悬臂斗轮堆取料机低压电气系统的制作方法

本发明涉及一种悬臂斗轮堆取料机低压电气系统。

背景技术：

悬臂斗轮堆取料机低压电气系统普遍存在电气控制不能维持安全运行的问题；例如华能南通电厂1号和2号斗轮机型号stare1500/1200，由意大利italimpianti公司制造。由于年代久远、电气控制设备及主要元器件老化、备品替代困难，已经逐渐影响到设备的安全稳定运行和维护。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种实现安全稳定运行的悬臂斗轮堆取料机低压电气系统。

本发明的技术解决方案是：

一种悬臂斗轮堆取料机低压电气系统，包括电气控制柜，其特征是：电气控制柜包括配电及照明柜、行走-尾车柜、斗轮-悬臂皮带柜、回转-俯仰柜、plc主站及其配电柜、远程站及中继柜；各柜体防护等级不低于ip54，门板厚2～3毫米，配有100～150毫米高的固定安装钢质底座；

plc主站及其配电柜中的plc控制系统，其plc装置为框架式，各功能模块制成插件板式；plc的卡件i/o点及槽位留有15％以上的裕量，但不少于692个i/o点；系统内存至少有40％以上的裕量；plc的输入、输出信号采取有效的抗干扰隔离措施，对输入、输出到现场元器件的信号源采用中间继电器隔离，以保护plc模块；控制系统接地系统独立，并与强电系统分离；电源线、i/o线、通讯网络线线槽分开、独立敷设；

配电及照明柜包括动力回路、公用负荷和照明配电部分，通过上小室三相铜排母线与下一级各断路器连接；30a及以上的断路器、接触器进、出线采用铜排连接；设电源电压表、电流表和母线防浪涌保护装置(imax＝100ka)1组；动力回路设有400v动力电源总断路器(整定值630a)、400v公用负荷电源总断路器(整定值200a)；照明配电含400v/220v40kva三相电源隔离变压器1台、照明总电源断路器1台和照明电源断路器不少于10个分路；照明隔离变压器的接线端及周围应加装防护隔离绝缘板；

行走-尾车柜中，大车行走电机由变频器为abb，acs880系列，75kw驱动，大车具备应急旁路功能；拖车皮带采用软启控制，具备应急旁路功能；通过plc网络通讯指令控制，按产品技术要求配套、配齐相关装置；其它负载电机均为通过接触器直接启/停的控制方式，并按标准规定配齐相应的保护装置；

斗轮-悬臂皮带柜中，悬臂皮带机采用软启控制，具备应急旁路功能；

回转-腑仰柜中，悬臂回转电机由变频器(abb，acs880系列，37kw)驱动，具备应急旁路功能；

控制系统包括主系统控制系统、悬臂皮带控制系统、斗轮-轮槽-司机室平衡控制系统、大车控制系统、活动铲控制系统、悬臂俯仰控制系统、拖车皮带控制系统、尾车后尾车控制系统、悬臂回转控制系统；

控制方法为：

主系统控制包括下列步骤：

(1)plc上电；

(2)plc循环扫描总空开反馈信号是否已经合闸，电源相序是否正确；如果条件满足则执行下一个步骤；如不满足则在此扫描，等待反馈信号满足；

(3)循环扫描急停按钮信号，急停信号有反馈，则程序继续往下执行，如不满足则程序在此程序段循环扫描，不能执行下一步；

(4)循环扫描动力电源是否合闸，动力电源合闸，则执行下一步，动力电源没合闸，则返回上一条件；

(5)循环扫描控制电源反馈信号，有信号反馈，继续往下执行，没有信号反馈，返回上一条件；

以上条件都满足，系统运行允许；

悬臂皮带控制包括悬臂皮带堆料控制、悬臂皮带取料控制；所述悬臂皮带堆料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描悬臂皮带动力空开电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序等待执行；

(2)循环扫描悬臂皮带接触器电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(3)循环扫描悬臂皮带变频器反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(4)循环扫描后尾车堆料限位反馈信号，尾车堆料限位反馈信号，活动铲堆料限位反馈信号，斗轮轮槽堆料限位反馈信号，4个信号都检测到，程序往下执行，4个信号有一个没有检测到，程序返回上一级；

(5)循环扫描悬臂皮带跑偏开关信号，欠速开关信号，堵塞开关信号，3个信号都检测到，程序往下执行，有一个信号没有检测到，程序返回上一级；

(6)循环扫描悬臂皮带是否发出启动命令，检测到启动命令，悬臂皮带启动，没有检测到启动命令，程序返回上一级；

以上条件都满足后，悬臂皮带开始堆料运行；

悬臂皮带取料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描悬臂皮带动力空开电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序等待执行；

(2)循环扫描悬臂皮带接触器电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(3)循环扫描悬臂皮带变频器反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(4)循环扫描后尾车取料限位反馈信号，尾车取料限位反馈信号，活动铲取料限位反馈信号，斗轮轮槽取料限位反馈信号，4个信号都检测到，程序往下执行，4个信号有一个没有检测到，程序返回上一级；

