高度跟随调整系统及装卸方法与流程

本发明涉及装车辅助设备技术领域，具体而言，涉及一种高度跟随调整系统及装卸方法。

背景技术：

在生产企业和仓储物流领域，货物装卸过程的机械化和自动化需求越来越旺盛，自动化装卸设备成为研发热点。在货物装卸过程中，随着车厢内货物重量的增加或减少，货车车厢载货面的高度会发生变化，并且高度变化都是随机和不可预知的。另外，不同货车的车厢高度不一致，这些困难对于装卸设备对车厢高度和空间的定位带来了挑战。例如采用可在车厢内行走的装卸设备进行货物装卸作业时，装卸设备需要在车厢和设备平台(用于承载和升降装卸设备)之间往返行走，要求车厢载货面与设备平台的高度始终保持一致。

技术实现要素：

本发明的目的包括，例如，提供了一种高度跟随调整系统，其能够依据车厢载货面的高度调整设备平台的高度，进而能保证装卸设备在设备平台和车厢载货面之间往复移动，能提高装车的效率。

本发明的目的还包括，提供了一种装卸方法，其能够依据车厢载货面的高度调整设备平台的高度，进而能保证装卸设备在设备平台和车厢载货面之间往复移动，能提高装车的效率。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明的实施例提供了一种高度跟随调整系统，用于驱动装卸设备相对于车厢载货面升降，所述高度跟随调整系统包括：

设备平台，用于承载所述装卸设备。

升降机构，连接于所述设备平台下方并用于举升或者降低所述设备平台。

多个光电传感器组，间隔设置于所述设备平台的边缘，用于实时检测所述车厢载货面与所述设备平台的相对高度。

控制器，与多个所述光电传感器组电连接，并用于依据多个所述光电传感器组的检测结果控制所述升降机构升降。

可选择地，多个所述光电传感器组沿直线排列设置，并且多个所述光电传感器组沿水平方向设置。

可选择地，所述光电传感器组包括第一光电传感器和第二光电传感器，所述第一光电传感器设置于所述第二光电传感器上方。

可选择地，所述第一光电传感器和所述第二光电传感器沿直线方向排列，并与水平方向形成夹角。

可选择地，所述第一光电传感器和所述第二光电传感器的连线垂直于水平方向。

一种装卸方法，使用高度跟随调整系统，所述高度跟随调整系统包括：

设备平台，用于承载所述装卸设备。

升降机构，连接于所述设备平台下方并用于举升或者降低所述设备平台。

多个光电传感器组，间隔设置于所述设备平台的边缘，用于实时检测所述车厢载货面与所述设备平台的相对高度。

控制器，与多个所述光电传感器组电连接，并用于依据多个所述光电传感器组的检测结果控制所述升降机构升降。

所述装卸方法包括：

所述控制器接收所述光电传感器组检测所述设备平台和所述车厢载货面的相对高度得到并发送的实时遮挡信号。

所述控制器依据所述实时遮挡信号生成相对高度信号，并依据所述相对高度信号发出控制所述升降机构升降的升降控制信号，以减小所述设备平台和所述车厢载货面的相对高度。

可选择地，所述光电传感器组包括第一光电传感器和第二光电传感器，所述第一光电传感器设置于所述第二光电传感器上方。

所述控制器依据所述第一光电传感器和所述第二光电传感器均被遮挡时的所述实时遮挡信号发出控制所述升降机构升高的所述升降控制信号。

或者，所述控制器依据所述第一光电传感器未被遮挡且所述第二光电传感器被遮挡时的所述实时遮挡信号发出控制所述升降机构保持高度的所述升降控制信号。

或者，所述控制器依据所述第一光电传感器和所述第二光电传感器均未被遮挡时的所述实时遮挡信号发出控制所述升降机构降低的所述升降控制信号。

可选择地，所述光电传感器组为多组。

所述实时遮挡信号包括：多个所述第一光电传感器和多个第二光电传感器均被遮挡时发出的第一信号、至少一个所述第一光电传感器未被遮挡且至少两个所述第二光电传感器被遮挡时发出的第二信号和多个所述第一光电传感器未被遮挡且至多一个所述第二光电传感器被遮挡时发出的第三信号。

