1.一种全自动脱袜架的抓手机构，其特征在于：包括第一升降驱动装置、第二升降驱动装置和抓手，所述抓手安装在第二升降驱动装置上，所述第二升降驱动装置可驱动抓手做倾斜的升降运动，所述第二升降驱动装置安装在第一升降驱动装置上，所述第一升降驱动装置可驱动第二升降驱动装置带动抓手做竖直升降运动。
2.根据权利要求1所述的一种全自动脱袜架的抓手机构，其特征在于：所述抓手包括抓手安装架、抓手固定板、抓手活动板、第一抓手片、第二抓手片和第一抓手片驱动装置，所述第一抓手片驱动装置和抓手固定板分别安装在抓手安装架上，所述第一抓手片安装在抓手活动板上，所述抓手活动板安装在第一抓手片驱动装置上，所述第二抓手片安装在抓手固定板上，所述第一抓手片驱动装置可通过抓手活动板来驱动第一抓手片做左右靠近或远离第二抓手片的运动。
3.根据权利要求2所述的一种全自动脱袜架的抓手机构，其特征在于：所述第一抓手片驱动装置包括抓手驱动气缸、抓手驱动气缸固定板、滑块和滑动导轨，所述抓手驱动气缸安装在抓手驱动气缸固定板上，所述抓手驱动气缸固定板安装在抓手安装架上，所述抓手活动板通过滑块安装在滑动导轨上，所述滑动导轨安装在抓手驱动气缸固定板的底部，所述抓手驱动气缸可驱动抓手活动板做左右运动，所述抓手活动板带动第一抓手片做左右移动。
4.根据权利要求1所述的一种全自动脱袜架的抓手机构，其特征在于：所述第一升降驱动装置包括第三电机、中板、第三链条、第三链轮、第三升降板和第三减速机，所述第三电机安装在中板上，所述第三减速机与第三电机连接，所述第三电机驱动第三减速机转动，所述第三减速机通过第三链条和第三链轮来驱动第二升降驱动装置做升降运动。
5.根据权利要求4所述的一种全自动脱袜架的抓手机构，其特征在于：所述第二升降驱动装置包括第四电机、第四链条a、第四转轴、第四链条b和第四滑动轨道，所述第三升降板通过直线滑块安装在导柱上，所述第一升降驱动装置可驱动第三升降板做升降运动，所述第四电机安装在第三升降板上，所述第四转轴安装在第三升降板的下，所述第四电机通过第四链条a来驱动第四转轴，第四链条b一端安装在第四转轴上，所述第四链条b另一端安装在第四滑动轨道上，所述第四滑动轨道倾斜向上设置，所述第四滑动轨道的上端通过连接柱安装在第三升降板上，所述第四滑动轨道的下端安装在第四转轴上，所述抓手安装在第四滑动轨道上，当所述第四电机通过第四链条a驱动第四转轴旋转时，所述第四转轴同时通过第四链条b来驱动抓手沿第四滑动轨道做倾斜升降运动。
6.根据权利要求5所述的一种全自动脱袜架的抓手机构，其特征在于：所述第四滑动轨道包括轨道固定板、轨道板、横杆和从动轴承，两块所述轨道固定板的上端分别通过连接板安装在横杆的两端，所述横杆安装在两条连接柱之间，两块所述轨道固定板的下端分别安装在第四转轴的两端，所述从动轴承分别安装在轨道固定板上，所述轨道板可滑动的安装在从动轴承上，所述轨道板通过链条连接片安装在第四链条b上，所述抓手安装在轨道板上，第四链条b可带动轨道板沿着从动轴承做倾斜升降运动，从而带动抓手做升降运动。