(5)循环扫描悬臂皮带跑偏开关信号，欠速开关信号，堵塞开关信号，3个信号都检测到，程序往下执行，有一个信号没有检测到，程序返回上一级；

(6)循环扫描悬臂皮带是否发出启动命令，检测到启动命令，悬臂皮带启动，没有检测到启动命令，程序返回上一级；

以上条件都满足运行条件，悬臂皮带开始取料运行；

斗轮-轮槽-司机室平衡控制包括斗轮轮槽控制、司机室平衡控制；其中斗轮轮槽控制包括斗轮轮槽取料控制、斗轮轮槽堆料控制；所述斗轮轮槽取料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描斗轮轮槽动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描斗轮轮槽取料限位信号，斗轮轮槽取料限位信号有反馈，说明斗轮轮槽已经在取料位置，程序不必继续执行斗轮轮槽取料动作；斗轮轮槽取料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描取料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描斗轮轮槽油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描斗轮轮槽取料限位信号，检测到反馈信号，说明斗轮轮槽已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行活动铲油泵电机运转，直至检测到斗轮轮槽取料信号；

斗轮轮槽堆料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描斗轮轮槽动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描斗轮轮槽堆料限位信号，斗轮轮槽堆料限位信号有反馈，说明斗轮轮槽已经在堆料位置，程序不必继续执行斗轮轮槽堆料动作；斗轮轮槽堆料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描堆料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描斗轮轮槽油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描斗轮轮槽堆料限位信号，检测到反馈信号，说明斗轮轮槽已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行斗轮轮槽油泵电机运转，直至检测到斗轮轮槽堆料信号；

司机室平衡控制包括第一种司机室平衡控制、第二种司机室平衡控制；其中第一种司机室平衡控制包括下列步骤：

(1)循环扫描司机室平衡动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描司机室倾斜1限位信号，司机室倾斜1限位信号有反馈，说明司机室处于平衡状态，程序不必继续执行司机室平衡调整；司机室倾斜1限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描司机室平衡启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描司机室平衡油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描司机室倾斜1限位信号，检测到反馈信号，说明司机室倾斜1限位已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行司机室平衡油泵电机运转，直至检测到司机室倾斜1限位动作信号；

其中第二种司机室平衡控制包括下列步骤：

(1)循环扫描司机室平衡动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描司机室倾斜2限位信号，司机室倾斜2限位信号有反馈，说明司机室处于平衡状态，程序不必继续执行司机室平衡调整；司机室倾斜2限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描司机室平衡启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描司机室平衡油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描司机室倾斜2限位信号，检测到反馈信号，说明司机室倾斜2限位已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行司机室平衡油泵电机运转，直至检测到司机室倾斜2限位动作信号；

大车控制包括下列步骤：

(1)循环扫描大车动力空开电源反馈信号，检测反馈信号，程序执行下一条，没有检测到反馈信号，程序停留，等待；

(2)循环扫描大车动力接触器反馈信号，检测反馈信号，程序执行下一条，没有检测到反馈信号，程序返回上一级；

(3)循环扫描大车变频器反馈信号，检测到信号，执行下一条程序；没有检测到信号，程序返回上一级；

(4)循环扫描大车夹轨器电源反馈信号，夹轨器限位信号，动力电源反馈信号，动力卷盘限位信号，以上4个信号都检测到，执行下一条程序；4个有1个没检测到，程序返回上一级；

(5)循环扫描大车前后限位信号，尾车后尾车堆料限位信号或尾车后尾车取料信号，检测到大车前限位信号，尾车后尾车堆料信号或尾车后尾车取料信号，执行大车前行程序，检测到大车后限位，尾车后尾车堆料信号或尾车后尾车取料信号，执行大车后行程序；没有检测到大车前后限位信号，尾车后尾车堆料信号或尾车后尾车取料信号，程序返回上一级；

(6)循环扫描大车前行指令或后行指令，检测到前行或后行指令大车启动；没有检测到前行或后行指令，程序返回上一级；

(7)循环扫描大车制动器反馈信号，检测到反馈信号，执行下一条程序，没有检测到反馈信号，程序返回上一级；

以上条件都满足大车向前或向后运行；

活动铲控制包括活动铲取料控制、活动铲堆料控制；活动铲取料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描活动铲动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描活动铲取料限位信号，活动铲取料限位信号有反馈，说明活动铲已经在取料位置，程序不必继续执行活动铲堆料动作；活动铲取料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描取料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描活动铲油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描活动铲取料限位信号，检测到反馈信号，说明活动铲已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行活动铲油泵电机运转，直至检测到活动铲取料限位动作信号；

活动铲堆料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描活动铲动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描活动铲堆料限位信号，活动铲堆料限位信号有反馈，说明活动铲已经在堆料位置，程序不必继续执行活动铲堆料动作；活动铲堆料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描堆料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描活动铲油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描活动铲堆料限位信号，检测到反馈信号，说明活动铲已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行活动铲油泵电机运转，直至检测到活动铲堆料限位动作信号；