所述控制器依据所述第一信号发出控制所述升降机构升高的第一指令。

或者，所述控制器依据所述第二信号发出控制所述升降机构保持高度的第二指令。

或者，所述控制器依据所述第三信号发出控制所述升降机构降低的第三指令。

可选择地，所述装卸方法还包括：

所述控制器依据所述光电传感器组在所述装卸设备自所述设备平台移动至所述车厢载货面上时检测到的高位信号控制所述升降机构降低的降低信号。

可选择地，所述装卸方法还包括：

所述控制器依据所述光电传感器组在所述装卸设备自所述车厢载货面移动至所述设备平台上时检测到的低位信号控制所述升降机构升高的升高信号。

本发明实施例的高度跟随调整系统相对于现有技术的有益效果包括，例如：

本发明提供的高度跟随调整系统能通过设备平台上安装的多个光电传感器组检测车厢载货面的高度，并依据检测到的车厢载货面的高度通过升降机构调整设备平台的高度，以使得设备平台的高度能与车厢载货面的高度相平，能使得装卸设备能轻易地从设备平台移动至车厢载货面上，同样能轻易地从车厢载货面上移动至设备平台上，进而能保证装卸设备装卸货物的安全稳定，并提高装卸设备的装卸效率。

本发明还提供了一种装卸方法，其采用了上述的高度跟随调整系统，并且该装卸方法相对于现有技术的有益效果与高度跟随调整系统相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例中提供的高度跟随调整系统第一视角的结构示意图；

图2为图1中a处的放大结构示意图；

图3为本发明实施例中提供的高度跟随调整系统第二视角的结构示意图；

图4为本发明实施例中提供的装卸方法的流程图；

图5为本发明实施例中提供的装卸方法的部分流程图；

图6为本发明实施例中提供的装卸方法的部分流程图。

图标：10-高度跟随调整系统；11-车厢载货面；12-装卸设备；100-设备平台；200-升降机构；300-光电传感器组；310-第一光电传感器；320-第二光电传感器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

第一实施例

请参阅图1，本实施例中提供了一种高度跟随调整系统10，其用于承载装卸设备12，并且能驱动装卸设备12相对于车厢载货面11升降，进而保证装卸设备12能相对于高度跟随调整系统10移动，并移动至车厢载货面11上，进而通过装卸设备12实现货物的装车或卸车。另外，能通过高度跟随调整系统10的调整，同样能便于装卸车从车厢载货面11移动至高度跟随调整系统10上。该高度跟随调整系统10能够依据车厢载货面11的高度调整设备平台100的高度，进而能保证装卸设备12在设备平台100和车厢载货面11之间往复移动，能提高装车的效率。

需要说明的是，装卸设备12在车厢载货面11上时，能将车厢载货面11上的货物拆卸并输送至其他位置，或者，装卸设备12能将车厢外的货物装入至车厢载货面11上，并且对多个货物进行码放。其中，在本实施例中，装卸设备12能从高度跟随调整系统10上移动至车厢载货面11上，或者，装卸设备12能从车厢载货面11上移动至高度跟随调整系统10上。

高度跟随调整系统10包括设备平台100、升降机构200、多个光电传感器组300和控制器(图未示)。其中，设备平台100用于承载装卸设备12。升降机构200连接于设备平台100的下方并用于升降设备平台100。多个光电传感器组300设置于设备平台100的边缘，多个光电传感器组300能用于实时检测车厢载货面11和设备平台100的相对高度，并生成实时遮挡信号。控制器设置于设备平台100或者升降机构200，并且升降机构200和多个光电传感器组300均与控制器电连接，并且多个光电传感器组300能将实时遮挡信号发送至控制器，控制器能依据实时遮挡信号生成相对高度信号，并依据相对高度信号控制升降机构200升降设备平台100，进而调整设备平台100的高度以使得设备平台100的高度与车厢载货面11的高度相同，以便于设备平台100上的装卸设备12移动至车厢载货面11上，同样能便于装卸设备12自车厢载货面11移动至设备平台100上。

在本实施例中，升降机构200可以是采用电机驱动的升降结构，应当理解，在其他实施例中升降机构200也可以是采用气缸或者油缸等方式驱动的设备。其中，升降机构200的设置方式为现有技术，在此不再赘述。

进一步地，在本实施例中，多个光电传感器组300沿水平方向设置，并沿直线排列。需要说明的是，其中，多个光电传感器组300沿水平方向设置指代的是，当高度跟随调整系统10正常放置于地面，此时多个光电传感器组300沿水平方向排列设置，即多个光电传感器组300沿直线排列，并平行于水平面。保证在车厢载货面11水平时，通过多个沿水平方向设置的光电传感器组300精准地检测到车厢载货面11与设备平台100之间的相对高度，以便于控制器依据多个光电传感器组300的检测结果控制设备平台100升降至与车厢载货面11相同的高度，以便于装卸设备12的移动。

