适用于搬运机器人的模块化顶升结构的制作方法

本实用新型涉及一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构。

背景技术：

传统的搬运机器人在行进到货物或托盘下部后，通过丝杠将回转盘顶起，回转盘将货物顶起。传统的搬运机器人的顶升机构是与搬运机器人的车身组装在一起的。与车身安装在一起的顶升机构无法进行独立的测试，当顶升机构出现问题时维修也不方便。同时，将顶升机构是与搬运机器人的车身组装在一起无法实现对顶升机构进行单独的备货，库存压力大，生产效率不高。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构，采用如下的技术方案：

一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构，包括：安装托板、用于托起货物的顶升托板、用于支撑货物并带动货物进行回转动作的回转支撑盘、用于对顶升托板实现顶升动作的顶升机构和用于对回转支撑盘实现回转动作的回转机构；回转支撑盘转动连接至顶升托板；顶升机构包括：多个用于实现顶升动作的顶升丝杠、多个用于带动顶升丝杠的皮带轮、用于驱动皮带轮的顶升电机、用于输出顶升电机的驱动力的第一主动轮和用于将第一主动轮的动力传输至多个皮带轮以驱动多个顶升丝杠的皮带；顶升丝杠包括：丝杠和丝杠螺母；顶升电机安装至安装托板；丝杠转动连接至安装托板；丝杠螺母套设于丝杠的外周；顶升托板套设于丝杠螺母的外周且固定至丝杠螺母；皮带轮固定至丝杠的一端；第一主动轮固定至顶升电机的输出轴；皮带连接多个皮带轮和第一主动轮；回转机构包括：用于带动回转支撑盘进行回转动作的回转齿轮、用于带动回转齿轮进行转动的第二主动轮和用于驱动第二主动轮转动的回转电机；回转齿轮套设于回转支撑盘的外周且固定至回转支撑盘；第二主动轮固定至回转电机的输出轴且与回转齿轮啮合；回转电机安装至安装托板。

进一步地，顶升机构还包括：用于控制顶升电机的顶升驱动器；顶升驱动器安装至安装托板且电性连接至顶升电机。

进一步地，顶升机构还包括：用于控制顶升电机停止转动的第一光电位置控制开关；第一光电位置控制开关安装至安装托板且电性连接至顶升驱动器。

进一步地，回转机构还包括：用于控制回转电机的回转驱动器；回转驱动器安装至安装托板且电性连接至回转电机。

进一步地，顶升丝杠的数目为3。

进一步地，3个顶升丝杠的丝杠的转动轴线相互平行。

进一步地，3个顶升丝杠呈三角形分布。

进一步地，顶升电机和回转电机均为伺服电机。

进一步地，顶升机构还包括：用于从皮带的外侧对皮带进行张紧的第一张紧轮组和用于从皮带的内侧对皮带进行张紧的第二张紧轮组；第一张紧轮组转动连接至安装托板且接触皮带的外侧；第二张紧轮组转动连接至安装托板且接触皮带的内侧。

进一步地，第一张紧轮组的张紧轮的转动轴线、第二张紧轮组的张紧轮的转动轴线和皮带轮的转动轴线相互平行。

本实用新型的有益之处在于提供的适用于搬运机器人的模块化顶升结构的顶升机构和回转机构构成一个模块化的整体，能够单独从搬运机器人的车身上拆卸下来单独进行性能测试。这样的结构不仅便于对顶升机构和回转机构进行维修和更换，还能够实现对顶升结构进行单独的备货，缓解库存压力，提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构的示意图；

图2是图1中的适用于搬运机器人的模块化顶升结构的另一视角的示意图。

适用于搬运机器人的模块化顶升结构10，安装托板11，顶升托板12，回转支撑盘13，顶升机构14，丝杠141，丝杠螺母142，皮带轮143，顶升电机144，第一主动轮145，皮带146，顶升驱动器147，第一光电位置控制开关148，第一张紧轮组149，第二张紧轮组150，回转机构15，回转齿轮151，第二主动轮152，回转电机153，回转驱动器154。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1至图2所示，一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构10，包括：安装托板11、顶升托板12、回转支撑盘13、顶升机构14和回转机构15。

顶升托板12用于托起货物。回转支撑盘13用于支撑货物并带动货物进行回转动作。顶升机构14用于对顶升托板12实现顶升动作。回转机构15用于对回转支撑盘13实现回转动作。具体地，回转支撑盘13转动连接至顶升托板12。顶升托板12固定至顶升机构14以被顶升机构14驱动从而实现顶升。回转机构15驱动回转支撑盘13以带动回转支撑盘13实现回转动作。