悬臂俯仰控制包括下列步骤：

(1)循环扫描悬臂俯仰动力开关反馈信号，检测到反馈信号，执行下一条程序，没有检测到反馈信号，程序停留；

(2)循环扫描悬臂俯仰最高限位开关信号或最低限位开关信号，检测到最高限位开关信号，执行悬臂俯仰升动作程序，没有检测到最高限位开关信号，不能执行悬臂俯仰升动作程序，返回上一级程序；检测到最低限位开关信号，执行悬臂俯仰降动作程序，没有检测到最低限位信号，不能执行悬臂俯仰降动作程序，程序返回上一级；

(3)循环扫描悬臂俯仰升指令或降指令是否发出，检测到悬臂俯仰升指令或降指令，执行下一条程序，没有检测到升指令或降指令，返回上一级程序；

(4)循环扫描悬臂油泵接触器反馈信号，检测到悬臂油泵接触器反馈信号，执行下一条程序，没有检测到悬臂油泵接触器反馈信号，返回上一级程序；

(5)悬臂俯仰机构开始升降工作；悬臂没有升降输出，程序返回；

拖车皮带控制包括下列步骤：

(1)循环扫描拖车皮带动力空开电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序等待执行；

(2)循环扫描拖车皮带接触器电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(3)循环扫描拖车皮带变频器反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(4)循环扫描悬臂皮带是否已经启动完毕，没有启动完毕，程序返回上一级，启动完毕程序往下执行；

(5)循环扫描拖车皮带跑偏开关信号，欠速开关信号，堵塞开关信号，3个信号都检测到，程序往下执行，有一个信号没有检测到，程序返回上一级；

(6)循环扫描拖车皮带是否发出启动命令，检测到启动命令，拖车皮带启动，没有检测到启动命令，程序返回上一级；

以上条件都满足时，拖车皮带开始堆料运行；

尾车后尾车控制包括尾车后尾车堆料控制、尾车后尾车取料控制；

尾车后尾车堆料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描尾车动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描大车零位信号，大车在零位，执行下一条程序，大车不在零位，程序返回上一级；

(3)循环扫描后尾车堆料限位信号，后尾车堆料限位信号有反馈，执行下一条程序，没有检测到后尾车堆料限位信号，则返回上一级；

(4)循环扫描尾车堆料限位信号，尾车堆料限位信号有反馈，说明尾车已经在堆料位置，程序不必继续执行尾车堆料动作；尾车堆料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(5)循环扫描堆料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(6)循环扫描尾车油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(7)循环扫描尾车堆料限位信号，检测到反馈信号，说明尾车已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行尾车油泵电机运转；直至检测到尾车堆料信号；

尾车后尾车取料控制包括尾车取料控制、后尾车取料控制；

尾车取料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描尾车动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描大车零位信号，大车在零位，执行下一条程序，大车不在零位，程序返回上一级；

(3)循环扫描尾车取料料限位信号，尾车取料限位信号有反馈，说明尾车已经在取料位置，程序不必继续执行尾车取料动作；尾车取料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(4)循环扫描取料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(5)循环扫描尾车油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(6)循环扫描尾车取料限位信号，检测到反馈信号，说明尾车已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行尾车油泵电机运转，直至检测到尾车取料信号；

后尾车取料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描尾车动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描大车零位信号，大车在零位，执行下一条程序，大车不在零位，程序返回上一级；

(3)循环扫描尾车取料限位信号，尾车取料限位信号有反馈，执行下一条程序，没有检测到尾车取料限位信号，则返回上一级；

(4)循环扫描后尾车取料限位信号，后尾车取料限位信号有反馈，说明尾车已经在取料位置，程序不必继续执行尾车取料动作；后尾车取料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(5)循环扫描堆料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(6)循环扫描后尾车油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(7)循环扫描后尾车取料限位信号，检测到反馈信号，说明后尾车已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行后尾车油泵电机运转，直至检测到后尾车取料信号；

悬臂回转控制包括下列步骤：

(1)循环扫描悬臂回转动力空开合闸反馈信号，检测到合闸反馈信号，执行下一条程序；没有检测到反馈信号，程序停留；

(2)循环扫描悬臂回转接触器反馈信号，检测到反馈信号，执行下一条程序，没有检测到反馈信号，返回上一条程序；

(3)循环扫描悬臂回转变频器反馈信号，检测到反馈信号，执行下一条程序，没有检测到反馈信号，返回上一条程序；

(4)循环扫描plc与变频器通讯是否正常，通讯正常，执行下一条程序，通讯中断，返回上一条程序；

(5)循环扫描左右限位开关信号，检测到开关信号，程序执行下一条，没有检测到开关信号，返回上一条程序；

(6)循环扫描悬臂回转左右指令，检测到左或右指令，悬臂回转启动，没有检测到左或右指令，返回上一条程序；

(7)循环扫描制动器接触器反馈信号，检测到反馈信号，执行下一条程序，没有检测到反馈信号，返回上一条程序；

以上条件都满足时，悬臂回转机构按指令往左或往右旋转。

控制系统还包括触摸屏控制系统；

触摸屏控制系统的控制方法：循环扫描控制电源、动力电源、急停信号、温度、湿度、电源保护、qf1检测、大车急停信号，检测到信号，信号正常，不输出故障信息给触摸屏；检测不到信号，输出相应丢失信号故障信息给触摸屏；触摸屏输出对应信号信息；

