一传动轮232转动，并通过所述传动带234带动所述第二传动轮233转动时，由于所述运动臂21的连接板212与所述传动带234固定连接，使得所述运动臂21能够随所述传动带234运动。

在一个实施例中，所述两个检测器30相互垂直设置，且其中一个检测器30装设于所述智能载物架20的底架202的底面上，另一个检测器30装设于所述智能载物架20的底架202的侧面上。

在一个实施例中，所述两个检测器30内部均设置有用于发射光线的发射器31和用于接收光线的接收器32。当智能搬运设备200与智能载物架20准确对接时，位于所述底架202底面上的检测器30的发射器31发射出的光线照射至智能搬运设备200的顶板201上形成漫反射的效果，部分光线被反射回来，对应的接收器32接收反射回来的光线并根据反射回来的光线的强弱以检测出智能搬运设备200的顶板201的位置；位于所述底架202侧面上的检测器30的发射器31发射出的光线照射至智能搬运设备200的侧壁上形成漫反射的效果，部分光线被反射回来，对应的接收器32接收被反射回来的光线并根据反射回来的光线的强弱以检测出智能搬运设备200的侧壁的位置。在本实施方式中，每个检测器30的检测距离为5mm-100mm；每个检测器30内部还设置有两个透镜33，两个透镜33分别对应所述发射器31和接收器32设置。

本发明提供一种具有检测功能的智能搬运设备对接机构100的检测方法，当所述两个检测器30检测出智能搬运设备200准确地停靠在检测范围内时，则所述运动臂21向靠近智能搬运设备200的方向运动并锁付于智能搬运设备200上，以带动智能搬运设备200向靠近智能载物架20的方向运动，进而使智能搬运设备200与智能载物架20准确对接；

若所述两个检测器30检测出智能搬运设备200未能准确地停靠在检测范围内时(亦即，此时智能搬运设备200不能够与所述智能载物架20准确对接)，则所述智能载物架20根据所述两个检测器30检测出的位置信息沿所述支撑框10水平运动或垂直运动以调整自身的位置与智能搬运设备200准确对接，此时所述两个检测器30随智能载物架20运动并能够再次检测出智能搬运设备200准确地停靠在检测范围内。

在一个实施例中，待智能搬运设备200与智能载物架20对接完成后，所述取放装置22向靠近智能搬运设备200的方向运动并吸附于智能搬运设备200携带的储物盒300上，所述取放装置22吸附于储物盒300后向远离智能搬运设备200的方向运动以取下智能搬运设备200携带的储物盒300。

在一个实施例中，当智能检测设备200准确停靠在检测范围内时，所述两个检测器30的发射器31均发射出的光线照射至智能搬运设备上形成漫反射的效果，部分光线被反射回来，对应的接收器32接收反射回来的光线并根据反射回来的光线的强弱检测出智能搬运设备200的位置。

有益效果在于：本发明提供的一种具有检测功能的智能搬运设备对接机构，将智能载物架活动装设于支撑框上，且将检测器设置于智能载物架上；当检测器检测出智能搬运设备没有准确地停靠检测器的检测范围内时，智能载物架能够根据智能搬运设备的位置在支撑框上运动来调整自身的位置，实现与智能搬运设备对接，避免智能搬运设备误撞于智能搬运设备的载物架上，进而避免智能搬运设备被撞坏。本发明提供的一种具有检测功能的智能搬运设备对接机构的检测方法，能够检测智能搬运设备的位置。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。