需要说明的是，在本实施例中，多个光电传感器组300靠近设备平台100的上表面设置，其中，设备平台100的上表面为设备平台100用于承载装卸设备12的平面。通过多个光电传感器组300靠近设备平台100的上表面设置，能保证多个光电传感器组300能精准地检测设备平台100上表面与车厢载货面11之间的相对高度，进而能提高控制器控制升降机构200调整设备平台100和车厢载货面11之间相对高度的精准度。

可选地，请结合参阅图1和图2，在本实施例中，光电传感器组300可以包括第一光电传感器310和第二光电传感器320，并且第一光电传感器310设置于第二光电传感器320的上方。需要说明的是，在本实施例中，在高度跟随调整系统10正常放置于地面上时，第一光电传感器310位于设备平台100的上表面上方，第二光电传感器320位于设备平台100的上表面下方，即，设备平台100的上表面位于第一光电传感器310和第二光电传感器320之间。其中，能通过在设备平台100的侧边设置安装块(图未标)，安装块的一端贴合于设备平台100的侧边，另一端凸出于设备平台100的上表面，第一光电传感器310和第二光电传感器320分别安装于安装块的两端即可。应当理解，在其他实施例中，也可以将第一光电传感器310和第二光电传感器320均设置于设备平台100的上表面的下方，以使得第一光电传感器310和第二光电传感器320均安装于设备平台100边缘的侧面上。

需要说明的是，在其他实施例中，光电传感器组300中还可以包括第三光电传感器，即光电传感器组300中光电传感器的数量可以按照实际需求进行设定。

需要说明的是，在其他实施例中，光电传感器组300还可以是同时布置多个独立光电信号的光电传感器，即一个光电传感器中包含多个可独立发射和接收光电信号的光电传感部件，多个光电传感部件并列设置。这样，通过将一个光电传感器中多个光电传感部件沿竖直方向布置的方式，便能用于检测设备平台100的上表面和车厢载货面11的相对高度。

其中，当车厢载货面11与水平面平行时，设备平台100由低于车厢载货面11升高至设备平台100高于车厢载货面11的过程中，第一光电传感器310和第二光电传感器320被遮挡的情况如下：首先，第一光电传感器310和第二光电传感器320均被车厢遮挡，此时设备平台100低于车厢载货面11；然后，第一光电传感器310未被车厢遮挡，第二光电传感器320被车厢遮挡，此时设备平台100与车厢载货面11大致相平；然后，第一光电传感器310和第二光电传感器320均未被车厢遮挡，此时设备平台100高于车厢载货面11。即，在本实施例中，光电传感器组300中第一光电传感器310和第二光电传感器320能将被遮挡的检测结果发送至控制器，控制器能依据第一光电传感器310和第二光电传感器320发送的检测结果判断车厢载货面11与设备平台100上表面之间的相对高度，进而控制升降机构200调整设备平台100的高度以达到设备平台100的上表面和车厢载货面11相平的目的。

进一步的，在本实施例中，第一光电传感器310和第二光电传感器320沿直线方向排列并与水平方向形成夹角。可选地，在本实施例中，第一光电传感器310和第二光电传感器320的连线垂直于水平方向。即，在本实施例中，当高度跟随调整系统10正常放置于地面上时，第一光电传感器310和第二光电传感器320的连线垂直于水平面。通过将第一光电传感器310和第二光电传感器320的排列方向设置为垂直于水平方向，能缩短第一光电传感器310和第二光电传感器320之间的距离，进而能提高第一光电传感器310和第二光电传感器320共同对设备平台100的上表面和车厢载货面11的相对高度提供准确的检测，提高控制器依据第一光电传感器310和第二光电传感器320检测结果控制升降机构200升降设备平台100实现设备平台100上表面和车厢载货面11相平的精确度。应当理解，在其他实施例中，第一光电传感器310和第二光电传感器320的连线也可以与水平方向形成锐角或者钝角，只需保证第一光电传感器310高于第二光电传感器320即可。

可选地，在本实施例中，多个光电传感器组300中的多个第一光电传感器310中的任意一个第一光电传感器310高于任意一个第二光电传感器320，以保证光电传感器组300的检测精度。另外，每组光电传感器组300中的第一光电传感器310和第二光电传感器320之间的距离相等，即多个第一光电传感器310形成的直线与多个第二光电传感器320形成的直线相互平行，进而保证多个光电传感器组300的检测精度相同，便于提高多个光电传感器组300整体的检测精度。进一步地，在本实施例中，多个第一光电传感器310形成的直线平行于水平方向，多个第二光电传感器320形成的直线平行于水平方向，以保证多个第一光电传感器310和多个第二光电传感器320均能准确地检测设备平台100的上表面和车厢载货面11的相对高度，并且提高多个光电传感器组300整体的检测精准度。