循环扫描司机室急停、大车就地急停、动力卷盘急停、c3皮带取料请求信号、煤控允许尾车升降信号、大车前限位、大车后限位、动力卷盘松弛限位，检测到信号，信号正常，不输出故障信息给触摸屏；检测不到信号，输出相应丢失信号故障信息给触摸屏，触摸屏输出对应信息；

循环扫描夹轨器限位、尾车皮带跑偏限位、拖车皮带拉绳急停、动力卷盘中心点、悬臂回转右限位，检测到信号，不输出故障信息给触摸屏，检测不到信号，输出相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示相对应的故障信息；

循环扫描悬臂回转左限位、拖车跑偏开关、尾车取料限位、拖车皮带跑偏开关、尾车堆料限位，检测到信号，不输出故障信息给触摸屏，检测不到信号，输出相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示相对应的故障信息；

循环扫描后尾车取料限位、拖车皮带堵塞开关、悬臂皮带堵塞开关、拖车皮带欠速开关、悬臂皮带欠速开关、大车极限开关、回转极限开关、司机室平衡上升限位信号，检测到信号，不输出故障信息给触摸屏，检测不到信号，输出相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示相对应的故障信息；

循环扫描司机室平衡下降限位、力矩限位、悬臂皮带跑偏开关、悬臂拉绳急停信号，检测到信号，不输出故障信息给触摸屏，检测不到信号，输出相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应故障信息；

循环扫描活动铲取料限位、活动铲堆料限位、悬臂俯仰最高限位、悬臂俯仰最低限位、斗轮斜槽堆料限位、斗轮轮槽取料限位、大车主电源、大车主接触器信号，检测到信号，不输出故障信息给触摸屏，检测不到信号，输出相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应故障信息；

循环扫描大车变频器正常、大车制动器电源、大车电机信号，检测到信号，不发送故障信息给触摸屏，检测不到信号，发送相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；循环扫描大车制动器信号，检测不到信号，不发送故障信息给触摸屏，检测到信号，发送故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应故障信息；

循环扫描大车电机、大车制动器信号，检测到信号，不发送故障信息给触摸屏，检测不到信号，发送相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；

循环扫描大车制动器、动力卷盘电源动力卷盘接触器、动力卷盘电机信号，检测到信号，不发送故障信息给触摸屏；检测不到信号，发送相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；

循环扫描夹轨器电源、尾车油泵电源、尾车油泵接触器、拖车皮带电源、拖车皮带接触器、拖车皮带变频正常、斗轮斜槽油泵电源信号，检测到信号，不向触摸屏发送故障信息，检测不到信号，向触摸屏发送相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；循环扫描夹轨器检测信号，检测不到信号，不向触摸屏发送故障信息，检测到信号，向触摸屏发送丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；

循环扫描斗轮斜槽油泵接触器、斗轮电源、斗轮接触器、斗轮热保护、悬臂皮带电源、悬臂皮带变频正常、悬臂皮带制动器电源信号，检测到信号，不向触摸屏发送故障信息，检测不到信号，向触摸屏发送故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；

循环扫描悬臂制动器保护、活动铲电源、活动铲接触器、悬臂油泵电源、悬臂油泵接触器、悬臂控制油泵电源信号，检测到信号，不向触摸屏发送故障信息，检测不到信号，向触摸屏发送故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；循环扫描悬臂皮带制动器检测信号，检测不到信号，不向触摸屏发送故障信息；

循环扫描悬臂控制油泵接触器、回转电源、回转接触器、回转变频正常、回转制动器电源、回转电机保护信号，检测到信号，不向触摸屏发送故障信息，检测不到信号，向触摸屏发送故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；循环扫描回转制动器检测信号，检测不到信号，不向触摸屏发送故障信息；

当故障排除之后，进行故障记录消除；悬臂俯仰编码器数据读取、悬臂回转编码器数据读取、大车编码器数据读取。

本发明有效保证了设备的安全稳定运行和维护，操作方便。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1是主系统控制流程图。