作为具体的结构，顶升机构14包括：多个顶升丝杠141、多个皮带轮143、顶升电机144、第一主动轮145和皮带146。顶升丝杠141用于实现顶升动作。皮带轮143用于带动顶升丝杠141。顶升电机144用于驱动皮带轮143。第一主动轮145用于输出顶升电机144的驱动力。皮带146用于将第一主动轮145的动力传输至多个皮带轮143以驱动多个顶升丝杠141。其中，顶升丝杠141包括：丝杠141和丝杠螺母142。具体地，顶升电机144安装至安装托板11。顶升电机144安装至安装托板11。丝杠141转动连接至安装托板11。丝杠螺母142套设于丝杠141的外周。顶升托板12套设于丝杠螺母142的外周且固定至丝杠螺母142。皮带轮143固定至丝杠141的一端。第一主动轮145固定至顶升电机144的输出轴。皮带146连接多个皮带轮143和第一主动轮145。

具体而言，顶升电机144驱动第一主动轮145。第一主动轮145转动从而带动皮带146转动。皮带146带动皮带轮143转动进而带动丝杠141转动。由于丝杠螺母142被顶升托板12约束，所以丝杠螺母142在丝杠141的驱动下沿丝杠141的延伸方向运动，从而带动顶升托板12上下运动实现顶升动作。

进一步地，回转机构15包括：回转齿轮151、第二主动轮152和回转电机153。回转齿轮151用于带动回转支撑盘13进行回转动作。第二主动轮152用于带动回转齿轮151进行转动。回转电机153用于驱动第二主动轮152转动。具体地，回转齿轮151套设于回转支撑盘13的外周且固定至回转支撑盘13。第二主动轮152固定至回转电机153的输出轴且与回转齿轮151啮合。回转电机153安装至安装托板11。

具体而言，回转电机153驱动第二主动轮152。第二主动轮152转动从而带动回转齿轮151转动。回转齿轮151带动回转支撑盘13进行转动从而实现回转动作。

在上述方案中，适用于搬运机器人的模块化顶升结构10的顶升机构14和回转机构15构成一个模块化的整体。当需要将模块化顶升结构安装在相对应的搬运机器人的车身内时，通过安装托板11将模块化顶升结构固定至车身内即可。这样的模块化的顶升结构能够单独从搬运机器人的车身上拆卸下来单独进行性能测试。同时，这样的结构不仅便于对顶升机构14和回转机构15进行维修和更换，还能够实现对顶升结构进行单独的备货，缓解库存压力，提高生产效率。

作为一种具体的实施方式，顶升机构14还包括：顶升驱动器147。顶升驱动器147用于控制顶升电机144。具体地，顶升驱动器147安装至安装托板11且电性连接至顶升电机144。工作人员可通过顶升驱动器147控制顶升电机144转动从而控制顶升机构14的顶升动作。

作为一种具体的实施方式，顶升机构14还包括：第一光电位置控制开关148。第一光电位置控制开关148用于控制顶升电机144停止转动进而控制顶升机构14停止顶升动作。具体地，第一光电位置控制开关148安装至安装托板11且电性连接至顶升驱动器147。

作为一种具体的实施方式，回转机构15还包括：回转驱动器154。回转驱动器154用于控制回转电机153。具体地，回转驱动器154安装至安装托板11且电性连接至回转电机153。工作人员可通过回转驱动器154控制回转电机153转动从而控制回转机构15的回转动作。

作为一种具体的实施方式，顶升丝杠141的数目为3。3个顶升丝杠141的丝杠141的转动轴线相互平行。3个顶升丝杠141呈三角形分布。这样设置能够保证顶升托板12在顶升动作过程中的稳定性，有效提高结构强度。

作为一种具体的实施方式，顶升电机144和回转电机153均为伺服电机。

作为一种具体的实施方式，顶升机构14还包括：第一张紧轮组149和第二张紧轮组150。第一张紧轮组149用于从皮带146的外侧对皮带146进行张紧。第二张紧轮组150用于从皮带146的内侧对皮带146进行张紧。具体地，第一张紧轮组149转动连接至安装托板11且接触皮带146的外侧。第二张紧轮组150转动连接至安装托板11且接触皮带146的内侧。

作为一种具体的实施方式，第一张紧轮组149的张紧轮的转动轴线、第二张紧轮组150的张紧轮的转动轴线和皮带轮143的转动轴线相互平行。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。