需要说明的是，在其他实施例中，多个第一光电传感器310的排列方式和多个第二光电传感器320的排列方式也可以形成一定的偏差，例如，多个第一光电传感器310排列形成平行于水平方向的直线，多个第二光电传感器320排列形成曲线或者折线；或者，多个第二光电传感器320排列形成平行于水平面的直线，多个第一光电传感器310排列形成曲线或者折线等。即，多个第一光电传感器310沿直线排列并平行于水平方向，和/或，多个第二光电传感器320排列形成直线并平行于水平方向。

可选地，请结合参阅图1和图3，在本实施例中，光电传感器组300的数量为两个，两个光电传感器组300分别设置于设备平台100侧边的两端，进而提高光电传感器组300对车厢载货面11与设备平台100的上表面相对高度的精准度，同时也能避免高于设备平台100上表面的第一光电传感器310影响装卸设备12移动至车厢载货面11，同时也避免装卸设备12移动时损坏第一光电传感器310。另外，在本实施例中，两个第一光电传感器310的连线平行于水平方向，两个第二光电传感器320的连线平行于水平方向。应当理解，在其他实施例中，光电传感器组300的数量可以依据实际需求确定。

另外，请结合参阅图1和图4，本实施例中，还提供了一种装卸方法，该装卸方法采用了上述的高度跟随调整系统10，以使得能通过该装卸方法调整设备平台100和车厢载货面11之间的相对高度，进而保证装卸设备12能方便稳定地在设备平台100和车厢载货面11之间移动。并且该装卸方法能依据车厢载货面11的高度调整设备平台100的高度，进而能保证装卸设备12在设备平台100和车厢载货面11之间往复移动，能提高装车的效率。

装卸方法包括：

步骤s10、控制器接收光电传感器组300检测设备平台100和车厢载货面11的相对高度得到并发送的实时遮挡信号。

即，其中，通过多个光电传感器组300将被车厢遮挡的情况转换为实时遮挡信号，并将实时遮挡信号发送至控制器。

步骤s20、控制器依据实时遮挡信号生成相对高度信号，并依据相对高度信号发出控制升降机构200升降的升降控制信号，以减小设备平台100和车厢载货面11的相对高度。

在本实施例中，控制器在接收到实时遮挡信号之后，控制器能依据实时遮挡信号生成相对高度信号，并依据相对高度信号控制升降机构200升降，进而实现调整设备平台100高度，并使得设备平台100的上表面与车厢载货面11的高度相同的目的。

进一步地，在本实施例中，当车厢载货面11平行于水平面时，此时两个第一光电传感器310形成的直线平行于车厢载货面11，并且两个第二光电传感器320形成的直线平行于车厢载货面11。当设备平台100在升降机构200的升降作用下，车厢会同时遮挡多个第一光电传感器310或者多个第二光电传感器320，同样车厢会同时漏出多个第一光电传感器310或者多个第二光电传感器320，并使得多个第一光电传感器310或者多个第二光电传感器320同时表现为未被遮挡的状态。请参阅图5，此时，步骤s20包括：

步骤s21、控制器依据第一光电传感器310和第二光电传感器320均被遮挡时的实时遮挡信号发出控制升降机构200升高的升降控制信号。

当多个第一光电传感器310和多个第二光电传感器320均被遮挡时，此时车厢高于设备平台100，控制器则依据该实时遮挡信号生成对应的相对高度信号，并依据该相对高度信号控制升降机构200升高设备平台100，以使得设备平台100的高度能与车厢载货面11的高度相等。

步骤s22、控制器依据第一光电传感器310未被遮挡且第二光电传感器320被遮挡时的实时遮挡信号发出控制升降机构200保持高度的升降控制信号。

即，当多个第一光电传感器310未被车厢遮挡，而多个第二光电传感器320被车厢遮挡时，此时车厢载货面11位于第一光电传感器310和第二光电传感器320之间，即表明车厢载货面11与设备平台100的上表面大致相平，此时不需要升降机构200升降设备平台100，控制器则向升降机构200发出保持高度的升降控制信号，此时升降机构200不产生动作。

步骤s23、控制器依据第一光电传感器310和第二光电传感器320均未被遮挡时的实时遮挡信号发出控制升降机构200降低的升降控制信号。

即，当多个第一光电传感器310和多个第二光电传感器320均未被车厢遮挡时，此时车厢载货面11低于设备平台100的高度，控制器则依据第一光电传感器310和第二光电传感器320的检测结构降低设备平台100的高度，进而实现设备平台100的上表面的高度和车厢载货面11的高度相等的目的。