图2是尾车堆料控制流程图。

图3是尾车取料控制流程图。

图4是后尾车取料控制流程图。

图5是后尾车堆料控制流程图。

图6是活动铲取料控制流程图。

图7是活动铲堆料控制流程图。

图8是斗轮轮槽取料控制流程图。

图9是斗轮轮槽堆料控制流程图。

图10是第一种司机室平衡控制流程图。

图11是第二种司机室平衡控制流程图。

图12是悬臂皮带堆料控制流程图。

图13是悬臂皮带取料控制流程图。

图14是拖车皮带控制流程图。

图15是斗轮控制流程图。

图16是大车控制流程图。

图17是悬臂回转控制流程图。

具体实施方式

一种悬臂斗轮堆取料机低压电气系统，包括电气控制柜，电气控制柜包括配电及照明柜、行走-尾车柜、斗轮-悬臂皮带柜、回转-俯仰柜、plc主站及其配电柜、远程站及中继柜；各柜体防护等级不低于ip54，门板厚2～3毫米，配有100～150毫米高的固定安装钢质底座；

plc主站及其配电柜中的plc控制系统，其plc装置为框架式，各功能模块制成插件板式；plc的卡件i/o点及槽位留有15％以上的裕量，但不少于692个i/o点；系统内存至少有40％以上的裕量；plc的输入、输出信号采取有效的抗干扰隔离措施，对输入、输出到现场元器件的信号源采用中间继电器隔离，以保护plc模块；控制系统接地系统独立，并与强电系统分离；电源线、i/o线、通讯网络线线槽分开、独立敷设；

配电及照明柜包括动力回路、公用负荷和照明配电部分，通过上小室三相铜排母线与下一级各断路器连接；30a及以上的断路器、接触器进、出线采用铜排连接；设电源电压表、电流表和母线防浪涌保护装置(imax＝100ka)1组；动力回路设有400v动力电源总断路器(整定值630a)、400v公用负荷电源总断路器(整定值200a)；照明配电含400v/220v40kva三相电源隔离变压器1台、照明总电源断路器1台和照明电源断路器不少于10个分路；照明隔离变压器的接线端及周围应加装防护隔离绝缘板；

行走-尾车柜中，大车行走电机由变频器为abb，acs880系列，75kw驱动，大车具备应急旁路功能；拖车皮带采用软启控制，具备应急旁路功能；通过plc网络通讯指令控制，按产品技术要求配套、配齐相关装置；其它负载电机均为通过接触器直接启/停的控制方式，并按标准规定配齐相应的保护装置；

斗轮-悬臂皮带柜中，悬臂皮带机采用软启控制，具备应急旁路功能；

回转-腑仰柜中，悬臂回转电机由变频器(abb，acs880系列，37kw)驱动，具备应急旁路功能；

控制系统包括主系统控制系统、悬臂皮带控制系统、斗轮-轮槽-司机室平衡控制系统、大车控制系统、活动铲控制系统、悬臂俯仰控制系统、拖车皮带控制系统、尾车后尾车控制系统、悬臂回转控制系统；

控制方法为：

主系统控制包括下列步骤：

(1)plc上电；

(2)plc循环扫描总空开反馈信号是否已经合闸，电源相序是否正确；如果条件满足则执行下一个步骤；如不满足则在此扫描，等待反馈信号满足；

(3)循环扫描急停按钮信号，急停信号有反馈，则程序继续往下执行，如不满足则程序在此程序段循环扫描，不能执行下一步；

(4)循环扫描动力电源是否合闸，动力电源合闸，则执行下一步，动力电源没合闸，则返回上一条件；

(5)循环扫描控制电源反馈信号，有信号反馈，继续往下执行，没有信号反馈，返回上一条件；

以上条件都满足，系统运行允许；

悬臂皮带控制包括悬臂皮带堆料控制、悬臂皮带取料控制；所述悬臂皮带堆料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描悬臂皮带动力空开电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序等待执行；

(2)循环扫描悬臂皮带接触器电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(3)循环扫描悬臂皮带变频器反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(4)循环扫描后尾车堆料限位反馈信号，尾车堆料限位反馈信号，活动铲堆料限位反馈信号，斗轮轮槽堆料限位反馈信号，4个信号都检测到，程序往下执行，4个信号有一个没有检测到，程序返回上一级；

(5)循环扫描悬臂皮带跑偏开关信号，欠速开关信号，堵塞开关信号，3个信号都检测到，程序往下执行，有一个信号没有检测到，程序返回上一级；

(6)循环扫描悬臂皮带是否发出启动命令，检测到启动命令，悬臂皮带启动，没有检测到启动命令，程序返回上一级；

以上条件都满足后，悬臂皮带开始堆料运行；

悬臂皮带取料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描悬臂皮带动力空开电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序等待执行；

(2)循环扫描悬臂皮带接触器电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(3)循环扫描悬臂皮带变频器反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(4)循环扫描后尾车取料限位反馈信号，尾车取料限位反馈信号，活动铲取料限位反馈信号，斗轮轮槽取料限位反馈信号，4个信号都检测到，程序往下执行，4个信号有一个没有检测到，程序返回上一级；

(5)循环扫描悬臂皮带跑偏开关信号，欠速开关信号，堵塞开关信号，3个信号都检测到，程序往下执行，有一个信号没有检测到，程序返回上一级；

(6)循环扫描悬臂皮带是否发出启动命令，检测到启动命令，悬臂皮带启动，没有检测到启动命令，程序返回上一级；

以上条件都满足运行条件，悬臂皮带开始取料运行；

斗轮-轮槽-司机室平衡控制包括斗轮轮槽控制、司机室平衡控制；其中斗轮轮槽控制包括斗轮轮槽取料控制、斗轮轮槽堆料控制；所述斗轮轮槽取料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描斗轮轮槽动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描斗轮轮槽取料限位信号，斗轮轮槽取料限位信号有反馈，说明斗轮轮槽已经在取料位置，程序不必继续执行斗轮轮槽取料动作；斗轮轮槽取料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描取料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描斗轮轮槽油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描斗轮轮槽取料限位信号，检测到反馈信号，说明斗轮轮槽已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行活动铲油泵电机运转，直至检测到斗轮轮槽取料信号；

斗轮轮槽堆料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描斗轮轮槽动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描斗轮轮槽堆料限位信号，斗轮轮槽堆料限位信号有反馈，说明斗轮轮槽已经在堆料位置，程序不必继续执行斗轮轮槽堆料动作；斗轮轮槽堆料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描堆料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描斗轮轮槽油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描斗轮轮槽堆料限位信号，检测到反馈信号，说明斗轮轮槽已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行斗轮轮槽油泵电机运转，直至检测到斗轮轮槽堆料信号；

司机室平衡控制包括第一种司机室平衡控制、第二种司机室平衡控制；其中第一种司机室平衡控制包括下列步骤：

(1)循环扫描司机室平衡动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描司机室倾斜1限位信号，司机室倾斜1限位信号有反馈，说明司机室处于平衡状态，程序不必继续执行司机室平衡调整；司机室倾斜1限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描司机室平衡启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描司机室平衡油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描司机室倾斜1限位信号，检测到反馈信号，说明司机室倾斜1限位已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行司机室平衡油泵电机运转，直至检测到司机室倾斜1限位动作信号；

其中第二种司机室平衡控制包括下列步骤：

(1)循环扫描司机室平衡动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描司机室倾斜2限位信号，司机室倾斜2限位信号有反馈，说明司机室处于平衡状态，程序不必继续执行司机室平衡调整；司机室倾斜2限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描司机室平衡启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描司机室平衡油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描司机室倾斜2限位信号，检测到反馈信号，说明司机室倾斜2限位已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行司机室平衡油泵电机运转，直至检测到司机室倾斜2限位动作信号；

大车控制包括下列步骤：

(1)循环扫描大车动力空开电源反馈信号，检测反馈信号，程序执行下一条，没有检测到反馈信号，程序停留，等待；

(2)循环扫描大车动力接触器反馈信号，检测反馈信号，程序执行下一条，没有检测到反馈信号，程序返回上一级；

(3)循环扫描大车变频器反馈信号，检测到信号，执行下一条程序；没有检测到信号，程序返回上一级；

(4)循环扫描大车夹轨器电源反馈信号，夹轨器限位信号，动力电源反馈信号，动力卷盘限位信号，以上4个信号都检测到，执行下一条程序；4个有1个没检测到，程序返回上一级；

(5)循环扫描大车前后限位信号，尾车后尾车堆料限位信号或尾车后尾车取料信号，检测到大车前限位信号，尾车后尾车堆料信号或尾车后尾车取料信号，执行大车前行程序，检测到大车后限位，尾车后尾车堆料信号或尾车后尾车取料信号，执行大车后行程序；没有检测到大车前后限位信号，尾车后尾车堆料信号或尾车后尾车取料信号，程序返回上一级；

(6)循环扫描大车前行指令或后行指令，检测到前行或后行指令大车启动；没有检测到前行或后行指令，程序返回上一级；

(7)循环扫描大车制动器反馈信号，检测到反馈信号，执行下一条程序，没有检测到反馈信号，程序返回上一级；

以上条件都满足大车向前或向后运行；

活动铲控制包括活动铲取料控制、活动铲堆料控制；活动铲取料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描活动铲动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描活动铲取料限位信号，活动铲取料限位信号有反馈，说明活动铲已经在取料位置，程序不必继续执行活动铲堆料动作；活动铲取料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描取料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描活动铲油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描活动铲取料限位信号，检测到反馈信号，说明活动铲已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行活动铲油泵电机运转，直至检测到活动铲取料限位动作信号；

活动铲堆料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描活动铲动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描活动铲堆料限位信号，活动铲堆料限位信号有反馈，说明活动铲已经在堆料位置，程序不必继续执行活动铲堆料动作；活动铲堆料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(3)循环扫描堆料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(4)循环扫描活动铲油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(5)循环扫描活动铲堆料限位信号，检测到反馈信号，说明活动铲已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行活动铲油泵电机运转，直至检测到活动铲堆料限位动作信号；