需要说明的是，步骤s21、步骤s22和步骤s23并不指代三个步骤的先后顺序，控制器会在任意一种情况执行相对应的步骤进而实现设备平台100和车厢载货面11相平的目的。

进一步的，当车厢载货面11与水平面之间存在一定的夹角时，此时随着设备平台100的移动，会出现部分第一光电传感器310或者部分第二光电传感器320先被遮挡或者先被露出的情况。在本实施例中，实时遮挡信号包括：多个第一光电传感器310和多个第二光电传感器320均被遮挡时发出的第一信号、至少一个第一光电传感器310未被遮挡且至少两个第二光电传感器320被遮挡时发出的第二信号和多个第一光电传感器310未被遮挡且至多一个第二光电传感器320被遮挡时发出的第三信号。

请参阅图6，此时，步骤s20包括：

步骤s24、控制器依据第一信号发出控制升降机构200升高的第一指令。

其中，第一信号表示第一光电传感器310和多个第二光电传感器320均被遮挡，即在本实施例中，两个第一光电传感器310和两个第二光电传感器320均被遮挡，表明车厢载货面11高于设备平台100的上表面。控制器则依据第一信号控制升降机构200升高设备平台100。

步骤s25、控制器依据第二信号发出控制升降机构200保持高度的第二指令。

其中，第二信号表示至少一个第一光电传感器310未被遮挡且至少两个第二光电传感器320被遮挡，即在本实施例中，表现为一个第一光电传感器310未被遮挡且另一个第一光电传感器310和两个第二光电传感器320被遮挡，或者两个第一光电传感器310均未被遮挡且两个第二光电传感器320均被遮挡。此时，设备平台100的上表面和车厢载货面11大致相平，控制器则依据第二信号控制升降机构200保持高度，即此时升降机构200不运作。

步骤s26、控制器依据第三信号发出控制升降机构200降低的第三指令。

其中，第三信号表示多个第一光电传感器310均未被遮挡且至多一个第二光电传感器320被遮挡，即，在本实施例中，表现为一个第二光电传感器320和两个第一光电传感器310均未被遮挡且另一个第二光电传感器320被遮挡，或者，两个第一光电传感器310和两个第二光电传感器320均未被遮挡。此时表明设备平台100高于车厢载货面11，控制器则控制升降机构200降低设备平台100，以实现设备平台100与车厢载货面11相平的目的。

需要说明的是，步骤s24、步骤s25和步骤s26并不指代三个步骤的先后顺序，控制器会在任意一种情况执行相对应的步骤进而实现设备平台100和车厢载货面11相平的目的。

另外，装卸方法还包括：

步骤s31、控制器依据光电传感器组300在装卸设备12自设备平台100移动至车厢载货面11上时检测到的高位信号控制升降机构200降低的降低信号。

即，在本实施例中，当装卸设备12由设备平台100上移动至车厢载货面11上之后，由于装卸设备12的重力使得车厢载货面11下降，便造成了车厢载货面11低于设备平台100的情况，此时能通过控制器控制升降机构200降低设备平台100，进而实现设备平台100和车厢载货面11实时相平的目的。

步骤s32、控制器依据光电传感器组300在装卸设备12自车厢载货面11移动至设备平台100上时检测到的低位信号控制升降机构200升高的升高信号。

即，在本实施例中，当装卸设备12由车厢载货面11移动至设备平台100上之后，车厢载货面11会呈现上升的现象，进而使得车厢载货面11高于设备平台100，此时控制器控制升降机构200升高设备平台100，进而实现设备平台100和车厢载货面11实时相平的目的。

需要说明的是，步骤s31和步骤s32并不指代两个步骤的先后顺序，控制器会在任意一种情况执行相对应的步骤进而实现设备平台100和车厢载货面11相平的目的。

综上所述，本实施例中提供的高度跟随调整系统10能设备平台100上安装的多个光电传感器组300检测车厢载货面11的高度，并依据检测到的车厢载货面11的高度通过升降机构200调整设备平台100的高度，以使得设备平台100的高度能与车厢载货面11的高度相平，能使得装卸设备12能轻易地从设备平台100移动至车厢载货面11上，同样能轻易地从车厢载货面11上移动至设备平台100上，进而能保证装卸设备12装卸货物的安全稳定，并提高装卸设备12的装卸效率。

第二实施例

本实施例中提供了一种装车系统(图未示)，该装车系统采用了上述的高度跟随调整系统10，并且能执行上述的装卸方法。本实施例中提供的装车系统能够依据车厢载货面11的高度调整设备平台100的高度，进而能保证装卸设备12在设备平台100和车厢载货面11之间往复移动，能提高装车的效率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。