悬臂俯仰控制包括下列步骤：

(1)循环扫描悬臂俯仰动力开关反馈信号，检测到反馈信号，执行下一条程序，没有检测到反馈信号，程序停留；

(2)循环扫描悬臂俯仰最高限位开关信号或最低限位开关信号，检测到最高限位开关信号，执行悬臂俯仰升动作程序，没有检测到最高限位开关信号，不能执行悬臂俯仰升动作程序，返回上一级程序；检测到最低限位开关信号，执行悬臂俯仰降动作程序，没有检测到最低限位信号，不能执行悬臂俯仰降动作程序，程序返回上一级；

(3)循环扫描悬臂俯仰升指令或降指令是否发出，检测到悬臂俯仰升指令或降指令，执行下一条程序，没有检测到升指令或降指令，返回上一级程序；

(4)循环扫描悬臂油泵接触器反馈信号，检测到悬臂油泵接触器反馈信号，执行下一条程序，没有检测到悬臂油泵接触器反馈信号，返回上一级程序；

(5)悬臂俯仰机构开始升降工作；悬臂没有升降输出，程序返回；

拖车皮带控制包括下列步骤：

(1)循环扫描拖车皮带动力空开电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序等待执行；

(2)循环扫描拖车皮带接触器电源反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(3)循环扫描拖车皮带变频器反馈信号，检测到反馈信号，程序往下执行，检测不到反馈信号，程序返回上一级；

(4)循环扫描悬臂皮带是否已经启动完毕，没有启动完毕，程序返回上一级，启动完毕程序往下执行；

(5)循环扫描拖车皮带跑偏开关信号，欠速开关信号，堵塞开关信号，3个信号都检测到，程序往下执行，有一个信号没有检测到，程序返回上一级；

(6)循环扫描拖车皮带是否发出启动命令，检测到启动命令，拖车皮带启动，没有检测到启动命令，程序返回上一级；

以上条件都满足时，拖车皮带开始堆料运行；

尾车后尾车控制包括尾车后尾车堆料控制、尾车后尾车取料控制；

尾车后尾车堆料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描尾车动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描大车零位信号，大车在零位，执行下一条程序，大车不在零位，程序返回上一级；

(3)循环扫描后尾车堆料限位信号，后尾车堆料限位信号有反馈，执行下一条程序，没有检测到后尾车堆料限位信号，则返回上一级；

(4)循环扫描尾车堆料限位信号，尾车堆料限位信号有反馈，说明尾车已经在堆料位置，程序不必继续执行尾车堆料动作；尾车堆料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(5)循环扫描堆料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(6)循环扫描尾车油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(7)循环扫描尾车堆料限位信号，检测到反馈信号，说明尾车已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行尾车油泵电机运转；直至检测到尾车堆料信号；

尾车后尾车取料控制包括尾车取料控制、后尾车取料控制；

尾车取料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描尾车动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描大车零位信号，大车在零位，执行下一条程序，大车不在零位，程序返回上一级；

(3)循环扫描尾车取料料限位信号，尾车取料限位信号有反馈，说明尾车已经在取料位置，程序不必继续执行尾车取料动作；尾车取料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(4)循环扫描取料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(5)循环扫描尾车油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(6)循环扫描尾车取料限位信号，检测到反馈信号，说明尾车已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行尾车油泵电机运转，直至检测到尾车取料信号；

后尾车取料控制包括下列步骤：

(1)循环扫描尾车动力空开反馈信号，有信号反馈，执行下一步程序，没有信号反馈，程序停留，等待反馈信号；

(2)循环扫描大车零位信号，大车在零位，执行下一条程序，大车不在零位，程序返回上一级；

(3)循环扫描尾车取料限位信号，尾车取料限位信号有反馈，执行下一条程序，没有检测到尾车取料限位信号，则返回上一级；

(4)循环扫描后尾车取料限位信号，后尾车取料限位信号有反馈，说明尾车已经在取料位置，程序不必继续执行尾车取料动作；后尾车取料限位信号没有反馈，程序往下执行；

(5)循环扫描堆料启动信号，如果发出启动信号命令，程序往下执行，如果没有发出启动信号命令，程序返回上一条；

(6)循环扫描后尾车油泵接触器反馈信号，检测到反馈信号，继续往下执行程序；没有反馈信号，程序返回上一级；

(7)循环扫描后尾车取料限位信号，检测到反馈信号，说明后尾车已经工作到位；没有检测到反馈信号，程序返回，继续执行后尾车油泵电机运转，直至检测到后尾车取料信号；

悬臂回转控制包括下列步骤：

(1)循环扫描悬臂回转动力空开合闸反馈信号，检测到合闸反馈信号，执行下一条程序；没有检测到反馈信号，程序停留；

(2)循环扫描悬臂回转接触器反馈信号，检测到反馈信号，执行下一条程序，没有检测到反馈信号，返回上一条程序；

(3)循环扫描悬臂回转变频器反馈信号，检测到反馈信号，执行下一条程序，没有检测到反馈信号，返回上一条程序；

(4)循环扫描plc与变频器通讯是否正常，通讯正常，执行下一条程序，通讯中断，返回上一条程序；

(5)循环扫描左右限位开关信号，检测到开关信号，程序执行下一条，没有检测到开关信号，返回上一条程序；

(6)循环扫描悬臂回转左右指令，检测到左或右指令，悬臂回转启动，没有检测到左或右指令，返回上一条程序；

(7)循环扫描制动器接触器反馈信号，检测到反馈信号，执行下一条程序，没有检测到反馈信号，返回上一条程序；

以上条件都满足时，悬臂回转机构按指令往左或往右旋转。

控制系统还包括触摸屏控制系统；

触摸屏控制系统的控制方法：循环扫描控制电源、动力电源、急停信号、温度、湿度、电源保护、qf1检测、大车急停信号，检测到信号，信号正常，不输出故障信息给触摸屏；检测不到信号，输出相应丢失信号故障信息给触摸屏；触摸屏输出对应信号信息；

循环扫描司机室急停、大车就地急停、动力卷盘急停、c3皮带取料请求信号、煤控允许尾车升降信号、大车前限位、大车后限位、动力卷盘松弛限位，检测到信号，信号正常，不输出故障信息给触摸屏；检测不到信号，输出相应丢失信号故障信息给触摸屏，触摸屏输出对应信息；

循环扫描夹轨器限位、尾车皮带跑偏限位、拖车皮带拉绳急停、动力卷盘中心点、悬臂回转右限位，检测到信号，不输出故障信息给触摸屏，检测不到信号，输出相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示相对应的故障信息；

循环扫描悬臂回转左限位、拖车跑偏开关、尾车取料限位、拖车皮带跑偏开关、尾车堆料限位，检测到信号，不输出故障信息给触摸屏，检测不到信号，输出相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示相对应的故障信息；

循环扫描后尾车取料限位、拖车皮带堵塞开关、悬臂皮带堵塞开关、拖车皮带欠速开关、悬臂皮带欠速开关、大车极限开关、回转极限开关、司机室平衡上升限位信号，检测到信号，不输出故障信息给触摸屏，检测不到信号，输出相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示相对应的故障信息；

循环扫描司机室平衡下降限位、力矩限位、悬臂皮带跑偏开关、悬臂拉绳急停信号，检测到信号，不输出故障信息给触摸屏，检测不到信号，输出相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应故障信息；

循环扫描活动铲取料限位、活动铲堆料限位、悬臂俯仰最高限位、悬臂俯仰最低限位、斗轮斜槽堆料限位、斗轮轮槽取料限位、大车主电源、大车主接触器信号，检测到信号，不输出故障信息给触摸屏，检测不到信号，输出相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应故障信息；

循环扫描大车变频器正常、大车制动器电源、大车电机信号，检测到信号，不发送故障信息给触摸屏，检测不到信号，发送相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；循环扫描大车制动器信号，检测不到信号，不发送故障信息给触摸屏，检测到信号，发送故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应故障信息；

循环扫描大车电机、大车制动器信号，检测到信号，不发送故障信息给触摸屏，检测不到信号，发送相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；

循环扫描大车制动器、动力卷盘电源动力卷盘接触器、动力卷盘电机信号，检测到信号，不发送故障信息给触摸屏；检测不到信号，发送相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；

循环扫描夹轨器电源、尾车油泵电源、尾车油泵接触器、拖车皮带电源、拖车皮带接触器、拖车皮带变频正常、斗轮斜槽油泵电源信号，检测到信号，不向触摸屏发送故障信息，检测不到信号，向触摸屏发送相应丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；循环扫描夹轨器检测信号，检测不到信号，不向触摸屏发送故障信息，检测到信号，向触摸屏发送丢失故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；

循环扫描斗轮斜槽油泵接触器、斗轮电源、斗轮接触器、斗轮热保护、悬臂皮带电源、悬臂皮带变频正常、悬臂皮带制动器电源信号，检测到信号，不向触摸屏发送故障信息，检测不到信号，向触摸屏发送故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；

循环扫描悬臂制动器保护、活动铲电源、活动铲接触器、悬臂油泵电源、悬臂油泵接触器、悬臂控制油泵电源信号，检测到信号，不向触摸屏发送故障信息，检测不到信号，向触摸屏发送故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；循环扫描悬臂皮带制动器检测信号，检测不到信号，不向触摸屏发送故障信息；

循环扫描悬臂控制油泵接触器、回转电源、回转接触器、回转变频正常、回转制动器电源、回转电机保护信号，检测到信号，不向触摸屏发送故障信息，检测不到信号，向触摸屏发送故障信息给触摸屏，触摸屏显示对应的故障信息；循环扫描回转制动器检测信号，检测不到信号，不向触摸屏发送故障信息；

当故障排除之后，进行故障记录消除；悬臂俯仰编码器数据读取、悬臂回转编码器数据读取、大车编码器数据读取。